JPH0321501Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0321501Y2 JPH0321501Y2 JP1985137340U JP13734085U JPH0321501Y2 JP H0321501 Y2 JPH0321501 Y2 JP H0321501Y2 JP 1985137340 U JP1985137340 U JP 1985137340U JP 13734085 U JP13734085 U JP 13734085U JP H0321501 Y2 JPH0321501 Y2 JP H0321501Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- vehicle
- received signal
- ultrasonic unit
- peak
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本考案は、車両に搭載した超音波ユニツトをモ
ータで旋回してスキヤニングを行い、車両の周囲
の障害物を検知する車両のスキヤニングソナーに
関する。
ータで旋回してスキヤニングを行い、車両の周囲
の障害物を検知する車両のスキヤニングソナーに
関する。
「従来技術とその問題点」
従来の車両の障害物検知装置として、たとえば
特開昭57−84377号に開示の装置がある。これは
超音波を利用して自動車の周囲の障害物の位置と
有無とを検知するものである。しかし複数の超音
波ユニツトを時分割的に切換制御するなど構成が
複雑であること、超音波ユニツトが固定されてお
り障害物の検出範囲が限られること等の問題があ
る。
特開昭57−84377号に開示の装置がある。これは
超音波を利用して自動車の周囲の障害物の位置と
有無とを検知するものである。しかし複数の超音
波ユニツトを時分割的に切換制御するなど構成が
複雑であること、超音波ユニツトが固定されてお
り障害物の検出範囲が限られること等の問題があ
る。
そこで、超音波ユニツトをモータで旋回してス
キヤニングを行う方式のいわゆるスキヤニングソ
ナーが提案されている。
キヤニングを行う方式のいわゆるスキヤニングソ
ナーが提案されている。
このようなスキヤニングソナーの一例として、
たとえば第２図および第３図に示すように自動車
ＡのリアバンパＢの左上部に旋回する超音波ユニ
ツト５を設けたものがある。
たとえば第２図および第３図に示すように自動車
ＡのリアバンパＢの左上部に旋回する超音波ユニ
ツト５を設けたものがある。
ところが自動車Ａの車体からは、たとえばリア
フエンダＦなどが突出しているために、第３図に
示すように、超音波ユニツト５が車体に近接した
サーチ位置に来たときに、その検知領域Ｄにリア
フエンダＦなどが入り、その反射波が受信信号に
含まれる場合がある。
フエンダＦなどが突出しているために、第３図に
示すように、超音波ユニツト５が車体に近接した
サーチ位置に来たときに、その検知領域Ｄにリア
フエンダＦなどが入り、その反射波が受信信号に
含まれる場合がある。
自動車Ａの車体からの反射がなく、また、障害
物もないときには、超音波を発射した直後の受信
信号は、第４図ｄで示すように、いわゆる回り込
みによるピークαだけがとらえられるが、前述し
た如き自動車Ａの車体からの反射があると第４図
ｂに示すように前記ピークαと自動車Ａの車体か
らの反射波のピークβの和α＋βがとらえられ
る。
物もないときには、超音波を発射した直後の受信
信号は、第４図ｄで示すように、いわゆる回り込
みによるピークαだけがとらえられるが、前述し
た如き自動車Ａの車体からの反射があると第４図
ｂに示すように前記ピークαと自動車Ａの車体か
らの反射波のピークβの和α＋βがとらえられ
る。
前記ピークαだけならば、障害物があるとは判
定されないが、前記和の波形α＋βが受信された
場合には、自動車Ａの車体からの反射波のピーク
βがあるために、至近距離に障害物があるかの如
く誤認する恐れがある。
定されないが、前記和の波形α＋βが受信された
場合には、自動車Ａの車体からの反射波のピーク
βがあるために、至近距離に障害物があるかの如
