JPH03213252A - ならいの速度制御方式 - Google Patents
ならいの速度制御方式Info
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- JPH03213252A JPH03213252A JP653990A JP653990A JPH03213252A JP H03213252 A JPH03213252 A JP H03213252A JP 653990 A JP653990 A JP 653990A JP 653990 A JP653990 A JP 653990A JP H03213252 A JPH03213252 A JP H03213252A
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- JP
- Japan
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- override
- value
- axis
- control circuit
- displacement
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
-
- G—PHYSICS
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- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50167—Adapting to copying
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は２１ｄｌを数値制御して、他の１軸をならい制
御するＮＴＣならいでのならいの速度制御方式に関し、
特に変位量の急変部でのモデルへのくいこみ量を改良し
たならいの速度制御方式に関する。
御するＮＴＣならいでのならいの速度制御方式に関し、
特に変位量の急変部でのモデルへのくいこみ量を改良し
たならいの速度制御方式に関する。
モデルの特定の箇所をならう場合に、ＸＹ平面状のなら
い通路を数値制御で制御し、Ｚ軸をならい軸としてなら
うＮＴＣならいが使用されている。
い通路を数値制御で制御し、Ｚ軸をならい軸としてなら
うＮＴＣならいが使用されている。
ＮＴＣならいでは、モデルの急変部で、スタイラスから
の変位量が急激に増加減少したときに、くいこみ現象が
生じる。このくいこみを防止することはＮＴＣならいで
の大きな問題点である、。
の変位量が急激に増加減少したときに、くいこみ現象が
生じる。このくいこみを防止することはＮＴＣならいで
の大きな問題点である、。
第５図はモデルの急変部を示す図である。図において、
横方向はＸ軸、縦方向をＺ軸とする。モデル４Ｇをスタ
イラス４５がならっているが、モデル４６の立ち上がり
部４６ａにスタイラス４５が到達すると、変位量は急激
に増加する。このために、Ｘ軸方向のＮＣ指令を停止し
て、スタイラスを上方に移動させ、くいこみ量を減少さ
せるように制御している。
横方向はＸ軸、縦方向をＺ軸とする。モデル４Ｇをスタ
イラス４５がならっているが、モデル４６の立ち上がり
部４６ａにスタイラス４５が到達すると、変位量は急激
に増加する。このために、Ｘ軸方向のＮＣ指令を停止し
て、スタイラスを上方に移動させ、くいこみ量を減少さ
せるように制御している。
しかし、Ｘ軸のＮＣ指令を０にしても、すでにＸ軸のエ
ラーカウンタにあるエラー量分はサーボモータに出力さ
れ、スタイラス４５のモデル４６へのくいこみは避けら
れない。
ラーカウンタにあるエラー量分はサーボモータに出力さ
れ、スタイラス４５のモデル４６へのくいこみは避けら
れない。
第６図はスタイラスがモデルにくいこんだ状態を示す図
である。このくいこみ量を低減するためには、ならい速
度等を遅くすることもできるが、それでは加工時間が長
くなってしまう。
である。このくいこみ量を低減するためには、ならい速
度等を遅くすることもできるが、それでは加工時間が長
くなってしまう。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、変
位量の急変部でのモデルへのくいこみ量を改良したなら
いの速度制御方式を提供することを目「白とする。
位量の急変部でのモデルへのくいこみ量を改良したなら
いの速度制御方式を提供することを目「白とする。
本発明では上記課題を解決するために、２軸を数値制御
して、他の１軸をならい制御するＮＴＣならいでのなら
いの速度制御方式において、数値制御軸のサーボループ
内で、エラーカウンタとＤ／Ａ変換器の間にオーバライ
ド制御回路を設け、変位量が急変したときに、前記オー
バライド制御回路のオーバライド値を変化させて、モデ
ルへのくいこみを低減させることを特徴とするならいの
速度制御方式が、提供される。
して、他の１軸をならい制御するＮＴＣならいでのなら
いの速度制御方式において、数値制御軸のサーボループ
内で、エラーカウンタとＤ／Ａ変換器の間にオーバライ
ド制御回路を設け、変位量が急変したときに、前記オー
バライド制御回路のオーバライド値を変化させて、モデ
ルへのくいこみを低減させることを特徴とするならいの
