JPH03216403A - Automatic warehouse - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
？発明の目的］
（産業上の利用分野）
この発明は、ワークを載置したパレットをリフタ上に支
持せしめてパレットを枠組された複数の棚から選択され
た棚に出し入れする自動倉庫に関する。[Detailed description of the invention] ? OBJECT OF THE INVENTION] (Industrial Application Field) The present invention relates to an automatic warehouse in which a pallet on which a work is placed is supported on a lifter and the pallet is loaded into and taken out from a selected shelf from a plurality of framed shelves.
（従来の技術）
従来、ワークを載置したパレットを複数の棚から選択さ
れた棚に出し入れする自動倉庫は、枠組されたフレーム
の高さ方向に適宜な間隔で複数の棚が設けられている。(Prior Art) Conventionally, in an automated warehouse in which a pallet carrying workpieces is taken in and taken out from a selected shelf from a plurality of shelves, a plurality of shelves are provided at appropriate intervals in the height direction of a framed frame. .
また、ワークを載置したパレットが上下動自在なりフタ
上に支持せしめられている。しかも、このりフタは前記
フレームの−側壁■に設けられた駆動モータにワイヤを
介して連動連結されている。Further, the pallet on which the workpieces are placed is movable up and down and supported on the lid. Furthermore, the lid is interlocked and connected via a wire to a drive motor provided on the negative side wall (2) of the frame.
而して、駆動モータを駆動せしめるとワイヤを介してリ
フタが上下動される。リフタの各棚における位置決めは
、各棚に設けられた減速ドグ，停止ドグと、リフタに設
けられ減速センサ，停止センサとの作動により行なわれ
ていた。When the drive motor is driven, the lifter is moved up and down via the wire. The positioning of the lifter on each shelf is performed by the operation of a deceleration dog and a stop dog provided on each shelf, and a deceleration sensor and a stop sensor provided on the lifter.
（発明が解決しようとする課題）
ところで、上述した従来のりフタの各棚における位置決
めでは、各棚毎に減速ドグ，停止ドグを備える必要があ
るため、組立，調整に多くの時間を要するという問題が
ある。また、ピツキング工程中のワイヤの伸び、縮みに
よるリフタの上下動は補正できなかったのである。(Problems to be Solved by the Invention) By the way, in the conventional positioning of the above-mentioned lid on each shelf, there is a problem in that it takes a lot of time for assembly and adjustment because it is necessary to provide a deceleration dog and a stop dog for each shelf. There is. Furthermore, it was not possible to compensate for the vertical movement of the lifter due to wire elongation and contraction during the picking process.
この発明の目的は、上記問題点を改善するため、各棚に
リフタを位置決めする際、組立、調整の時間を短縮せし
めると共に、ビツキング工程中におけるワイヤの伸び、
縮みにょろりフタの上下量の補正を出来るようにして正
確な位置決めを行な得るようにした自動倉庫を提供する
ことにある。The purpose of this invention is to shorten the assembly and adjustment time when positioning the lifter on each shelf, and to reduce the elongation of the wire during the biting process, in order to improve the above-mentioned problems.
To provide an automatic warehouse capable of accurate positioning by correcting the vertical amount of a shrinking lid.
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するために、この発明は、枠組されたフ
レームの高さ方向に適宜な間隔て複数の棚を設けると共
に、ワークを載置したバレ・ソトをリフタ上に支持せし
め、このリフタを上下動せしめて前記複数の棚から選択
された棚の位置に位置決めして前記パレットを棚に出し
入れする自動倉庫にして、前記フレームの一側壁に設け
られた駆動モータにワイヤを介して前記リフタを連動連
結せしめると共に、前記駆動モータの回転量によりリフ
タを前記各棚に位置決めする制御装置を設けて自動倉庫
を構成した。[Structure of the Invention] (Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the present invention provides a plurality of shelves at appropriate intervals in the height direction of a framed frame, and also provides a plurality of shelves on which workpieces are placed. An automatic warehouse is constructed in which the pallet is placed in and taken out from the shelf by supporting the barre-soto on a lifter, and moving the lifter up and down to position the pallet at the position of the shelf selected from the plurality of shelves. The automatic warehouse is constructed by interlocking the lifter with a drive motor provided in the warehouse via a wire, and providing a control device that positions the lifter on each shelf based on the amount of rotation of the drive motor.