く誤認する恐れがある。
この誤認を防止する一つの方法として、前記ピ
ークαに連なる部分は無視する方法がある。これ
によれば、自動車Ａの車体からの反射波のピーク
βがあるために障害物があると誤認することはな
い。
ークαに連なる部分は無視する方法がある。これ
によれば、自動車Ａの車体からの反射波のピーク
βがあるために障害物があると誤認することはな
い。
しかしながら、自動車Ａの車体の近傍に障害物
Ｉがあると、第４図ａに示すようにその障害物Ｉ
によりピークτが受信波にとらえられるが、それ
は前記ピークαおよびβと連なつてそれらの和の
波形α＋β＋τとなるから、前述したようにピー
クαに連なる部分を無視するものとすれば、この
ような真の障害物Ｉの検出を行うことができなく
なる。
Ｉがあると、第４図ａに示すようにその障害物Ｉ
によりピークτが受信波にとらえられるが、それ
は前記ピークαおよびβと連なつてそれらの和の
波形α＋β＋τとなるから、前述したようにピー
クαに連なる部分を無視するものとすれば、この
ような真の障害物Ｉの検出を行うことができなく
なる。
「考案の目的」
本考案は係る事情に鑑みてなされたもので、車
両の車体自身からの反射波と真の障害物からの反
射波とを分離して障害物の有無の判断を行うこと
ができる車両のスキヤニングソナーを提供するも
のである。
両の車体自身からの反射波と真の障害物からの反
射波とを分離して障害物の有無の判断を行うこと
ができる車両のスキヤニングソナーを提供するも
のである。
「考案の構成」
本考案の車両のスキヤニングソナーは、車両に
搭載した超音波ユニツトをモータで旋回してスキ
ヤニングを行い、車両の周囲の障害物を検知する
車両のスキヤニングソナーにおいて、車体自身か
らの反射波が受信信号に含まれるような超音波ユ
ニツトのサーチ位置で障害物がないときに受信さ
れる受信信号の波形データを基準信号として記憶
する基準信号記憶手段、前記サーチ位置での受信
信号の波形データから前記記憶した基準信号とし
ての波形データを減算する減算手段およびその減
算結果に基づいて前記サーチ位置での障害物の有
無を判定する判定手段を具備してなることを構成
上の特徴とするものである。
搭載した超音波ユニツトをモータで旋回してスキ
ヤニングを行い、車両の周囲の障害物を検知する
車両のスキヤニングソナーにおいて、車体自身か
らの反射波が受信信号に含まれるような超音波ユ
ニツトのサーチ位置で障害物がないときに受信さ
れる受信信号の波形データを基準信号として記憶
する基準信号記憶手段、前記サーチ位置での受信
信号の波形データから前記記憶した基準信号とし
ての波形データを減算する減算手段およびその減
算結果に基づいて前記サーチ位置での障害物の有
無を判定する判定手段を具備してなることを構成
上の特徴とするものである。
「実施例」
以下、図に示す実施例に基づいて本考案を更に
詳しく説明する。ここに第１図は本考案の一実施
例の自動車のスキヤニングソナーの構成ブロツク
図、第２図は自動車のリアバンパに取り付けられ
た本考案の一実施例の自動車のスキヤニングソナ
ーの斜視図、第３図は第２図の平面図で超音波ユ
ニツトの検知領域を示す図、第４図は信号波形図
でａは第３図に示す状態での受信信号図、ｂは第
３図に示す状態で障害物Ｉがないときの受信信号
図、ｃはａの受信信号よりｂの受信信号を減算し
たときの結果の信号図、ｄはいわゆるまわり込み
による受信信号図である。なお、この図に示す実
施例により本考案が限定されるものではない。
詳しく説明する。ここに第１図は本考案の一実施
例の自動車のスキヤニングソナーの構成ブロツク
図、第２図は自動車のリアバンパに取り付けられ
た本考案の一実施例の自動車のスキヤニングソナ
ーの斜視図、第３図は第２図の平面図で超音波ユ
ニツトの検知領域を示す図、第４図は信号波形図
でａは第３図に示す状態での受信信号図、ｂは第
３図に示す状態で障害物Ｉがないときの受信信号
図、ｃはａの受信信号よりｂの受信信号を減算し
たときの結果の信号図、ｄはいわゆるまわり込み
による受信信号図である。なお、この図に示す実
施例により本考案が限定されるものではない。
第１図に示すように、この自動車のスキヤニン
