JPH03218502A - Teaching device for robot - Google Patents
Teaching device for robotInfo
- Publication number
- JPH03218502A JPH03218502A JP1450590A JP1450590A JPH03218502A JP H03218502 A JPH03218502 A JP H03218502A JP 1450590 A JP1450590 A JP 1450590A JP 1450590 A JP1450590 A JP 1450590A JP H03218502 A JPH03218502 A JP H03218502A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- robot
- hand
- load
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000008676 import Effects 0.000 description 1
- 230000000415 inactivating effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、工作機械のローダや、その他種々の目的に
使用されるプレイバックロボットの教示装置に関するも
のである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a teaching device for a playback robot used as a loader of a machine tool and for various other purposes.
プレイバックロボットに位置データを教示する方法とし
て、動力源を断って直接にハンドを移動させる方法と、
動力源を断たずに、教示操作盤の軸送り釦（ジョグ操作
釦）等の操作によってゆっくりとした速度で操縦する方
法とがある。教示操作盤は、ティーチボックスあるいは
ペンダント等とも呼ばれ、ジョイスティックを使用する
ものもある。As a method of teaching position data to a playback robot, there is a method of cutting off the power source and directly moving the hand,
There is a method of maneuvering at a slow speed by operating the axis feed button (jog operation button) on the teaching operation panel without cutting off the power source. The teaching operation panel is also called a teach box or pendant, and some use a joystick.
前記の動力源を断つ教示方法は、操作のために大きな力
を必要とするため、動力源を断たずに教示する方法が用
いられることが多い。Since the teaching method of cutting off the power source requires a large force for operation, a method of teaching without cutting off the power source is often used.
しかし、ハンドの位置を軸送り釦等の操作で定める場合
、ロボットの各軸の操作が必要であり、これらの軸の動
きの関連づけが難しい。そのため、教示に熟練を必要と
し、かつ教示時間が長くかかるという問題点がある。However, when determining the position of the hand by operating an axis feed button or the like, it is necessary to operate each axis of the robot, and it is difficult to correlate the movements of these axes. Therefore, there are problems in that teaching requires skill and takes a long time.
この発明の目的は、簡単で短時間に教示することのでき
るロボットの教示装置を提供することである。An object of the present invention is to provide a robot teaching device that is simple and can teach robots in a short time.
この発明の構成を実施例に対応する第１図と共に説明す
る。このロボットの教示装置は、ロボットの制御手段（
ｌ９）を手動教示モードに切換える手動教示モード切換
スイッチ（ｌ３）と、ロボットの各軸（ Ａ．−Ａ．）
の位置データのデータ記憶手段（２９）への入力指令を
与えるポイント教示スイッチ（ｌ５）とをロボットのハ
ンド（１０）に設け、さらにショグ送り用の負荷検出処
理手段（３１）を設けたものである。負荷検出処理手段
（３１）は、各軸（Ａ．〜Ａ．）の負荷を検出して負荷
の生じている軸（Ａ〜Ａ、）および負荷発生方向を判別
し、かつ負荷の発生している軸（Ａｌ〜Ａ．）に前記負
荷発生方向のジョグ送りを行わせるものである。The structure of this invention will be explained with reference to FIG. 1 corresponding to an embodiment. This robot teaching device is a robot control means (
Manual teaching mode changeover switch (l3) that switches l9) to manual teaching mode, and each axis of the robot (A.-A.)
The robot's hand (10) is provided with a point teaching switch (15) for inputting position data to the data storage means (29), and is further provided with a load detection processing means (31) for shog feeding. be. The load detection processing means (31) detects the load on each axis (A. to A.), determines the axis (A to A,) on which the load is occurring and the direction in which the load is occurring, and determines the direction in which the load is occurring. This is to cause the axes (Al to A.) that are present to perform jog feed in the load generation direction.
