JPH03216403A

JPH03216403A - 自動倉庫

Info

Publication number: JPH03216403A
Application number: JP849190A
Authority: JP
Inventors: Iwane Koizumi; 小泉　岩根
Original assignee: Amada Metrecs Co Ltd
Current assignee: Amada Metrecs Co Ltd
Priority date: 1990-01-19
Filing date: 1990-01-19
Publication date: 1991-09-24
Anticipated expiration: 2013-12-02
Also published as: JP2831771B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】？発明の目的］（産業上の利用分野）この発明は、ワークを載置したパレットをリフタ上に支
持せしめてパレットを枠組された複数の棚から選択され
た棚に出し入れする自動倉庫に関する。

（従来の技術）従来、ワークを載置したパレットを複数の棚から選択さ
れた棚に出し入れする自動倉庫は、枠組されたフレーム
の高さ方向に適宜な間隔で複数の棚が設けられている。

また、ワークを載置したパレットが上下動自在なりフタ
上に支持せしめられている。しかも、このりフタは前記
フレームの−側壁■に設けられた駆動モータにワイヤを
介して連動連結されている。

而して、駆動モータを駆動せしめるとワイヤを介してリ
フタが上下動される。リフタの各棚における位置決めは
、各棚に設けられた減速ドグ，停止ドグと、リフタに設
けられ減速センサ，停止センサとの作動により行なわれ
ていた。

（発明が解決しようとする課題）ところで、上述した従来のりフタの各棚における位置決
めでは、各棚毎に減速ドグ，停止ドグを備える必要があ
るため、組立，調整に多くの時間を要するという問題が
ある。また、ピツキング工程中のワイヤの伸び、縮みに
よるリフタの上下動は補正できなかったのである。

この発明の目的は、上記問題点を改善するため、各棚に
リフタを位置決めする際、組立、調整の時間を短縮せし
めると共に、ビツキング工程中におけるワイヤの伸び、
縮みにょろりフタの上下量の補正を出来るようにして正
確な位置決めを行な得るようにした自動倉庫を提供する
ことにある。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）上記目的を達成するために、この発明は、枠組されたフ
レームの高さ方向に適宜な間隔て複数の棚を設けると共
に、ワークを載置したバレ・ソトをリフタ上に支持せし
め、このリフタを上下動せしめて前記複数の棚から選択
された棚の位置に位置決めして前記パレットを棚に出し
入れする自動倉庫にして、前記フレームの一側壁に設け
られた駆動モータにワイヤを介して前記リフタを連動連
結せしめると共に、前記駆動モータの回転量によりリフ
タを前記各棚に位置決めする制御装置を設けて自動倉庫
を構成した。

また、この発明は前記自動倉庫の制御装置に前記ワイヤ
の伸び量を補正するワイヤ伸び補正装置を備えてなるも
のである。

（作用）この発明の自動倉庫を採用することにより、枠組された
フレームの高さ方向に適宜な間隔で複数の棚が設けられ
ていると共に、ワークを載置したパレットはりフタ上に
支持される。このリフタは前記フレームの一側壁に設け
られた駆動モータを駆動せしめると、ワイヤを介して上
下方向に移動されて駆動モータの回転量により前記複数
の棚から選択された棚に制御装置で位置決めされる。

而して、各棚には減速ドグ，停止ドグを、リフタには減
速センサ，停止センサを備えずに、駆動モー夕の回転量
でリフタは各棚に位置決めされるから、位置決めが短時
間で行なわれる。

また、前記制御装置にはワイヤの伸び量を補正するワイ
ヤ伸び補正装置が備えられているから、リフタはワイヤ
の伸びに関係なく正確に位置決めされる。

（実施例）以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図を参照するに、自動倉庫１は例えば４本のサイド
フレーム３Ｓと、このサイドフレーム３Ｓの上，下に一
体化された上部，下部フレーム３Ｕ，３Ｄとて枠組みさ
れたフレーム３で構成されている。下部フレーム３Ｄの
下部には複数の車輪５が回転自在に支承されている。

上記構成により、自動倉庫１のフレーム３は、図示省略
の駆動装置により、複数の車輪５が第１図において例え
ば床Ｇ上を左右方向へ転勤するから必要な場合に移動し
て所定個所に設置されることになる。