グソナー１は、コンピユータ２によりドライバ３
を介してステツピングモータ４を駆動し、超音波
ユニツト５を旋回するものである。
グソナー１は、コンピユータ２によりドライバ３
を介してステツピングモータ４を駆動し、超音波
ユニツト５を旋回するものである。
超音波ユニツト５には送信センサ５ａと受信セ
ンサ５ｂとが隣接して設けられている。
ンサ５ｂとが隣接して設けられている。
基本波発生回路６で発生した40KHzの搬送波
は、コンピユータ２がアンドゲート７を300μsの
パルス状に開くことでパルス波となり、増幅回路
８および出力回路９を介して送信センサ５ａに入
力されている。これにより送信センサ５ａからパ
ルス状に超音波が発信される。
は、コンピユータ２がアンドゲート７を300μsの
パルス状に開くことでパルス波となり、増幅回路
８および出力回路９を介して送信センサ５ａに入
力されている。これにより送信センサ５ａからパ
ルス状に超音波が発信される。
パルス状に発信された超音波が外部で反射され
て帰つてきた反射波は、受信センサ５ｂで検出さ
れ、増幅回路１０、フイルタ１１、検波回路１
２、プログラマブルゲインアンプ１３、プログラ
マブルピークホールド回路１４およびＡ／Ｄコン
バータ１５を介してコンピユータ２にデジタル値
で入力される。
て帰つてきた反射波は、受信センサ５ｂで検出さ
れ、増幅回路１０、フイルタ１１、検波回路１
２、プログラマブルゲインアンプ１３、プログラ
マブルピークホールド回路１４およびＡ／Ｄコン
バータ１５を介してコンピユータ２にデジタル値
で入力される。
プログラマブルゲインアンプ１３を用いている
理由は、障害物が遠くにあればそれだけ超音波の
減衰が大きくなり、検知しにくくなるから、これ
を補償するべく時間が経過するほどゲインを大き
くしてやるためである。
理由は、障害物が遠くにあればそれだけ超音波の
減衰が大きくなり、検知しにくくなるから、これ
を補償するべく時間が経過するほどゲインを大き
くしてやるためである。
コンピユータ２は、アンドゲート７を開いてパ
ルス状に超音波を発信したときから所定時間内に
反射波が検出されればその検出されるまでの経過
時間に比例した距離に障害物があり、所定時間経
過しても検出されないときは障害物が無いと基本
的に判断する。
ルス状に超音波を発信したときから所定時間内に
反射波が検出されればその検出されるまでの経過
時間に比例した距離に障害物があり、所定時間経
過しても検出されないときは障害物が無いと基本
的に判断する。
また、コンピユータ２は、ステツピングモータ
４の回転角度から超音波ユニツト５の旋回位置す
なわちサーチ位置を判別する。
４の回転角度から超音波ユニツト５の旋回位置す
なわちサーチ位置を判別する。
かくして、コンピユータ２は、障害物の有無お
よびその位置（方向、距離）を判別できることに
なる。
よびその位置（方向、距離）を判別できることに
なる。
判別結果は、デコーダー１６，１７およびドラ
イバ１８，１９を介してLEDマトリクス２０に
おいて表示される。
イバ１８，１９を介してLEDマトリクス２０に
おいて表示される。
また、コンピユータ２は反射波の検出レベルの
大きさにより障害物の種別を判定し、これを擬音
発生回路２１を介し、スピーカー２２で擬音とし
て出力する。
大きさにより障害物の種別を判定し、これを擬音
発生回路２１を介し、スピーカー２２で擬音とし
て出力する。
たとえば、障害物が自動車の後方に有ると判定
された場合において、反射波の検出レベルが所定
値より大なるときは壁状の障害物と判定して「壁
をたたくような」擬音を発生し、所定値以下のと
きは自転車や人と判定して「人声に近い」擬音を
発生する。また、障害物が自動車の側方にあると
判別された場合は「バイクのような」擬音を発生
する。
された場合において、反射波の検出レベルが所定
値より大なるときは壁状の障害物と判定して「壁
をたたくような」擬音を発生し、所定値以下のと
きは自転車や人と判定して「人声に近い」擬音を
発生する。また、障害物が自動車の側方にあると
判別された場合は「バイクのような」擬音を発生
する。
そこで、運転者は、LEDマトリクス２０の点
滅状態により障害物の有無および位置を判別する