また、この発明は前記自動倉庫の制御装置に前記ワイヤ
の伸び量を補正するワイヤ伸び補正装置を備えてなるも
のである。Further, in the present invention, the control device for the automatic warehouse is equipped with a wire elongation correction device for correcting the amount of elongation of the wire.
（作用）
この発明の自動倉庫を採用することにより、枠組された
フレームの高さ方向に適宜な間隔で複数の棚が設けられ
ていると共に、ワークを載置したパレットはりフタ上に
支持される。このリフタは前記フレームの一側壁に設け
られた駆動モータを駆動せしめると、ワイヤを介して上
下方向に移動されて駆動モータの回転量により前記複数
の棚から選択された棚に制御装置で位置決めされる。(Function) By adopting the automatic warehouse of this invention, a plurality of shelves are provided at appropriate intervals in the height direction of the assembled frame, and the pallet on which the work is placed is supported on the lid. . When this lifter is driven by a drive motor provided on one side wall of the frame, it is moved vertically via a wire, and is positioned at a shelf selected from the plurality of shelves by a control device based on the amount of rotation of the drive motor. Ru.
而して、各棚には減速ドグ，停止ドグを、リフタには減
速センサ，停止センサを備えずに、駆動モー夕の回転量
でリフタは各棚に位置決めされるから、位置決めが短時
間で行なわれる。Therefore, each shelf is not equipped with a deceleration dog and a stop dog, and the lifter is not equipped with a deceleration sensor or a stop sensor, but the lifter is positioned on each shelf by the amount of rotation of the drive motor, so positioning can be done in a short time. It is done.
また、前記制御装置にはワイヤの伸び量を補正するワイ
ヤ伸び補正装置が備えられているから、リフタはワイヤ
の伸びに関係なく正確に位置決めされる。Furthermore, since the control device is equipped with a wire elongation correction device that corrects the amount of elongation of the wire, the lifter can be accurately positioned regardless of the elongation of the wire.
（実施例）
以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described in detail based on the drawings.
第１図を参照するに、自動倉庫１は例えば４本のサイド
フレーム３Ｓと、このサイドフレーム３Ｓの上，下に一
体化された上部，下部フレーム３Ｕ，３Ｄとて枠組みさ
れたフレーム３で構成されている。下部フレーム３Ｄの
下部には複数の車輪５が回転自在に支承されている。Referring to FIG. 1, the automated warehouse 1 is composed of, for example, a frame 3 composed of four side frames 3S, and upper and lower frames 3U and 3D integrated above and below the side frames 3S. has been done. A plurality of wheels 5 are rotatably supported at the bottom of the lower frame 3D.
上記構成により、自動倉庫１のフレーム３は、図示省略
の駆動装置により、複数の車輪５が第１図において例え
ば床Ｇ上を左右方向へ転勤するから必要な場合に移動し
て所定個所に設置されることになる。With the above configuration, the frame 3 of the automated warehouse 1 is moved and installed at a predetermined location when necessary, since the plurality of wheels 5 are moved from side to side on the floor G in FIG. 1 by means of a drive device (not shown). will be done.