前記フレーム３におけるサイドフレーム３Ｓの内壁の高
さ方向には、複数の棚７が設けられている。この複数の
棚７にはワークＷを載置したパレットＰが収納されるよ
うになっている。したがって、ワークＷを載置したパレ
ットＰは、後述するりフタにより複数の棚７に収納され
たり、あるいは取出されたり、出し入れ可能となってい
る。

前記サイドフレーム３８間には上下動自在なりフタ９が
設けられており、このリフタ９上にはワークＷを載置し
たパレッ・トＰが支持される。リフタ９の第１図におい
て左右両側には複数のブラケットＩＩＲ，ＩＩＬが取付
けられており、この各ブラケット１１Ｒ　１１Ｌには各
シャフト１３Ｒ，１３Ｌを介して複数のブーリ１５Ｒ，
１５Ｌが回転自在に支承されている。

前記上部フレーム３Ｕ上には複数のブラケット１７Ｒ，
１７Ｌおよび１９が取付けられており、このブラケット
１７Ｒ，１７Ｌおよび１９には各シャフト２１Ｒ，２１
Ｌおよび２３を介して複数のブーり２５Ｒ，２５Ｌおよ
び２７が回転自在に支承されている。

前記左側のサイドフレーム３Ｓにおける外壁の下側には
ブラケット２９を介して駆動モータとしてのサーボモー
タ３１が取付けられている。このサーボモータ３１には
減速機３３が連動連結されている。この減速機３３が設
けられているサイドフレーム３Ｓの上方には、ブラケッ
ト３５が取付けられており、このブラケット３５にはシ
ャフト３７を介して巻取りドラム３９．スブロケット４
１が回転自在に支承されている。

前記減速機３３にはシャフト４３を介して他のスプロケ
ット４５が回転自在に支承されている。

このスブロケット４５と前記スプロケット４１とにはチ
ェーン４７が巻回されている。

上記構成により、サーボモータ３１を駆動させると、減
速機３３を介してシャフト４３，スブロケット４５，チ
ェーン４７，スブロケット４１およびシャフト３７を介
して巻取りドラム３９が回転されることになる。

前記上部フレーム３Ｕの下端には、複数のワイヤ４９Ｒ
，４９Ｌの一端が固定されており、しかも、各ワイヤ４
９Ｒ．４９Ｌは各ブーリ１５Ｒ，１５Ｌ；１７Ｒ，１７
Ｌ．２７に巻回されており、ワイヤ４９Ｒ．４９Ｌの他
端は巻取りドラム３９に固定されている。

上記構成により、サーボモータ３１を駆動させて巻取り
ドラム３９を第１図において矢印で示したごとく、反時
計方向回りに回転させると、ワイヤ４９Ｒ，４９Ｌが巻
取りドラム３９に巻取られることにより、リフタ９が上
方向へ移動されることになる。また、巻取りドラム３９
を逆方向に回転させると、巻取りドラム３９に巻き取ら
れているワイヤ４９Ｒ．４９Ｌが解かれてリフタ９が下
方向へ移動されることになる。

したがって、サーボモータ３１を正，逆転せしめること
により、リフタ９が上下動されて複数の棚７から選択さ
れた棚７に位置決めされることとなる。

前記下部フレーム３Ｄにおける右側には、リフタ９を上
下動せしめて位置決めする制御装置５１が設けられてい
る。この制御装置５１の構成ブロック図が第２図に示さ
れている。

すなわち、第２図において、制御装置５１の中央処理装
置（以下、ＣＰＵという。）５３には軸制御部５５，サ
ーボアンブ５７を介して前記サーボモータ３１が接続さ
れている６このサーボモータ３１にはパルスジェネレー
タ５９が備えられており、このパルスジエネレータ５９
により検出されたパルス数を前記サーボアンプ５７にフ
ィードバックしている。サーボアンブ５７にフィードバ
ックされたパルス数すなわちワイヤ長しは軸制御部５５
を経てＣＰＵ５３に取込まれる。また、サーボアンプ５
７からトルクモニタされてワイヤ４９Ｒ（４９Ｌ）の荷
重Ｗが前記ＣＰＵ５３に取込まれる。