教示を行うときは、ハンド（１０）にある手動教示モー
ド切換スイッチ（ｌ３）をオンにしてハント（ｌＯ）を
任意方向に移動させる。これにより、負荷検出処理手段
（３ｌ）で各軸（Ａ．〜Ａ．）の負荷が検出されて、負
荷の生じている軸（ Ａ．−Ａ，）および負荷発生方向
か判別され、かつ負荷の発生している軸（Ａ．〜Ａ．）
に負荷発生方向のジジグ送りが行われる。ハンド（ｌＯ
）が止まるように手で制動力を与えると、負荷が低減す
るために負荷検出処理手段（３１）によるジョグ送りが
停止する。このようにハント（１０）を教示ポイントま
で移動させ、ポイント教示スイッチ（１５）をオンにす
ると、そのときの各軸（ Ａ，−Ａゎ）の位置データが
データ記憶手段（２９）に記憶される。When teaching, the manual teaching mode changeover switch (l3) on the hand (10) is turned on and the hand (lO) is moved in any direction. As a result, the load detection processing means (3l) detects the load on each axis (A. to A.), determines the axis on which the load is occurring (A.-A,) and the direction in which the load is generated, and Axis where occurs (A. to A.)
Jijig feeding is performed in the direction of load generation. Hand (lO
), the load is reduced and the jog feed by the load detection processing means (31) is stopped. When the hunt (10) is thus moved to the teaching point and the point teaching switch (15) is turned on, the position data of each axis (A, -Aゎ) at that time is stored in the data storage means (29). Ru.
この発明の一実施例を第１図ないし第５図に基づいて説
明する。An embodiment of the present invention will be explained based on FIGS. 1 to 5.
第３図に示すように、ロボットｌは旋盤２とワーク台４
との間に設置してあり、主軸チャック３とワーク台４と
の間でワークＷの搬送を行うローダとして使用される。As shown in Fig. 3, the robot l has a lathe 2 and a work table 4.
It is installed between the spindle chuck 3 and the work table 4 and is used as a loader to transport the work W.
旋盤２は、タレット刃物台５を有する自動旋盤からなる
。ロボット１は自由度５の多関節ロボットであり、ベー
ス６上に旋回可能に設置したボデイ７に、アッパーアー
ム８と、フォアアーム９とを関節部で順に連結してある
。The lathe 2 is an automatic lathe having a turret tool post 5. The robot 1 is a multi-jointed robot with five degrees of freedom, and has a body 7 rotatably installed on a base 6, an upper arm 8 and a forearm 9 sequentially connected at joints.
フオアアーム９には、ハンドｌＯがリスト回転部および
リスト折曲げ部を介して取付けてある。A hand 10 is attached to the forearm 9 via a wrist rotating section and a wrist bending section.
第４図に示すように、ハントｌＯは開閉駆動される一対
のフィンガ１２をケース１ｌに設けたものである。ケー
ス１１の１側面には手動教示モード切換スイッチ１３の
引き金状の操作レバー１３ａを有する把手１４を設け、
かつ他側面にポイント教示スイッチｌ５と、サービスコ
ード等入力手段１６と、位置表示手段ｌ７とを設けてあ
る。操作レバー１３ａの代わりに、釦状の操作子を把手
１４に設けても良い。ポイント教示スイッチ１５はキー
スイッチ群の１つのスイッチからなり、残りのスイッチ
でサービスコード等人力手段ｌ６が構成される。位置表
示手段１７は、直交するＸ−Ｚの各方向におけるハンド
１０の座標位置を各々示す３個の液晶表示式の表示部１
７ｘ−１７ｚからなる。As shown in FIG. 4, the hunt lO is provided with a pair of fingers 12, which are driven to open and close, on a case ll. A handle 14 having a trigger-like operating lever 13a of the manual teaching mode changeover switch 13 is provided on one side of the case 11.
A point teaching switch 15, a service code input means 16, and a position display means 17 are provided on the other side. A button-shaped operator may be provided on the handle 14 instead of the operating lever 13a. The point teaching switch 15 consists of one switch of a key switch group, and the remaining switches constitute a manual means 16 such as a service code. The position display means 17 includes three liquid crystal display units 1 each showing the coordinate position of the hand 10 in each orthogonal X-Z direction.
Consists of 7x-17z.
第１図は制御系のブロック図である。第３図のロボット
Ｉの各軸Ａ，〜Ａ６を駆動する各サーボモータエ８は、
制御手段１９の入出力ボート２０に各々サーボトライバ
２１を介して接続してある。FIG. 1 is a block diagram of the control system. Each servo motor 8 that drives each axis A, ~A6 of the robot I in FIG.
They are connected to input/output ports 20 of the control means 19 via servo drivers 21, respectively.