前記フレーム３におけるサイドフレーム３Ｓの内壁の高
さ方向には、複数の棚７が設けられている。この複数の
棚７にはワークＷを載置したパレットＰが収納されるよ
うになっている。したがって、ワークＷを載置したパレ
ットＰは、後述するりフタにより複数の棚７に収納され
たり、あるいは取出されたり、出し入れ可能となってい
る。A plurality of shelves 7 are provided in the height direction of the inner wall of the side frame 3S in the frame 3. Pallets P on which workpieces W are placed are stored in the plurality of shelves 7. Therefore, the pallet P on which the workpieces W are placed can be stored in or taken out of the plurality of shelves 7 using the lids described later.
前記サイドフレーム３８間には上下動自在なりフタ９が
設けられており、このリフタ９上にはワークＷを載置し
たパレッ・トＰが支持される。リフタ９の第１図におい
て左右両側には複数のブラケットＩＩＲ，ＩＩＬが取付
けられており、この各ブラケット１１Ｒ １１Ｌには各
シャフト１３Ｒ，１３Ｌを介して複数のブーリ１５Ｒ，
１５Ｌが回転自在に支承されている。A vertically movable lid 9 is provided between the side frames 38, and a pallet P on which a workpiece W is placed is supported on the lifter 9. In FIG. 1 of the lifter 9, a plurality of brackets IIR, IIL are attached to both left and right sides, and a plurality of boleys 15R, IIL are attached to each bracket 11R, 11L via respective shafts 13R, 13L.
15L is rotatably supported.
前記上部フレーム３Ｕ上には複数のブラケット１７Ｒ，
１７Ｌおよび１９が取付けられており、このブラケット
１７Ｒ，１７Ｌおよび１９には各シャフト２１Ｒ，２１
Ｌおよび２３を介して複数のブーり２５Ｒ，２５Ｌおよ
び２７が回転自在に支承されている。A plurality of brackets 17R are provided on the upper frame 3U,
17L and 19 are attached to these brackets 17R, 17L and 19, respectively shafts 21R, 21
A plurality of booms 25R, 25L and 27 are rotatably supported via L and 23.
前記左側のサイドフレーム３Ｓにおける外壁の下側には
ブラケット２９を介して駆動モータとしてのサーボモー
タ３１が取付けられている。このサーボモータ３１には
減速機３３が連動連結されている。この減速機３３が設
けられているサイドフレーム３Ｓの上方には、ブラケッ
ト３５が取付けられており、このブラケット３５にはシ
ャフト３７を介して巻取りドラム３９．スブロケット４
１が回転自在に支承されている。A servo motor 31 serving as a drive motor is attached to the lower side of the outer wall of the left side frame 3S via a bracket 29. A speed reducer 33 is operatively connected to this servo motor 31 . A bracket 35 is attached above the side frame 3S where the reducer 33 is provided, and a winding drum 39. subrocket 4
1 is rotatably supported.
前記減速機３３にはシャフト４３を介して他のスプロケ
ット４５が回転自在に支承されている。Another sprocket 45 is rotatably supported on the reduction gear 33 via a shaft 43.
このスブロケット４５と前記スプロケット４１とにはチ
ェーン４７が巻回されている。A chain 47 is wound around this sprocket 45 and the sprocket 41.
上記構成により、サーボモータ３１を駆動させると、減
速機３３を介してシャフト４３，スブロケット４５，チ
ェーン４７，スブロケット４１およびシャフト３７を介
して巻取りドラム３９が回転されることになる。With the above configuration, when the servo motor 31 is driven, the winding drum 39 is rotated via the reduction gear 33, the shaft 43, the subrocket 45, the chain 47, the subrocket 41, and the shaft 37.
前記上部フレーム３Ｕの下端には、複数のワイヤ４９Ｒ
，４９Ｌの一端が固定されており、しかも、各ワイヤ４
９Ｒ．４９Ｌは各ブーリ１５Ｒ，１５Ｌ；１７Ｒ，１７
Ｌ．２７に巻回されており、ワイヤ４９Ｒ．４９Ｌの他
端は巻取りドラム３９に固定されている。A plurality of wires 49R are provided at the lower end of the upper frame 3U.