ＣＰＵ５３にはワイヤ４９Ｒ（４９Ｌ）の断面積Ａやヤ
ング率Ｅなどを入力する入力装置６１が接続されている
と共に、入力装置６１から入力されたワイヤ４９Ｒ（４
９Ｌ）の断面積Ａ，ヤング率Ｅを予め一時的に記憶させ
ておく断面積・メモリ６３，ヤング率・メモリ６５が接
続されている。

さらに、ＣＰＵ５３には複数の棚７における高さ位置Ｈ
ｎが例えば下部フレーム３Ｄの上面を原点として棚高さ
位置・メモリ６７に記憶されている。

したがって、サーボモータ３１を駆動せしめると、リフ
タ９は上下動され、パルスジェネレータ５９によりバル
数すなわちワイヤ４９Ｒ（４９Ｌ）の長さしが検出され
る。この長さしであるリフタ９の高さ位置ＨがＣＰＵ５
３に取込まれる。ＣＰＵ５３ではりフタ９の現在位置で
ある高さ位置Ｈと、棚高さ位置・メモリ６７に記憶され
ている選択された棚７の棚高さ位置Ｈｎとが比較されて
、Ｈ−Ｈｎとなると駆動モータ３９が停止してリフタ９
が選択された棚７の棚高さ位置Ｈｎに位置決めされるの
である。

而して、リフタ９の位置決めは従来の減速ドグ，停止ド
グの組立，調整を行なう必要がないから、短時間で行な
うことができる。

リフタ９を長期間使用すると、ワイヤ４９Ｒ（４　９　
Ｌ）の伸びδは第３図に示したごとく、破断荷重Ｗの１
／８の範囲内では、荷重Ｗに対して直線的に伸びるので
、ワイヤ４９Ｒ（４９Ｌ）の伸び補正を行なう必要があ
る。すなわち、ＣＰＵ５３では、伸びδ一Ｗｘ　Ｌ／Ａ
　ｘ　Ｅにより、伸びδが演算処理される。すなわち、
ＣＰＵ５３はワイヤ伸び補正装置を備えていることにな
る。したがって、リフタ９の位置決めはこの伸びδを考
慮してビッキング工程中に伸び補正を行なうことにより
、正確な位置を行なうことができる。

なお、この発明は、前述した実施例に限定されることな
く、適宜の変更を行なうことにより、その他の態様で実
施し得るものである。

［発明の効果］以上のごとき実施例の説明より理解されるように、この
発明によれば、枠組されたフレームの高さ方向に適宜な
間隔で複数の棚が設けられていると共に、ワークを載置
したパレットはりフタ上に支持される。このリフタは前
記フレームの一側壁に設けられた駆動モータを駆動せし
めると、ワイャを介して上下方向に移動されて駆動モー
タの回転量により前記複数の棚から選択された棚に制御
装置で位置決めされる。

而して、各棚には減速ドグ，停止ドグを、リフタには減
速センサ，停止センサを備えずに、駆動モータの回転量
でリフタは各棚に位置決めされるから、位置決めを短時
間で行なうことができる。

また、前記制御装置にはワイヤの伸び量を補正するワイ
ヤ伸び補正装置が備えられているから、リフタをワイヤ
の伸びに関係なく正確に位置決めすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を実施する一実施例の自動倉庫の正面
概略図、第２図はりフタを位置決めする制御装置の構成
ブロック図、ｔＪ３図はワイヤの荷重と伸びとの関係を
示す一例である。１・・・自動倉庫　３・・・フレーム７・・・棚　９・・・リフタ３１・・・サーボモータ（駆動モータ）３９・・・巻取
りドラム　４９Ｒ，４９Ｌ−，．チェーン・・・制御装
置３・・・ＣＰＵ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）枠組されたフレームの高さ方向に適宜な間隔で複
数の棚を設けると共に、ワークを載置したパレットをリ
フタ上に支持せしめ、このリフタを上下動せしめて前記
複数の棚から選択された棚の位置に位置決めして前記パ
レットを棚に出し入れする自動倉庫にして、前記フレー
ムの一側壁に設けられた駆動モータにワイヤを介して前
記リフタを連動連結せしめると共に、前記駆動モータの
回転量によりリフタを前記各棚に位置決めする制御装置
を設けてなることを特徴とする自動倉庫（２）前記（１
）項記載の自動倉庫において、前記制御装置に前記ワイ
ヤの伸び量を補正するワイヤ伸び補正装置を備えてなる
ことを特徴とする自動倉庫。