ことができ、またスピーカー２２から発生される
擬音によりその障害物が何であるかの見当を付け
ることできる。
滅状態により障害物の有無および位置を判別する
ことができ、またスピーカー２２から発生される
擬音によりその障害物が何であるかの見当を付け
ることできる。
さて、次に自動車Ａの車体自身の反射波が受信
信号に含まれる場合のコンピユータ２の処理を説
明する。
信号に含まれる場合のコンピユータ２の処理を説
明する。
コンピユータ２は、受信信号に自動車Ａの車体
からの反射波が含まれるような超音波ユニツト５
のサーチ位置を予め教えられると共に、それらサ
ーチ位置で障害物Ｉがないときの受信信号波形を
基準信号としてそれぞれ記憶している。
からの反射波が含まれるような超音波ユニツト５
のサーチ位置を予め教えられると共に、それらサ
ーチ位置で障害物Ｉがないときの受信信号波形を
基準信号としてそれぞれ記憶している。
具体例を挙げれば、第３図に示すサーチ位置と
し、障害物Ｉがないとき、得られる受信信号が第
４図ｂの波形α＋βであるとすれば、この波形α
＋βについての各サンプリング時t0，t1，t2……
でのＡ／Ｄコンバータ１５の出力値を記憶してい
る。
し、障害物Ｉがないとき、得られる受信信号が第
４図ｂの波形α＋βであるとすれば、この波形α
＋βについての各サンプリング時t0，t1，t2……
でのＡ／Ｄコンバータ１５の出力値を記憶してい
る。
コンピユータ２は、実際の障害物探知の際、超
音波ユニツト５のサーチ位置が第３図のようにな
ると、そのときの受信信号の波形から前記記憶し
た第４図ｂの波形α＋βを減算する。
音波ユニツト５のサーチ位置が第３図のようにな
ると、そのときの受信信号の波形から前記記憶し
た第４図ｂの波形α＋βを減算する。
具体的には、たとえば第４図ａに示す如き波形
α＋β＋τについて各サンプリング時t0，t1，t2，
……でのＡ／Ｄコンバータ１５の値を読み込む
と、それらの値から同じサンプリング時t0，t1，
t2，……に対応する記憶した基準値をそれぞれ減
算する。
α＋β＋τについて各サンプリング時t0，t1，t2，
……でのＡ／Ｄコンバータ１５の値を読み込む
と、それらの値から同じサンプリング時t0，t1，
t2，……に対応する記憶した基準値をそれぞれ減
算する。
そうすると、その減算の結果として、第４図ｃ
に示す如き信号が得られるが、これは障害物Ｉか
らの反射波のピークγである。障害物がなければ
無論ピークは現れない。
に示す如き信号が得られるが、これは障害物Ｉか
らの反射波のピークγである。障害物がなければ
無論ピークは現れない。
かくして、この自動車のスキヤニングソナー１
では、自動車Ａの車体からの反射波が受信信号に
含まれるような場合でも、それを好適に除去し
て、真の障害物Ｉからの反射波のピークγだけを
取り出しうるのである。
では、自動車Ａの車体からの反射波が受信信号に
含まれるような場合でも、それを好適に除去し
て、真の障害物Ｉからの反射波のピークγだけを
取り出しうるのである。
「考案の効果」
本考案によれば、車両に搭載した超音波ユニツ
トをモータで旋回してスキヤニングを行い、車両
の周囲の障害物を検知する車両のスキヤニングソ
ナーにおいて、車体自身からの反射波が受信信号
に含まれるような超音波ユニツトのサーチ位置で
障害物がないときに受信される受信信号の波形デ
ータを基準信号として記憶する基準信号記憶手
段、前記サーチ位置での受信信号の波形データか
ら前記記憶した基準信号としての波形データを減
算する減算手段およびその減算結果に基づいて前
記サーチ位置での障害物の有無を判定する判定手
段を具備したことを特徴とする車両のスキヤニン
グソナーが提供され、これにより車両の車体自身
からの反射波と真の障害物からの反射波を分離
し、車体自身からの反射波の影響を排除できるの
で、車体の極く近傍にある障害物の検知をも極め
て高精度に行うことができるようになる。
トをモータで旋回してスキヤニングを行い、車両
の周囲の障害物を検知する車両のスキヤニングソ
ナーにおいて、車体自身からの反射波が受信信号
に含まれるような超音波ユニツトのサーチ位置で
障害物がないときに受信される受信信号の波形デ