, 49L is fixed, and each wire 4
9R. 49L is each booly 15R, 15L; 17R, 17
L. 27, and the wire 49R. The other end of 49L is fixed to the winding drum 39.
上記構成により、サーボモータ３１を駆動させて巻取り
ドラム３９を第１図において矢印で示したごとく、反時
計方向回りに回転させると、ワイヤ４９Ｒ，４９Ｌが巻
取りドラム３９に巻取られることにより、リフタ９が上
方向へ移動されることになる。また、巻取りドラム３９
を逆方向に回転させると、巻取りドラム３９に巻き取ら
れているワイヤ４９Ｒ．４９Ｌが解かれてリフタ９が下
方向へ移動されることになる。With the above configuration, when the servo motor 31 is driven to rotate the winding drum 39 counterclockwise as shown by the arrow in FIG. , the lifter 9 is moved upward. In addition, the winding drum 39
When the wire 49R. is rotated in the opposite direction, the wire 49R. 49L is released and the lifter 9 is moved downward.
したがって、サーボモータ３１を正，逆転せしめること
により、リフタ９が上下動されて複数の棚７から選択さ
れた棚７に位置決めされることとなる。Therefore, by rotating the servo motor 31 in the forward and reverse directions, the lifter 9 is moved up and down and positioned on the shelf 7 selected from the plurality of shelves 7.
前記下部フレーム３Ｄにおける右側には、リフタ９を上
下動せしめて位置決めする制御装置５１が設けられてい
る。この制御装置５１の構成ブロック図が第２図に示さ
れている。A control device 51 that moves the lifter 9 up and down to position it is provided on the right side of the lower frame 3D. A block diagram of the configuration of this control device 51 is shown in FIG.
すなわち、第２図において、制御装置５１の中央処理装
置（以下、ＣＰＵという。）５３には軸制御部５５，サ
ーボアンブ５７を介して前記サーボモータ３１が接続さ
れている６このサーボモータ３１にはパルスジェネレー
タ５９が備えられており、このパルスジエネレータ５９
により検出されたパルス数を前記サーボアンプ５７にフ
ィードバックしている。サーボアンブ５７にフィードバ
ックされたパルス数すなわちワイヤ長しは軸制御部５５
を経てＣＰＵ５３に取込まれる。また、サーボアンプ５
７からトルクモニタされてワイヤ４９Ｒ（４９Ｌ）の荷
重Ｗが前記ＣＰＵ５３に取込まれる。That is, in FIG. 2, the servo motor 31 is connected to a central processing unit (hereinafter referred to as CPU) 53 of a control device 51 via an axis control section 55 and a servo amplifier 57. A pulse generator 59 is provided, and this pulse generator 59
The number of pulses detected is fed back to the servo amplifier 57. The number of pulses fed back to the servo amplifier 57, that is, the wire length, is the axis control unit 55.
The data is then taken into the CPU 53. Also, servo amplifier 5
7, the torque of the wire 49R (49L) is monitored and the load W of the wire 49R (49L) is taken into the CPU 53.
ＣＰＵ５３にはワイヤ４９Ｒ（４９Ｌ）の断面積Ａやヤ
ング率Ｅなどを入力する入力装置６１が接続されている
と共に、入力装置６１から入力されたワイヤ４９Ｒ（４
９Ｌ）の断面積Ａ，ヤング率Ｅを予め一時的に記憶させ
ておく断面積・メモリ６３，ヤング率・メモリ６５が接
続されている。An input device 61 for inputting the cross-sectional area A, Young's modulus E, etc. of the wire 49R (49L) is connected to the CPU 53.
A cross-sectional area/memory 63 and a Young's modulus/memory 65 for temporarily storing the cross-sectional area A and Young's modulus E of 9L) are connected.
さらに、ＣＰＵ５３には複数の棚７における高さ位置Ｈ
ｎが例えば下部フレーム３Ｄの上面を原点として棚高さ
位置・メモリ６７に記憶されている。Furthermore, the CPU 53 also has height positions H on the plurality of shelves 7.
