JPH03217901A - システムの同定装置 - Google Patents
システムの同定装置Info
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- JPH03217901A JPH03217901A JP2012442A JP1244290A JPH03217901A JP H03217901 A JPH03217901 A JP H03217901A JP 2012442 A JP2012442 A JP 2012442A JP 1244290 A JP1244290 A JP 1244290A JP H03217901 A JPH03217901 A JP H03217901A
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R23/00—Arrangements for measuring frequencies; Arrangements for analysing frequency spectra
- G01R23/16—Spectrum analysis; Fourier analysis
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Measurement Of Mechanical Vibrations Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
この発明は人工衛星の姿勢制御゛系等に供するシステム
の同定装置に関する。
の同定装置に関する。
（従来の技術）
動特性が未知のシステムを同定する同定装置の一例とし
ては、例えば周波数応答方法を用いたものがある。この
例は入力信号としてある周波数の正弦波を加えた時の制
御系の出力は同一周波数の正弦波となる性質を利用し、
その周波数における制御系のゲイン特性、位相特性を求
めるものである。
ては、例えば周波数応答方法を用いたものがある。この
例は入力信号としてある周波数の正弦波を加えた時の制
御系の出力は同一周波数の正弦波となる性質を利用し、
その周波数における制御系のゲイン特性、位相特性を求
めるものである。
また、このような周波数特性を直接的に求める装置とし
ては高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を用いたものがある。
ては高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を用いたものがある。
このＦＦＴ法は観測雑音が少ない場合には有効であるが
、観測雑音の大きな場合には同定精度が著しく劣化する
ものとなる。
、観測雑音の大きな場合には同定精度が著しく劣化する
ものとなる。
そこでＦＦＴ法において同定精度を向上すべく、観測雑
音の影響を平均化し、時間領域において最小二乗法を用
いて制御系のパラメータを同定し、求まった同定パラメ
ータに基づいて周波数特性を計算しようとする手法が提
案されている。
音の影響を平均化し、時間領域において最小二乗法を用
いて制御系のパラメータを同定し、求まった同定パラメ
ータに基づいて周波数特性を計算しようとする手法が提
案されている。
一方このようなＦＦＴ法によるも、大型軽量で減衰の悪
い振動モードを多数含む人工衛星のような振動特性をも
つ制御系は同定が難しいとされている。特に減衰の悪い
振動モードは共振点と反共振点とのエネルギーレベルが
大きく異なるため同定が困難であった。
い振動モードを多数含む人工衛星のような振動特性をも
つ制御系は同定が難しいとされている。特に減衰の悪い
振動モードは共振点と反共振点とのエネルギーレベルが
大きく異なるため同定が困難であった。
また、剛体モードと振動モードとの信号エネルギーレベ
ルは一般に大きく異なるため、振動系は数値的に同定が
難しいシステムである。
ルは一般に大きく異なるため、振動系は数値的に同定が
難しいシステムである。
このような制御系を同定する場合、全周波数帯域を一度
に同定するのではなく、通過周波数帯域の異なる複数の
バンドバスフィルタを用いることにより周波数帯域を分
割し、各周波数帯域に対して最小二乗法を適用すること
により周波数帯域毎に同定を行なう装置が既に提案され
ている。そしてこの装置によれば振動モードを精度良く
同定することができる。しかし通過周波数帯域の異なる