速度制御方式が、提供される。
モデルの急変部は変位量の急変によって検出される。変
位量が急変したときは、ＮＣ指令を停止すると同時に、
エラーカウンタとＤ／Ａ変換器との間のオーバライド制
御回路のオーバライド値を変化させて、エラーカウンタ
内のエラ・−量のサーボモータ出力を停止あるいは低減
させる。これによって、モデル急変部でのくいこみを低
減させる。
位量が急変したときは、ＮＣ指令を停止すると同時に、
エラーカウンタとＤ／Ａ変換器との間のオーバライド制
御回路のオーバライド値を変化させて、エラーカウンタ
内のエラ・−量のサーボモータ出力を停止あるいは低減
させる。これによって、モデル急変部でのくいこみを低
減させる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明のならいの速度制御方式のＸ軸制御のブ
ロック図である。ＮＴＣならいではＸ軸及びＹ軸を数値
制御し、Ｚ軸をならい軸とする。
ロック図である。ＮＴＣならいではＸ軸及びＹ軸を数値
制御し、Ｚ軸をならい軸とする。
従って、ここではＸ軸の制御について説明するが、Ｙ軸
の制御についても同様である。Ｘ軸の指令パルスＣｘＰ
が演算器２１に与えられ、帰還パルスＦＰｘとの差分が
エラーカウンタ２２に与えられる。エラーカウンタ２２
にはオーバライド制御回路２３が接続されている。オー
バライド制御回路２３の詳細については後述する。オー
バライド制御回路２３の出力はＤ／Ａ変換器１６ｘに出
力され、サーボモータ３２ｘを駆動し、サーボモータ３
２ｘに結合されたパルスコーグ３３ｘからの帰還゛パル
スＦＰｘが演算器２１に帰還される。
の制御についても同様である。Ｘ軸の指令パルスＣｘＰ
が演算器２１に与えられ、帰還パルスＦＰｘとの差分が
エラーカウンタ２２に与えられる。エラーカウンタ２２
にはオーバライド制御回路２３が接続されている。オー
バライド制御回路２３の詳細については後述する。オー
バライド制御回路２３の出力はＤ／Ａ変換器１６ｘに出
力され、サーボモータ３２ｘを駆動し、サーボモータ３
２ｘに結合されたパルスコーグ３３ｘからの帰還゛パル
スＦＰｘが演算器２１に帰還される。
ここで、モデルの急変部にスタイラスが到達すると、変
位量が急変する。このとき、オーバライド制御回路２３
のオーバライド値を変化させ、エラーカウンタ２２のエ
ラーがサーボモータ３２ｘに出力されるのを低減し、あ
るいは停止させる。
位量が急変する。このとき、オーバライド制御回路２３
のオーバライド値を変化させ、エラーカウンタ２２のエ
ラーがサーボモータ３２ｘに出力されるのを低減し、あ
るいは停止させる。
これによって、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の移動を低減ある
いは停止させ、スタイラスをＺ軸方向のみに移動させ、
くいこみ量を低減する。
いは停止させ、スタイラスをＺ軸方向のみに移動させ、
くいこみ量を低減する。
第２図はオーバライド制御回路のオーバライド値の変化
を表す図である。横軸は実際の変位量εと基準変位量ε
。との差（ε−ε０）である。縦軸はオーバライド値で
ある。すなわち（ε−ε。
を表す図である。横軸は実際の変位量εと基準変位量ε
。との差（ε−ε０）である。縦軸はオーバライド値で
ある。すなわち（ε−ε。
）が一定値Ｅｒ以上のときはオーバライド値を０として
、エラーカウンタ２２の出力を停止させ、サーボモータ
３２ｘ°を停止させる。（ε−ε。）がＥｒ以下のとき
はオーバライド値は１００％である。
、エラーカウンタ２２の出力を停止させ、サーボモータ
３２ｘ°を停止させる。（ε−ε。）がＥｒ以下のとき
はオーバライド値は１００％である。
第３図はオーバライド制御回路の他のオーバライド値の
変化を表す図である。すなわち、（ε−ε。）がＥｒ以
上のときはオーバライド値はＯであり、それ以下のとき
は（ε−ε。）の値に応じて、１００％から０％まで直
線状に変化する。
変化を表す図である。すなわち、（ε−ε。）がＥｒ以
上のときはオーバライド値はＯであり、それ以下のとき
は（ε−ε。）の値に応じて、１００％から０％まで直
線状に変化する。
第４図は本発明の一実施例のならい制御装置の構成を示
すブロック図である。図において、プロセッサ１１はバ
ス１０を介してＲＯＭ１２に格納されたシステｌ、プロ
グラムを読みだし、このシステムプログラムに従ってな
らいル１［副装置ｌの全体の動作を制御する。ＲＡＭ１
３は一時的なデータを記ｔαする。不揮発性メモリ１４
は図示されていないバッテリでバックアップされており
、インターフェース１５を介して操作盤２より入力され
たならい方向、ならい速度等の各種のパラメータを記１
；αする。
すブロック図である。図において、プロセッサ１１はバ
ス１０を介してＲＯＭ１２に格納されたシステｌ、プロ
グラムを読みだし、このシステムプログラムに従ってな
らいル１［副装置ｌの全体の動作を制御する。ＲＡＭ１
３は一時的なデータを記ｔαする。不揮発性メモリ１４
は図示されていないバッテリでバックアップされており
、インターフェース１５を介して操作盤２より入力され
たならい方向、ならい速度等の各種のパラメータを記１
；αする。
ならい工作機械３に設けられているトレーサヘッド４は