各サーボモータ２１にはロータリエンコーダ等の位置検
出器２２が付設してあり、位置検出器２２の検出信号は
、サーボトライバ２ｌにフィートバックされると共に、
入出力ボート２０にも入力される。サーボモータｌ８は
ＤＣモータまたはＡＣモータからなり、サーボトライバ
２ｌから電機子電流が供給される。この電機子電流を検
出する電流検出器２３ａを設け、そのアナログ出力はＡ
／Ｄ変換器２４を介して入出力ポート２０に入力する。Each servo motor 21 is attached with a position detector 22 such as a rotary encoder, and the detection signal of the position detector 22 is fed back to the servo driver 2l, and
It is also input to the input/output boat 20. The servo motor l8 is composed of a DC motor or an AC motor, and is supplied with an armature current from the servo driver 2l. A current detector 23a is provided to detect this armature current, and its analog output is A.
The signal is input to the input/output port 20 via the /D converter 24.
位置検出器２２および電流検出器２３ａは、同図では一
部のもののみを示してあるが、各サーボモータ１８につ
き同様に設けられる。Although only some of the position detectors 22 and current detectors 23a are shown in the figure, they are similarly provided for each servo motor 18.
入出力ボート２０には、前記の他にハンド駆動手段２５
と操作コンソール２６等が接続される。In addition to the above, the input/output boat 20 includes a hand drive means 25.
and an operation console 26 etc. are connected.
ハンド駆動手段２５は、第４図のハント１０のフィンガ
１２を開閉駆動するモータからなる。操作コンソール２
６は、再生動作用の操作盤と、順序制御の教示等を行う
教示盤とを兼用するものであり、キーボードとディスプ
レイ等を備えている。The hand driving means 25 includes a motor that drives the fingers 12 of the hunt 10 shown in FIG. 4 to open and close. Operation console 2
Reference numeral 6 serves as an operation panel for playback operations and a teaching panel for teaching sequential control, and is equipped with a keyboard, a display, and the like.
制御手段１９は、ＣＰＵ２ ７に前記入出力ボ−ト２０
を接続すると共に、主記憶からなる制御プログラム記憶
手段２８と、データ記憶手段２９とを接続したものであ
る。制御プログラム記憶手段２８は、ロボッｌ−１の全
体の教示および再生動作の制御プログラムを記憶したも
のであり、その一部で第５図のサブプログラムを記憶し
た手動教示プログラム記憶部３０が構成される。手動教
示プログラム記憶部３０は、後に第２図と共に詳述する
負荷検出処理手段３１を有する。データ記憶手段２９は
、各教示ポイントにおける各軸Ａ，−Ａ，の位置を位置
データ記憶部３２に記憶すると共に、各教示ポイント間
の送り速度や、各教示ポイントにおけるハント開閉等の
サービスコードを記憶するテーブルからなる。The control means 19 connects the CPU 2 7 to the input/output boat 20.
In addition, a control program storage means 28 consisting of a main memory and a data storage means 29 are connected. The control program storage means 28 stores a control program for the entire teaching and playback operation of the robot I-1, and a part thereof constitutes a manual teaching program storage section 30 that stores the subprograms shown in FIG. Ru. The manual teaching program storage section 30 has a load detection processing means 31, which will be explained in detail later with reference to FIG. The data storage means 29 stores the position of each axis A, -A, at each teaching point in the position data storage section 32, and also stores the feed speed between each teaching point and service codes such as hunt opening/closing at each teaching point. Consists of tables to remember.
第２図は負荷検出処理手段３ｌの詳細を示す。FIG. 2 shows details of the load detection processing means 3l.
負荷電流検出手段２３は、第１図のＡ／Ｄ変換器２４か
ら各軸Ａ，〜Ａ１の負荷電流値を取り込む手段であり、
検出した各負荷電流値は、パラメータ設定手段３４で設
定した各軸のパラメータａ（第５図）と電流値比較手段
３３で比較される。電流値比較手段３３は、比較結果に
応じて軸・方向判別手段３５，ジョグ送り手段３６，お
よびデータ設定処理手段３８を能動化させ、あるいは不
能動化させる手段である。軸・方向判別手段３５は、負
荷電流検出手段２３で検出した各軸Ａ．−Ａｆｉの負荷
電流値によって、負荷の生じている軸Ａ〜八〇の判別と
、その軸Ａ．−Ａ。の負荷発生方向（回転方向）を判別
する手段である。ジョグ送り手段３６は、各軸駆動手段
１８Ａを構成する各サーボモータ１８（第１図）のサー
ボドライバ２ｌに対して、速度処理手段３７の処理結果
に応じた速度指令を出力する手段である。速度処理手段
３７は、負荷電流検出手段２３の検出電流値に応じて、
ジョグ送り手段３６に連続的あるいは段階的な速度指令
を与えるものである。The load current detection means 23 is means for taking in the load current values of each axis A, ~A1 from the A/D converter 24 in FIG.