複数のバンドバスフィルタの選定に関しては試行錯誤に
頼っており、同定精度の向上には限界があり、さらに時
間もかかるものであった。
に同定するのではなく、通過周波数帯域の異なる複数の
バンドバスフィルタを用いることにより周波数帯域を分
割し、各周波数帯域に対して最小二乗法を適用すること
により周波数帯域毎に同定を行なう装置が既に提案され
ている。そしてこの装置によれば振動モードを精度良く
同定することができる。しかし通過周波数帯域の異なる
複数のバンドバスフィルタの選定に関しては試行錯誤に
頼っており、同定精度の向上には限界があり、さらに時
間もかかるものであった。
（発明が解決しようとする課題）
以上のようにＦＦＴ法を用いた装置により制御系を同定
するとき観測雑音が大きい場合には精度良い同定が困難
であった。また時間領域での同定では観測雑音に対して
は平均化操作で影響を低減化できるが、大型軽量な人工
衛星等のように減衰の悪い振動モードを多数含む振動特
性をもつ制御系にそのまま用いただけでは振動モードを
精度良く同定することは困難であった。
するとき観測雑音が大きい場合には精度良い同定が困難
であった。また時間領域での同定では観測雑音に対して
は平均化操作で影響を低減化できるが、大型軽量な人工
衛星等のように減衰の悪い振動モードを多数含む振動特
性をもつ制御系にそのまま用いただけでは振動モードを
精度良く同定することは困難であった。
これに対しバンドパスフィルタを適切に選んで周波数帯
域毎に同定を行うと精度良く振動モードを同定できるこ
とが知られているが、フィルタの選定は試行錯誤に頼っ
ており、精度の向上に限界があり、時間もかかるものと
なっていた。
域毎に同定を行うと精度良く振動モードを同定できるこ
とが知られているが、フィルタの選定は試行錯誤に頼っ
ており、精度の向上に限界があり、時間もかかるものと
なっていた。
そこでこの発明は減衰の悪い振動モードを多数含む振動
特性をもつ制御系であっても高精度かつ迅速に同定でき
るシステムの同定装置の提供を目的とする。
特性をもつ制御系であっても高精度かつ迅速に同定でき
るシステムの同定装置の提供を目的とする。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
上記課題を解決するためにこの発明は、同定対象に同定
用信号を入力する同定信号入力手段と、前記同定対象の
入力信号をフィルタに入力し所定のサンプリング周期で
サンプリングを行なう入出力信号処理手段と、前記フィ
ルタを通過した入出力信号に対して周波数特性の同定を
行なう周波数特性算出手段と、同定対象の伝達関数を決
定する伝達関数決定手段とを備え、同定対象の加速度等
のデータからスペクトル解析を行なうスペクトル解析手
段と、゛スペクトル解析からフィルタの通過周波数帯域
を決定するフィルタ決定手段と、フィルタ決定に対応し
てサンプリング周期を決定するサンプリング周期決定手
段とを備えてなる構成とした。
用信号を入力する同定信号入力手段と、前記同定対象の
入力信号をフィルタに入力し所定のサンプリング周期で
サンプリングを行なう入出力信号処理手段と、前記フィ
ルタを通過した入出力信号に対して周波数特性の同定を
行なう周波数特性算出手段と、同定対象の伝達関数を決
定する伝達関数決定手段とを備え、同定対象の加速度等
のデータからスペクトル解析を行なうスペクトル解析手
段と、゛スペクトル解析からフィルタの通過周波数帯域
を決定するフィルタ決定手段と、フィルタ決定に対応し
てサンプリング周期を決定するサンプリング周期決定手
段とを備えてなる構成とした。
（作用）
上記構成によれば同定対象の入出力信号は所定通過周波
数帯域のフィルタに入力され、所定のサンプリング周期
でサンプリングされる。フィルタの通過周波数帯域の決
定に関しては同定対象の加速度等のデータからスペクト
ル解析手段でスペクトル解析を行ない、このスペクトル
解析からフィルタ決定手段でフィルタの通過周波数帯域
を決定する。また、フィルタ決定に対応してサンプリン
グ周期決定手段によりサンプリング周期が決定される。
数帯域のフィルタに入力され、所定のサンプリング周期
でサンプリングされる。フィルタの通過周波数帯域の決
定に関しては同定対象の加速度等のデータからスペクト
ル解析手段でスペクトル解析を行ない、このスペクトル
解析からフィルタ決定手段でフィルタの通過周波数帯域