For example, n is stored in the shelf height position memory 67 with the upper surface of the lower frame 3D as the origin.
したがって、サーボモータ３１を駆動せしめると、リフ
タ９は上下動され、パルスジェネレータ５９によりバル
数すなわちワイヤ４９Ｒ（４９Ｌ）の長さしが検出され
る。この長さしであるリフタ９の高さ位置ＨがＣＰＵ５
３に取込まれる。ＣＰＵ５３ではりフタ９の現在位置で
ある高さ位置Ｈと、棚高さ位置・メモリ６７に記憶され
ている選択された棚７の棚高さ位置Ｈｎとが比較されて
、Ｈ−Ｈｎとなると駆動モータ３９が停止してリフタ９
が選択された棚７の棚高さ位置Ｈｎに位置決めされるの
である。Therefore, when the servo motor 31 is driven, the lifter 9 is moved up and down, and the pulse generator 59 detects the bar number, that is, the length of the wire 49R (49L). The height position H of the lifter 9, which is this length, is the CPU 5.
3. The CPU 53 compares the height position H, which is the current position of the girder lid 9, with the shelf height position Hn of the selected shelf 7 stored in the shelf height position memory 67, and when it becomes H-Hn. The drive motor 39 stops and the lifter 9
is positioned at the shelf height position Hn of the selected shelf 7.
而して、リフタ９の位置決めは従来の減速ドグ，停止ド
グの組立，調整を行なう必要がないから、短時間で行な
うことができる。Therefore, the positioning of the lifter 9 can be done in a short time because there is no need to assemble or adjust the conventional deceleration dog and stop dog.
リフタ９を長期間使用すると、ワイヤ４９Ｒ（４ ９
Ｌ）の伸びδは第３図に示したごとく、破断荷重Ｗの１
／８の範囲内では、荷重Ｗに対して直線的に伸びるので
、ワイヤ４９Ｒ（４９Ｌ）の伸び補正を行なう必要があ
る。すなわち、ＣＰＵ５３では、伸びδ一Ｗｘ Ｌ／Ａ
ｘ Ｅにより、伸びδが演算処理される。すなわち、
ＣＰＵ５３はワイヤ伸び補正装置を備えていることにな
る。したがって、リフタ９の位置決めはこの伸びδを考
慮してビッキング工程中に伸び補正を行なうことにより
、正確な位置を行なうことができる。If the lifter 9 is used for a long period of time, the wire 49R (4 9
As shown in Figure 3, the elongation δ of L) is 1 of the breaking load W.
Within the range of /8, the wire 49R (49L) stretches linearly with respect to the load W, so it is necessary to correct the stretch of the wire 49R (49L). That is, in the CPU 53, the elongation δ - Wx L/A
The elongation δ is calculated by xE. That is,
The CPU 53 is equipped with a wire elongation correction device. Therefore, the lifter 9 can be positioned accurately by taking this elongation δ into consideration and correcting the elongation during the picking process.
なお、この発明は、前述した実施例に限定されることな
く、適宜の変更を行なうことにより、その他の態様で実
施し得るものである。Note that this invention is not limited to the embodiments described above, and can be implemented in other forms by making appropriate changes.
［発明の効果］
以上のごとき実施例の説明より理解されるように、この
発明によれば、枠組されたフレームの高さ方向に適宜な
間隔で複数の棚が設けられていると共に、ワークを載置
したパレットはりフタ上に支持される。このリフタは前
記フレームの一側壁に設けられた駆動モータを駆動せし
めると、ワイャを介して上下方向に移動されて駆動モー
タの回転量により前記複数の棚から選択された棚に制御
装置で位置決めされる。[Effects of the Invention] As can be understood from the above description of the embodiments, according to the present invention, a plurality of shelves are provided at appropriate intervals in the height direction of a framed frame, and a workpiece can be The pallet beam is supported on the lid. When this lifter is driven by a drive motor provided on one side wall of the frame, it is moved vertically via a wire, and is positioned on a shelf selected from the plurality of shelves by a control device based on the amount of rotation of the drive motor. Ru.