、その先端のスタイラス５がモデル６に接触することに
より生じるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向の各変位量εｘ、ε
ｙ及びε２を検出し、ディジタル変換してプロセッサ１
１に入力する。
、その先端のスタイラス５がモデル６に接触することに
より生じるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向の各変位量εｘ、ε
ｙ及びε２を検出し、ディジタル変換してプロセッサ１
１に入力する。
プロセッサ１１はＸ軸とＹ軸を数値制御し、Ｚ軸をなら
い軸として制御する。ならいは変位量εＸ、εｙ及びε
２と、指令されたならい方向、ならい速度に基づいて、
周知の技術により、Ｚ軸の速度指令Ｖｚを発生ずる。こ
れらの速度指令はＤ／Ａ変換器１６ｘ、１６ｙ及び１６
ｚでアナログ変換され、サーボアンプ１７ｘ、１７ｙ及
び１７２に人力され、その出力によってならい工作機械
３のサーボモータ３２ｘ、３２５’及び３２ｚが駆動さ
れる。
い軸として制御する。ならいは変位量εＸ、εｙ及びε
２と、指令されたならい方向、ならい速度に基づいて、
周知の技術により、Ｚ軸の速度指令Ｖｚを発生ずる。こ
れらの速度指令はＤ／Ａ変換器１６ｘ、１６ｙ及び１６
ｚでアナログ変換され、サーボアンプ１７ｘ、１７ｙ及
び１７２に人力され、その出力によってならい工作機械
３のサーボモータ３２ｘ、３２５’及び３２ｚが駆動さ
れる。
これにより、トレーサヘッド４とモデル６間の相対的位
置関係が一定に保たれるように、トレーサヘッド４がＺ
軸方向に移動すると共に、デープル３１がＸ軸及び紙面
と直角なＹ軸方向に数値制御指令によって移動して、ト
レーサヘッド４と同じくＺ軸制御されるカッタ３４によ
ってワーク３５にモデル６と同様の形状の加工が施され
る。
置関係が一定に保たれるように、トレーサヘッド４がＺ
軸方向に移動すると共に、デープル３１がＸ軸及び紙面
と直角なＹ軸方向に数値制御指令によって移動して、ト
レーサヘッド４と同じくＺ軸制御されるカッタ３４によ
ってワーク３５にモデル６と同様の形状の加工が施され
る。
また、サーボモータ３２ｘ、３２ｙ及び３２ｚには、こ
れらが所定量回転する毎にそれぞれ検出パルスＦＰｘＳ
ＦＰｙ及びＦＰｚを発生するパルスコーダ３３ｘ、３３
ｙ及び３３ｚが設けられている。ならい制御装置１内の
現在位置レジスタ１８ｘ、１８ｙ及び１８ｚは検出パル
スＦＰｘ、ＦＰｙ及びＦＰｚをそれぞれ回転方向に応じ
てカウントアツプ／ダウンしてトレーサヘッド４の現在
位置データＸａ、Ｙａ及びＺａを求めており、これらの
位置データはプロセッサ１１によって読み取られる。
れらが所定量回転する毎にそれぞれ検出パルスＦＰｘＳ
ＦＰｙ及びＦＰｚを発生するパルスコーダ３３ｘ、３３
ｙ及び３３ｚが設けられている。ならい制御装置１内の
現在位置レジスタ１８ｘ、１８ｙ及び１８ｚは検出パル
スＦＰｘ、ＦＰｙ及びＦＰｚをそれぞれ回転方向に応じ
てカウントアツプ／ダウンしてトレーサヘッド４の現在
位置データＸａ、Ｙａ及びＺａを求めており、これらの
位置データはプロセッサ１１によって読み取られる。
なお、第１図のエラーカウンタ２２、オーバライド制御
回路２３等はソフトウェア上で処理されるので、第４図
では記載されていない。
回路２３等はソフトウェア上で処理されるので、第４図
では記載されていない。
また、上記の説明ではＸ軸、Ｙ軸を数値制御軸とし、Ｚ
軸をならい軸としたが、これらのどの軸を数値制御軸と
し、ならい軸とするかは任意に選択できることは勿論で
ある。
軸をならい軸としたが、これらのどの軸を数値制御軸と
し、ならい軸とするかは任意に選択できることは勿論で
ある。
以上説明したように本発明では、数値制御軸の出力にオ
ーバライド制御回路を設けて、モデルの急変部で数値制
御軸を停止、あるいは速度を低減するようにしたので、
くいこみ量を低減させることができ、ならい加工？＋７
度が向上する。
ーバライド制御回路を設けて、モデルの急変部で数値制
御軸を停止、あるいは速度を低減するようにしたので、
くいこみ量を低減させることができ、ならい加工？＋７
度が向上する。
第１図は本発明のならいの速度制御方式のＸ軸制御のブ
ロック図、 第２図はオーバライド制御回路のオーバライド値の変化
を表す図、 第３図はオーバライド制御回路の第２のオーバライド値
の変化を表す図、 第４図は本発明の一実施例のならい制御装置の構成を示
すブロック図、 第５図はモデルの急変部を示す図、 第６図はスタイラスがモデルにくいこんだ状態を示す図
である。 １ ゛ ならい制御装置 ２ ′ 操作盤 ３・−・・・・・・−機緘 ４ ５ ・ ６ｘ ２ ３ トレーサヘッド スタイラス モデル Ｄ／Ａ変換器 エラーカウンタ オーバライド制御回路
ロック図、 第２図はオーバライド制御回路のオーバライド値の変化
を表す図、 第３図はオーバライド制御回路の第２のオーバライド値
の変化を表す図、 第４図は本発明の一実施例のならい制御装置の構成を示
すブロック図、 第５図はモデルの急変部を示す図、 第６図はスタイラスがモデルにくいこんだ状態を示す図