を決定する。また、フィルタ決定に対応してサンプリン
グ周期決定手段によりサンプリング周期が決定される。
そしてフィルタを通過した入出力信号に対し周波数特性
の同定が周波数特性算出手段で行なわれ、伝達関数決定
手段で周波数特性を計算し同定対象の伝達関数が決定さ
れる。
の同定が周波数特性算出手段で行なわれ、伝達関数決定
手段で周波数特性を計算し同定対象の伝達関数が決定さ
れる。
（実施例）
以下この発明の実施例を説明する。
第１図は一実施例に係るブロック図を示すものである。
第１図のようにこの同定装置は同定対象１に対し同定用
信号入力手段２、入出力信号処理手段３、加速度計信号
処理手段４、周波数特性算出手段５、結合手段６、及び
伝達関数決定手段７を備えている。
信号入力手段２、入出力信号処理手段３、加速度計信号
処理手段４、周波数特性算出手段５、結合手段６、及び
伝達関数決定手段７を備えている。
前記同定用信号入力手段２は同定対象１としての例えば
人工衛屋の姿勢制御系にＭ系列信号等の同定信号として
トルク入力信号ｕ （ｋ）を入力するものである。
人工衛屋の姿勢制御系にＭ系列信号等の同定信号として
トルク入力信号ｕ （ｋ）を入力するものである。
前記入出力信号処理手段３は同定対象１のトルク入力信
号ｕ （ｋ）と出力信号である姿勢角出力信号ｙ （ｋ
）とを通過周波数帯域の異なる複数個のフィルタに対し
並列に入力しそれぞれ異なるサンプリング周期でサンプ
リングを行なうものである。
号ｕ （ｋ）と出力信号である姿勢角出力信号ｙ （ｋ
）とを通過周波数帯域の異なる複数個のフィルタに対し
並列に入力しそれぞれ異なるサンプリング周期でサンプ
リングを行なうものである。
前記加速度計信号処理手段４は加速度計処理出力信号ｚ
（ｋ）を入力し前記入出力処理手段３に含まれるフィ
ルタのカットオフ周波数とサンプリング周期とを決定す
るものである。
（ｋ）を入力し前記入出力処理手段３に含まれるフィ
ルタのカットオフ周波数とサンプリング周期とを決定す
るものである。
前記周波数特性算出手段５は入出力信号処理手段３から
入力された信号に対して各周波数帯域毎に周波数特性を
算出するものである。
入力された信号に対して各周波数帯域毎に周波数特性を
算出するものである。
前記結合手段６は周波数特性算出手段５から入力された
周波数帯域毎の特性を結合するものである。
周波数帯域毎の特性を結合するものである。
前記伝達関数決定手段７は結合手段６によって結合され
た周波数特性から同定対象１の伝達関数を決定するもの
である。
た周波数特性から同定対象１の伝達関数を決定するもの
である。
前記入出力信号処理手段３は第２図に示すようにフィル
タとして、例えば３個のバンドバスフィル９８ａ，８ｂ
，８ｃと３個の異なるサンプリング周期をもつサンブラ
９ａ，９ｂ，９ｃとを備えている。バンドバスフィルタ
８ａは低域通過、バンドパスフィルタ８ｂは中城通過、
バンドバスフィルタ８ｃは高城通過のものとなっている
。サンブラ９ａはサンプリング周期△Ｔ ．、サンプラ
９ｂは同△Ｔ，、サンブラ９ｃは同八Ｔ，となっている
。
タとして、例えば３個のバンドバスフィル９８ａ，８ｂ
，８ｃと３個の異なるサンプリング周期をもつサンブラ
９ａ，９ｂ，９ｃとを備えている。バンドバスフィルタ
８ａは低域通過、バンドパスフィルタ８ｂは中城通過、
バンドバスフィルタ８ｃは高城通過のものとなっている
。サンブラ９ａはサンプリング周期△Ｔ ．、サンプラ
９ｂは同△Ｔ，、サンブラ９ｃは同八Ｔ，となっている
。
なお、バンドバスフィルタ及びこれに対応するサンブラ
は３個の並列数に限らず、多数の並列回路で構成するこ
とも可能である。
は３個の並列数に限らず、多数の並列回路で構成するこ
とも可能である。
前記加速度計信号処理手段４は第２図で示すようにスペ
クトル解析手段１０とフィルタ決定手段１１とサンプリ
ング周期決定手段１２とを備えている。
クトル解析手段１０とフィルタ決定手段１１とサンプリ
ング周期決定手段１２とを備えている。
スペクトル解析手段１ｏは加速度計の出力信号ｚ （ｋ
）を入力し、そのスペクトル解析を例えばＦＦＴ法等に
より第２図中で示すように行なっている。
）を入力し、そのスペクトル解析を例えばＦＦＴ法等に
より第２図中で示すように行なっている。
前記フィルタ決定手段１１はスペクトル解析の結果から
バンドパスフィルタの通過帯域（カットオフ周波数等）
が決定され、その結果がバンドバスフィルタ８ａ，８ｂ