ータを基準信号として記憶する基準信号記憶手
段、前記サーチ位置での受信信号の波形データか
ら前記記憶した基準信号としての波形データを減
算する減算手段およびその減算結果に基づいて前
記サーチ位置での障害物の有無を判定する判定手
段を具備したことを特徴とする車両のスキヤニン
グソナーが提供され、これにより車両の車体自身
からの反射波と真の障害物からの反射波を分離
し、車体自身からの反射波の影響を排除できるの
で、車体の極く近傍にある障害物の検知をも極め
て高精度に行うことができるようになる。
第１図は本考案の一実施例の自動車のスキヤニ
ングソナーの構成ブロツク図、第２図は自動車の
リアバンパに取り付けられた本考案の一実施例の
自動車のスキヤニングソナーの斜視図、第３図は
第２図の平面図で超音波ユニツトの検知領域を示
す図、第４図は信号波形図でａは第３図に示す状
態での受信信号図、ｂは第３図に示す状態で障害
物Ｉがないときの受信信号図、ｃはａの受信信号
よりｂの受信信号を減算したときの結果の信号
図、ｄはいわゆるまわり込みによる受信信号図で
ある。 符号の説明、１……自動車のスキヤニングソナ
ー、２……コンピユータ、４……ステツピングモ
ータ、５……超音波ユニツト、Ａ……自動車、Ｆ
……リアフエンダ、Ｂ……リアバンパ、Ｉ……障
害物、α……回り込みによるピーク、β……車体
自身による反射波のピーク、γ……車体の近傍の
障害物によるピーク。
ングソナーの構成ブロツク図、第２図は自動車の
リアバンパに取り付けられた本考案の一実施例の
自動車のスキヤニングソナーの斜視図、第３図は
第２図の平面図で超音波ユニツトの検知領域を示
す図、第４図は信号波形図でａは第３図に示す状
態での受信信号図、ｂは第３図に示す状態で障害
物Ｉがないときの受信信号図、ｃはａの受信信号
よりｂの受信信号を減算したときの結果の信号
図、ｄはいわゆるまわり込みによる受信信号図で
ある。 符号の説明、１……自動車のスキヤニングソナ
ー、２……コンピユータ、４……ステツピングモ
ータ、５……超音波ユニツト、Ａ……自動車、Ｆ
……リアフエンダ、Ｂ……リアバンパ、Ｉ……障
害物、α……回り込みによるピーク、β……車体
自身による反射波のピーク、γ……車体の近傍の
障害物によるピーク。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 車両に搭載した超音波ユニツトをモータで旋回
してスキヤニングを行い、車両の周囲の障害物を
検知する車両のスキヤニングソナーにおいて、 車体自身からの反射波が受信信号に含まれるよ
うな超音波ユニツトのサーチ位置で障害物がない
ときに受信される受信信号の波形データを基準信
号として記憶する基準信号記憶手段、前記サーチ
位置での受信信号の波形データから前記記憶した
基準信号としての波形データを減算する減算手段
およびその減算結果に基づいて前記サーチ位置で
の障害物の有無を判定する判定手段を具備したこ
とを特徴とする車両のスキヤニングソナー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985137340U JPH0321501Y2 (ja) | 1985-09-06 | 1985-09-06 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985137340U JPH0321501Y2 (ja) | 1985-09-06 | 1985-09-06 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6246384U JPS6246384U (ja) | 1987-03-20 |
| JPH0321501Y2 true JPH0321501Y2 (ja) | 1991-05-10 |
Family
ID=31041297