である。 １ ゛ ならい制御装置 ２ ′ 操作盤 ３・−・・・・・・−機緘 ４ ５ ・ ６ｘ ２ ３ トレーサヘッド スタイラス モデル Ｄ／Ａ変換器 エラーカウンタ オーバライド制御回路
Claims (3)
- （１）２軸を数値制御して、他の１軸をならい制御する
ＮＴＣならいでのならいの速度制御方式において、 数値制御軸のサーボループ内で、エラーカウンタとＤ／
Ａ変換器の間にオーバライド制御回路を設け、 変位量が急変したときに、前記オーバライド制御回路の
オーバライド値を変化させて、モデルへのくいこみを低
減させることを特徴とするならいの速度制御方式。 - （２）前記オーバライド制御回路は変位量が一定値を越
えた時はオーバライド値を０％とし、一定値以下のとき
はオーバライド値を１００％とすることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載のならいの速度制御方式。 - （３）前記オーバライド制御回路は変位量が一定値を越
えた時はオーバライド値を０％とし、一定値以下のとき
はオーバライド値を０％と１００％を結ぶ直線状に変化
させることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のな
らいの速度制御方式。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP653990A JPH03213252A (ja) | 1990-01-16 | 1990-01-16 | ならいの速度制御方式 |
| PCT/JP1991/000021 WO1991010536A1 (fr) | 1990-01-16 | 1991-01-11 | Procede de reglage de la vitesse de duplication |
| EP19910901896 EP0463175A4 (en) | 1990-01-16 | 1991-01-11 | Copying-speed control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP653990A JPH03213252A (ja) | 1990-01-16 | 1990-01-16 | ならいの速度制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03213252A true JPH03213252A (ja) | 1991-09-18 |
Family
ID=11641153
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP653990A Pending JPH03213252A (ja) | 1990-01-16 | 1990-01-16 | ならいの速度制御方式 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0463175A4 (ja) |
| JP (1) | JPH03213252A (ja) |
| WO (1) | WO1991010536A1 (ja) |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3743910A (en) * | 1971-08-20 | 1973-07-03 | Cincinnati Milacron Inc | Tracing feed rate control circuit |
| JPS59161252A (ja) * | 1983-03-04 | 1984-09-12 | Fanuc Ltd | 倣い制御装置 |
| JPS6071147A (ja) * | 1983-09-29 | 1985-04-23 | Fanuc Ltd | 倣い制御装置 |
| JPS6224947A (ja) * | 1985-07-22 | 1987-02-02 | Fanuc Ltd | ならい制御装置 |
| JPH0763922B2 (ja) * | 1989-02-03 | 1995-07-12 | ファナック株式会社 | デジタイジング方法 |
| JPH0626663B2 (ja) * | 1989-08-08 | 1994-04-13 | 財団法人ダム水源地環境整備センター | リン除去材及びその製造方法 |
-
1990
- 1990-01-16 JP JP653990A patent/JPH03213252A/ja active Pending
-
1991
- 1991-01-11 WO PCT/JP1991/000021 patent/WO1991010536A1/ja not_active Ceased
- 1991-01-11 EP EP19910901896 patent/EP0463175A4/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0463175A4 (en) | 1992-05-20 |
| EP0463175A1 (en) | 1992-01-02 |
| WO1991010536A1 (fr) | 1991-07-25 |
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