Each detected load current value is compared with the parameter a (FIG. 5) of each axis set by the parameter setting means 34 by the current value comparison means 33. The current value comparison means 33 is a means for activating or inactivating the axis/direction determination means 35, the jog feed means 36, and the data setting processing means 38 depending on the comparison result. The axis/direction determining means 35 detects each axis A. - Based on the load current value of Afi, the axes A to 80 on which the load is occurring can be determined, and the axes A. -A. This is a means for determining the load generation direction (rotation direction). The jog feed means 36 is a means for outputting a speed command according to the processing result of the speed processing means 37 to the servo driver 2l of each servo motor 18 (FIG. 1) constituting each axis drive means 18A. The speed processing means 37, depending on the current value detected by the load current detection means 23,
A continuous or stepwise speed command is given to the jog feed means 36.
上記構成による教示動作を第５図の流れ図を参照して説
明する。教示を行う場合は、第１図の操作コンソール２
６で制御手段１９を教示モードに設定する。これにより
、手動教示モード切換スイッチｌ３のオン操作の待ち状
態となる（第５図のステップＳｌ）。この状態で、第４
図のハンド１０に設けられた把手ｌ４を把持し、手動教
示モード切換スイッチ１３の操作レバー１３ａを引きな
がら、ハントＩＯを教示ポイントに移動させる。The teaching operation with the above configuration will be explained with reference to the flowchart of FIG. When teaching, use the operation console 2 in Figure 1.
At step 6, the control means 19 is set to the teaching mode. As a result, the system waits for the manual teaching mode changeover switch 13 to be turned on (step Sl in FIG. 5). In this state, the fourth
While grasping the handle l4 provided on the hand 10 shown in the figure and pulling the operating lever 13a of the manual teaching mode changeover switch 13, move the hunt IO to the teaching point.
手動教示モード切換スイッチｌ３をオンにすると、負荷
電流検出手段２３（第２図）により各軸Ａ，−Ａ，のサ
ーボモータｌ８の負荷電流値が検出される（Ｓ２）。各
軸Ａ．−Ａ．の負荷電流値は、各軸ごとに任意に設定さ
れるパラメータａと各々比較される（Ｓ３）。負荷電流
は、ハンド１０を手で移動させることにより、サーボモ
ータ１８の起電力で発生し、移動速度に応じて大きくな
る。When the manual teaching mode changeover switch l3 is turned on, the load current detection means 23 (FIG. 2) detects the load current value of the servo motor l8 of each axis A, -A (S2). Each axis A. -A. The load current values are each compared with a parameter a arbitrarily set for each axis (S3). The load current is generated by the electromotive force of the servo motor 18 when the hand 10 is moved by hand, and increases according to the moving speed.
したがって、いずれかの軸Ａ，〜Ａ１につき負荷電流値
がパラメータａよりも大きいときは、ハンド１０がある
程度以上の速度で移動しているときである。Therefore, when the load current value for any of the axes A, ~A1 is larger than the parameter a, the hand 10 is moving at a speed above a certain level.
このようにハント１０を負荷電流値がパラメータａより
も大きくなる速度で移動させると、紬・方向判別手段３
５（第２図）により、負荷の発生している軸Ａ，〜Ａ．
の判別と、その軸ＡＩ−八〇の負荷発生方向、すなわち
回転方向を判別する（Ｓ４）。この判別結果により、そ
の負荷の発生している軸Ａ１〜Ａ．を負荷発生方向にシ
ョグ送り手段３６でジョグ送りさせる（Ｓ５）。この場
合のジョグ送りは、速度処理手段３７（第２図）によっ
て負荷電流値に応じて処理されたジョグ送り速度で行わ
れ、負荷電流値が大きい程、速い送り速度になる（Ｓ６
）。When the hunt 10 is moved at a speed such that the load current value becomes larger than the parameter a, the pongee/direction determining means 3
5 (Fig. 2), the axes A, -A.
and the load generation direction of the axis AI-80, that is, the rotation direction (S4). Based on this determination result, the axes A1 to A. is jog-fed in the load generation direction by the jog feed means 36 (S5). Jog feed in this case is performed at a jog feed speed processed according to the load current value by the speed processing means 37 (Fig. 2), and the larger the load current value, the faster the feed speed becomes (S6
).