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985137340U Expired JPH0321501Y2 (ja) | 1985-09-06 | 1985-09-06 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0321501Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013195086A (ja) * | 2012-03-15 | 2013-09-30 | Komatsu Ltd | 障害物検出機構付きダンプトラック |
| JP5667594B2 (ja) | 2012-03-15 | 2015-02-12 | 株式会社小松製作所 | 障害物検出機構付きダンプトラックおよびその障害物検出方法 |
| JP6426586B2 (ja) * | 2015-11-09 | 2018-11-21 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4242743A (en) * | 1978-11-09 | 1980-12-30 | General Electric Company | Intrusion detection method and apparatus |
| JPS57182673A (en) * | 1981-05-07 | 1982-11-10 | Nissan Motor Co Ltd | Warning device of vehicle circumference |
-
1985
- 1985-09-06 JP JP1985137340U patent/JPH0321501Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6246384U (ja) | 1987-03-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5450057A (en) | Stereophonic warning apparatus | |
| JPH08503785A (ja) | ホイールセンサを持つパーキングエイド | |
| JP2004518983A (ja) | レーダーセンサプラットフォーム | |
| US5508974A (en) | Method and device for ultrasonic distance measuring | |
| JPH0732948A (ja) | 電気自動車用疑似走行音発生装置 | |
| JPH0321501Y2 (ja) | ||
| JPS61243384A (ja) | 超音波ソナ−の警報システム | |
| JPH06219227A (ja) | 車両用警報装置 | |
| US5363933A (en) | Automated carrier | |
| CN2324549Y (zh) | 多探头无线汽车倒车后视防撞雷达 | |
| CN100529796C (zh) | 一种基于虚拟环绕声技术的汽车防撞雷达报警方法和装置 | |
| CN101900815B (zh) | 抗干扰倒车雷达的工作方法 | |
| JPS5850484A (ja) | 自動車後進誘導装置 | |
| GB2112520A (en) | Vehicle manoeuvring aid | |
| JP3195048B2 (ja) | 車両の障害物検出装置 | |
| JPH0320790Y2 (ja) | ||
| JP2777208B2 (ja) | 車両障害物監視装置 | |
| JPH0236760Y2 (ja) | ||
| JP3041548B2 (ja) | 車載用超音波センサー | |
| WO1998015930A3 (fr) | Dispositif de detection de l'intrusion d'un corps dans un espace predetermine | |
| JPS5674675A (en) | Obstacle detection device | |
| JP3184058B2 (ja) | 車両用障害物検知方法およびその装置 | |
| JPS62170581U (ja) | ||
| JPS62124486A (ja) | 超音波式オ−トバイ検知器 | |
| JPH0714940Y2 (ja) | 路面状況検出装置 |