而して、各棚には減速ドグ，停止ドグを、リフタには減
速センサ，停止センサを備えずに、駆動モータの回転量
でリフタは各棚に位置決めされるから、位置決めを短時
間で行なうことができる。Therefore, each shelf is not provided with a deceleration dog and a stop dog, and the lifter is not provided with a deceleration sensor or a stop sensor, but the lifter is positioned on each shelf by the amount of rotation of the drive motor, so positioning can be performed in a short time. be able to.
また、前記制御装置にはワイヤの伸び量を補正するワイ
ヤ伸び補正装置が備えられているから、リフタをワイヤ
の伸びに関係なく正確に位置決めすることができる。Furthermore, since the control device is equipped with a wire elongation correction device that corrects the amount of elongation of the wire, the lifter can be accurately positioned regardless of the elongation of the wire.
第１図はこの発明を実施する一実施例の自動倉庫の正面
概略図、第２図はりフタを位置決めする制御装置の構成
ブロック図、ｔＪ３図はワイヤの荷重と伸びとの関係を
示す一例である。
１・・・自動倉庫 ３・・・フレーム
７・・・棚 ９・・・リフタ
３１・・・サーボモータ（駆動モータ）３９・・・巻取
りドラム ４９Ｒ，４９Ｌ−，．チェーン・・・制御装
置
３・・・ＣＰＵFig. 1 is a schematic front view of an automatic warehouse according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a block diagram of the configuration of a control device for positioning the beam lid, and Fig. tJ3 is an example showing the relationship between wire load and elongation. be. 1... Automatic warehouse 3... Frame 7... Shelf 9... Lifter 31... Servo motor (drive motor) 39... Winding drum 49R, 49L-, . Chain...Control device 3...CPU
Claims (1)
数の棚を設けると共に、ワークを載置したパレットをリ
フタ上に支持せしめ、このリフタを上下動せしめて前記
複数の棚から選択された棚の位置に位置決めして前記パ
レットを棚に出し入れする自動倉庫にして、前記フレー
ムの一側壁に設けられた駆動モータにワイヤを介して前
記リフタを連動連結せしめると共に、前記駆動モータの
回転量によりリフタを前記各棚に位置決めする制御装置
を設けてなることを特徴とする自動倉庫（２）前記（１
）項記載の自動倉庫において、前記制御装置に前記ワイ
ヤの伸び量を補正するワイヤ伸び補正装置を備えてなる
ことを特徴とする自動倉庫。(1) A plurality of shelves are provided at appropriate intervals in the height direction of the assembled frame, a pallet on which a work is placed is supported on a lifter, and the lifter is moved up and down to select one of the plurality of shelves. The lifter is connected via a wire to a drive motor provided on one side wall of the frame, and the rotation amount of the drive motor is controlled. (2) above (1), further comprising a control device for positioning a lifter on each shelf according to
2.) The automatic warehouse according to item 1, wherein the control device includes a wire elongation correction device that corrects the amount of elongation of the wire.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2008491A JP2831771B2 (en) | 1990-01-19 | 1990-01-19 | Automatic warehouse |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP2008491A JP2831771B2 (en) | 1990-01-19 | 1990-01-19 | Automatic warehouse |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03216403A true JPH03216403A (en) | 1991-09-24 |
| JP2831771B2 JP2831771B2 (en) | 1998-12-02 |
Family
ID=11694589
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2008491A Expired - Fee Related JP2831771B2 (en) | 1990-01-19 | 1990-01-19 | Automatic warehouse |
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|---|---|
| JP (1) | JP2831771B2 (en) |
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