このように、ハンドＩＯを移動させたい方向に若干移動
させると、後はサーボモータ１８の駆動によりその方向
に移動が続けられる。ハンド１０に手で制動力を与える
と負荷電流が低減し、ある程度の速度以下になると、負
荷電流値の判断ステップ（Ｓ３）において、各軸Ａ１〜
Ａ．の負荷電流値が全て各パラメータａよりも小さくな
る。この状態では、ポイント教示の待ち状態となり（Ｓ
７）、ハンド１０にあるポイント教示スイッチ１５をオ
ン操作すると、そのときの各軸Ａ１〜Ａ７の位置検出器
２２による位置データが、データ記憶手段２９の位置デ
ータ記憶部３２に記憶される（Ｓ８）。In this way, once the hand IO is moved slightly in the desired direction, the servo motor 18 is driven to continue moving in that direction. When a braking force is manually applied to the hand 10, the load current decreases, and when the speed drops below a certain level, in the step of determining the load current value (S3), each axis A1 to
A. The load current values of all become smaller than each parameter a. In this state, it is in a waiting state for point teaching (S
7) When the point teaching switch 15 on the hand 10 is turned on, the position data from the position detector 22 of each axis A1 to A7 at that time is stored in the position data storage section 32 of the data storage means 29 (S8 ).
ハンド１０の各方向Ｘ−Ｚの座標位置は、ハンド１０に
設けられた位置表示手段ｌ７で確認できる。そのため、
正確なポイント教示が行える。また、ポイント教示時に
、ハントＩＯにあるサーヒスコート等入力手段ｌ６を必
要に応じて操作し、ハント１０のフィンガ開閉や、送り
速度設定等の入力操作を行うこともできる。上記動作の
繰り返しにより、各教示ポイントの教示が順次行える。The coordinate position of the hand 10 in each direction X-Z can be confirmed by the position display means l7 provided on the hand 10. Therefore,
Accurate point teaching is possible. Further, when teaching points, input means 16 such as a service coat in the hunt IO can be operated as necessary to perform input operations such as opening/closing fingers of the hunt 10 and setting feed speed. By repeating the above operations, each teaching point can be taught in sequence.
この教示装置によると、上記のようにハント１０を直接
に手で持って移動させたい方向へ移動させるたけで、ハ
ンド１０をサーボモータｌ８の駆動によりその方向ヘジ
ョグ送りすることができる。According to this teaching device, by simply holding the hand 10 directly and moving it in the desired direction as described above, the hand 10 can be jogged in that direction by driving the servo motor l8.
そのため、従来の教示操作盤のジョグ送り釦やジョイス
ティックを操作する場合に比べて、ハントＩＯの教示ポ
イントへの移動が簡単に行える。しかも、手動教示モー
ド切換スイッチ１３およびポイント教示スイッチ１５が
ハンド１０に設けられているので、これらのスイッチ操
作をハンド１０から手を離さずに行え、スイッチ操作が
簡単である。特に、手動教示モード切換スイ、ッチｌ３
はノ）ンドｌＯの把手１４に設けてあるので、把手１４
を把持したままでオン操作を続けることができ、操作が
行い易い。Therefore, compared to operating the jog feed button or joystick of a conventional teaching operation panel, it is easier to move to the teaching point of Hunt IO. Moreover, since the manual teaching mode changeover switch 13 and the point teaching switch 15 are provided on the hand 10, these switch operations can be performed without taking the hand off the hand 10, and the switch operations are easy. In particular, the manual teaching mode changeover switch and switch L3
Since it is provided on the handle 14 of the
You can continue to turn it on while holding it, making it easy to operate.