，８ｃに反映される。
バンドパスフィルタの通過帯域（カットオフ周波数等）
が決定され、その結果がバンドバスフィルタ８ａ，８ｂ
，８ｃに反映される。
前記サンプリング周期決定手段１２はフィルタの決定に
対応してサンプリング周期が決定され、その結果がサン
ブラ９ａ，９ｂ，９ｃのサンプリング周期△Ｔ．、△Ｔ
ｂ１ΔＴ、として反映される。
対応してサンプリング周期が決定され、その結果がサン
ブラ９ａ，９ｂ，９ｃのサンプリング周期△Ｔ．、△Ｔ
ｂ１ΔＴ、として反映される。
従っ．て入力信号ｕ （ｋ）と出力信号ｙ （ｋ）とは
入出力信号処理手段３において各バンドバスフィルタ８
ａ，８ｂ，８ｃに並列に入力され、このバンドパスフィ
ルタ８ａ，８ｂ，８ｃを通過することにより各周波数帯
域に分割される。そしてサンプリング周期決定手段ｌ２
によって決定されたサンプラ９ａ，’９ｂ，９ｃのサン
プリング周期ΔＴ．、ΔＴ，、△Ｔ１に応じて各周波数
帯域がサンプリングされ、周波数特性算出手段５ａ，５
ｂ，５Ｃに入力される。周波数特性算出手段５ａ，５ｂ
，５ｃでは各周波数帯域毎に周波数特性が算出され、例
えば第３図（ａ）で示すように周波数特性算出手段５ａ
からは帯域ａ１周波数特性算出手段５ｂからは帯域ｂ、
周波数特性算出手段５ｃからは帯域Ｃで示す信号が出力
され、結合手段６において第３図（ｂ）のａ，ｂ，ｃの
ように繋げることによって各周波数帯域毎の特性が結合
される。
入出力信号処理手段３において各バンドバスフィルタ８
ａ，８ｂ，８ｃに並列に入力され、このバンドパスフィ
ルタ８ａ，８ｂ，８ｃを通過することにより各周波数帯
域に分割される。そしてサンプリング周期決定手段ｌ２
によって決定されたサンプラ９ａ，’９ｂ，９ｃのサン
プリング周期ΔＴ．、ΔＴ，、△Ｔ１に応じて各周波数
帯域がサンプリングされ、周波数特性算出手段５ａ，５
ｂ，５Ｃに入力される。周波数特性算出手段５ａ，５ｂ
，５ｃでは各周波数帯域毎に周波数特性が算出され、例
えば第３図（ａ）で示すように周波数特性算出手段５ａ
からは帯域ａ１周波数特性算出手段５ｂからは帯域ｂ、
周波数特性算出手段５ｃからは帯域Ｃで示す信号が出力
され、結合手段６において第３図（ｂ）のａ，ｂ，ｃの
ように繋げることによって各周波数帯域毎の特性が結合
される。
この結果、伝達関数決定手段７において同定対象１の伝
達関数が決定されるものである。
達関数が決定されるものである。
第４図は上記同定装置を適用する大型人工衛星に用いる
太陽電池パドルの模擬装置を示したものである。この装
置は軽量で振動モードを多く含む柔軟バネル１３をＤＣ
モータ１４により回転させ所定角度θに制御するもので
ある。このような装置では柔軟バネル１２を緩やかに回
転停止させ、人工衛星本体との間で相互に干渉すること
なく円滑な制御を実行する必要がある。そこでＤＣモー
タ１４にＭ系列信号を入力し、出力信号として柔軟パネ
ルの姿勢角度θを得、又バネル先端に加速度計を設置し
その信号をＺとし、これを第２図に示す入出力信号ｕ
（ｋ）、ｙ （ｋ）、加速度計出力ｚ （ｋ）とした。
太陽電池パドルの模擬装置を示したものである。この装
置は軽量で振動モードを多く含む柔軟バネル１３をＤＣ
モータ１４により回転させ所定角度θに制御するもので
ある。このような装置では柔軟バネル１２を緩やかに回
転停止させ、人工衛星本体との間で相互に干渉すること
なく円滑な制御を実行する必要がある。そこでＤＣモー
タ１４にＭ系列信号を入力し、出力信号として柔軟パネ
ルの姿勢角度θを得、又バネル先端に加速度計を設置し
その信号をＺとし、これを第２図に示す入出力信号ｕ
（ｋ）、ｙ （ｋ）、加速度計出力ｚ （ｋ）とした。
第５図にはｕ （ｋ） 、Ｖ （ｋ） 、ｚ （ｋ）の
測定値の一例をそれぞれ示している。そしてもし第５図
（ａ），（ｂ）の入出力信号ｕ （ｋ） 、ｙ（ｋ）に
最小二乗法を適用して同定するとその結果（周波数特性
）は第６図（ａ）の周波数ゲイン特性、第６図（ｂ）の
周波数位相特性のようになる。
測定値の一例をそれぞれ示している。そしてもし第５図
（ａ），（ｂ）の入出力信号ｕ （ｋ） 、ｙ（ｋ）に
最小二乗法を適用して同定するとその結果（周波数特性
）は第６図（ａ）の周波数ゲイン特性、第６図（ｂ）の
周波数位相特性のようになる。
ところで第４図に示す同定対象は１（Ｈｚ）４（Ｈｚ）
辺りに振動モードを有するが第６図では例えば１ （Ｈ
ｚ）付近を丸で囲んで示しているように同定できていな
いことがわかる。
辺りに振動モードを有するが第６図では例えば１ （Ｈ
ｚ）付近を丸で囲んで示しているように同定できていな
いことがわかる。
これに対して上記のようにして加速度出力信号ｚ （ｋ
）等をパワースペクトル解析してフィルタの周波数帯域
及びサンプラのサンプリング周期を決定することにより
精度良く同定できるものである。
）等をパワースペクトル解析してフィルタの周波数帯域
及びサンプラのサンプリング周期を決定することにより
精度良く同定できるものである。
すなわち、第７図は第５図（ｃ）で示す加速度計出力信
号ｚ （ｋ）にＦＦＴ法を適用してパワスペクトル解析
した結果を示した。加速度計の信号には振動成分の情報
量が多く含まれているので第７図のように１ （Ｈｚ）
、４ （Ｈｚ）辺りの振動周波数が同定できている。
号ｚ （ｋ）にＦＦＴ法を適用してパワスペクトル解析
した結果を示した。加速度計の信号には振動成分の情報
量が多く含まれているので第７図のように１ （Ｈｚ）
、４ （Ｈｚ）辺りの振動周波数が同定できている。
このようにして加速度計信号処理手段４により人工衛星
の振動モードのおおまかな周波数を同定することにより
第８図に示すバンドバスフィルタを設計することができ
る。この場合、第１図、第２図とは異なり、１個のバン
ドバスフィルタを用いる場合について説明している。こ
のフィルタはカットオフ周波数１０（Ｈｚ）に決定され
ており、これに対応してサンブラのサンプリング周期は
例えば０．１ （Ｈｚ）に決定することができる。この
フィルタ、サンブラを通した入出力信号に対して最小二
乗法を適用することにより観測雑音に対して頑健に姿勢
制御系の同定を高精度に行うことができる。
の振動モードのおおまかな周波数を同定することにより
第８図に示すバンドバスフィルタを設計することができ
る。この場合、第１図、第２図とは異なり、１個のバン
ドバスフィルタを用いる場合について説明している。こ
のフィルタはカットオフ周波数１０（Ｈｚ）に決定され
ており、これに対応してサンブラのサンプリング周期は
例えば０．１ （Ｈｚ）に決定することができる。この
フィルタ、サンブラを通した入出力信号に対して最小二
乗法を適用することにより観測雑音に対して頑健に姿勢
制御系の同定を高精度に行うことができる。
そしてこの結果を第９図に示す。同図において丸で囲ん
だように１ （Ｈｚ）辺りの一時振動モードが精度良く
同定できていることがわかる。
だように１ （Ｈｚ）辺りの一時振動モードが精度良く
同定できていることがわかる。
なお、第８図、第９図の例では一つのフィルタを用いて
同定を行っているが振動モードが広い周波数帯域に渡っ
て存在する場合には第１図、第２図の例のように複数個
のフィルタを用いるとより効果が上がるものである。
同定を行っているが振動モードが広い周波数帯域に渡っ
て存在する場合には第１図、第２図の例のように複数個
のフィルタを用いるとより効果が上がるものである。
この発明は人工衛星の動特性の同定装置に用いるものに
限ら−ず、位置、速度、加速度が計れるものであればロ
ボット等、その他のシステムにも応用することができる
ものである。
限ら−ず、位置、速度、加速度が計れるものであればロ
ボット等、その他のシステムにも応用することができる
ものである。
［発明の効果コ
以上より明らかなようにこの発明の構成によれば、フィ
ルダの通過帯域を同定対象の加速度等のデータから得ら
れた信号のスペクトル解析結果から決定することにより
同定対象の振動モードに焦点を絞った同定を行なうこと
ができ、観測雑音が大きな制御系に対しても高精度な周
波数特性を容易かつ迅速に同定することができる。
ルダの通過帯域を同定対象の加速度等のデータから得ら
れた信号のスペクトル解析結果から決定することにより
同定対象の振動モードに焦点を絞った同定を行なうこと
ができ、観測雑音が大きな制御系に対しても高精度な周
波数特性を容易かつ迅速に同定することができる。
また、フィルタを複数個用いた場合には更に効果が上が
るものである。
るものである。
第１図はこの発明の一実施例に係る概略構成図、第２図
はその詳細を示す概略構成図、第３図は作用説明図、第
４図は太陽電池パドルの模擬装置を示す概略図、第５図
は入出力信号及び加速度計の出力信号を示す図、第６図
は最小二乗法を直接用いた場合の周波数特性の同定結果
を示すグラフ、第７図はスペクトル解析結果を示すグラ
フ、第８図はフィルタの一例としてその特性を示すグラ
フ、第９図は同定結果を示すグラフである。 １・・・同定対象 ２・・・同定信号入力手段
３・・・入出力信号処理手段 ５・・・周波数特性算出手段 １０・・・スペクトル解析手段 １１・・・フィルタ決定手段 １２・・・サンプリング同期決定手段
はその詳細を示す概略構成図、第３図は作用説明図、第
４図は太陽電池パドルの模擬装置を示す概略図、第５図
は入出力信号及び加速度計の出力信号を示す図、第６図
は最小二乗法を直接用いた場合の周波数特性の同定結果
を示すグラフ、第７図はスペクトル解析結果を示すグラ
フ、第８図はフィルタの一例としてその特性を示すグラ
フ、第９図は同定結果を示すグラフである。 １・・・同定対象 ２・・・同定信号入力手段
３・・・入出力信号処理手段 ５・・・周波数特性算出手段 １０・・・スペクトル解析手段 １１・・・フィルタ決定手段 １２・・・サンプリング同期決定手段
Claims (2)
- （１）同定対象に同定用信号を入力する同定信号入力手
段と、前記同定対象の入出力信号を所定通過周波数帯域
のフィルタに入力し所定のサンプリング周期でサンプリ
ングを行なう入出力信号処理手段と、前記フィルタを通
過した入出力信号に対して周波数特性の同定を行なう周
波数特性算出手段と、同定対象の伝達関数を決定する伝
達関数決定手段とを備え、同定対象の加速度等のデータ
からスペクトル解析を行なうスペクトル解析手段と、ス
ペクトル解析からフィルタの通過周波数帯域を決定する
フィルタ決定手段と、フィイルタ決定に対応してサンプ
リング周期を決定するサンプリング周期決定手段とを設
けたことを特徴とするシステムの同定装置。 - （２）同定対象に同定用信号を入力する同定信号入力手
段と、前記同定対象の入力信号を通過周波数帯域の異な
る複数のフィルタに対し並列に入力しそれぞれ異なるサ
ンプリング周期でサンプリングを行なう入出力信号処理
手段と、前記フィルタを通過した入出力信号に対してそ
れぞれの通過周波数帯域の周波数特性の同定を行なう周
波数特性算出手段と、各周波数特性を結合する結合手段
と、全周波数帯域の特性を計算して同定対象の伝達関数
を決定する伝達関数決定手段とを備え、同定対象の加速
度等のデータからスペクトル解析を行なうスペクトル解
析手段と、スペクトル解析からフィルタの通過周波数帯
域を決定するフィルタ決定手段と、フィルタ決定に対応
してサンプリング周期を決定するサンプリング周期決定
手段とを設けたことを特徴とするシステム同定装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012442A JPH03217901A (ja) | 1990-01-24 | 1990-01-24 | システムの同定装置 |
| US07/644,380 US5251155A (en) | 1990-01-24 | 1991-01-23 | System identification apparatus using spectrum analysis of resonation frequencies |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012442A JPH03217901A (ja) | 1990-01-24 | 1990-01-24 | システムの同定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03217901A true JPH03217901A (ja) | 1991-09-25 |
Family
ID=11805428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2012442A Pending JPH03217901A (ja) | 1990-01-24 | 1990-01-24 | システムの同定装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5251155A (ja) |
| JP (1) | JPH03217901A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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