これらのため、教示操作が単純で簡単であり、教示時間
が短縮できる。また、熟練を要することなく教示が行え
る。Therefore, the teaching operation is simple and easy, and the teaching time can be shortened. Further, teaching can be performed without requiring any skill.
なお、前記実施例では速度教示をサービスコード等入力
手段ｌ６で行うようにしたが、第２図の速度処理手段３
７で処理を行うステップ（Ｓ６）において、負荷電流値
に応じた速度データをデータ記憶手段２９に記憶させる
ようにしても良い。Incidentally, in the above embodiment, the speed teaching is performed by the service code input means 16, but the speed processing means 3 in FIG.
In step 7 (S6), speed data corresponding to the load current value may be stored in the data storage means 29.
その場合、サーヒスコード等入力手段１６により、速度
データの取り込み指令を与えるようにする。In that case, the service code etc. input means 16 is used to give a speed data import command.
速度教示をサービスコード等入力手段１６の速度指定で
行う場合は、ジョグ送りを常に一定の速度で行うように
しても良い。When speed teaching is performed by specifying a speed using the service code input means 16, jog feeding may be performed at a constant speed.
また、前記実施例はロボット１が多関節ロボットである
場合につき説明したが、この発明は直角座標系ロボット
や、その他種々の機械的構成の口ポットに適用すること
ができる。各軸Ａ１〜Ａ＃がスライド軸の場合にも適用
でき、各軸Ａ＋〜Ａ、のアクチュエー夕が流体圧シリン
ダ等の場合にも適用できる。流体圧アクチュエー夕の場
合は、ハンドの手送り時の負荷を検出する適宜の速度検
出手段等を使用する。Furthermore, although the above embodiment has been described with reference to the case where the robot 1 is a multi-jointed robot, the present invention can be applied to a Cartesian coordinate system robot or a mouth pot having various other mechanical configurations. The present invention can also be applied to the case where each of the axes A1 to A# is a slide axis, and the actuator of each of the axes A+ to A is a fluid pressure cylinder or the like. In the case of a fluid pressure actuator, an appropriate speed detection means or the like is used to detect the load when the hand is manually fed.
この発明のロボットの教示装置は、ロボットの制御手段
を手動教示モードに切換える手動教示モード切換スイッ
チと、各軸の位置データの入力指令を与えるポイント教
示スイッチとをハントに設けたので、ハンドにおける操
作のみで教示のためのスイッチ操作が行える。しかも、
負荷の生じている軸および負荷発生方向を判別してその
軸にジョグ送りを行わせる負荷検出処理手段を設けたの
で、ハンドを直接に持って移動させるだけで、ハンドを
軸駆動手段の補助により教示ポイントに移動させること
ができる。このように、ハンドを直接に手で移動させ、
かつハンドにある手動教示モード切換スイッチおよびポ
イント教示スイッチを操作することによって教示が行え
るので、教示操作が単純で簡単であり、教示時間が短縮
できるという効果がある。In the robot teaching device of the present invention, the hand is equipped with a manual teaching mode changeover switch for switching the robot control means to manual teaching mode, and a point teaching switch for giving an input command for the position data of each axis. Switch operations for teaching can be performed using only the hand. Moreover,
We have provided a load detection processing means that determines the axis on which a load is occurring and the direction in which the load is occurring, and performs jog feed on that axis.You can simply hold and move the hand directly, and the hand can be moved with the assistance of the shaft drive means. It can be moved to the teaching point. In this way, you can move the hand directly by hand,
Furthermore, since teaching can be performed by operating the manual teaching mode changeover switch and point teaching switch on the hand, the teaching operation is simple and easy, and the teaching time can be shortened.
第１図はこの発明の一実施例のブロック図、第２図はそ
の一部の詳細を示すブロック図、第３図は同じくそのロ
ボットの概略構成の説明図、第４図はそのハントの拡大
斜視図、第５図は同じくその教示動作の流れ図である。
１・・・ロボット、２・・・旋盤、４・・・ワーク台、
１０・・・ハンド、１３・・・手動教示モード切換スイ
ッチ、１４・・・把手、１５・・・ポイント教示スイッ
チ、１８・・・サーボモータ、ｌ９・・・制御手段、２
２・・・位置検出器、２３・・・負荷電流検出手段、２
９・・・データ記憶手段、３０・・・手動教示プログラ
ム記憶部、３ｌ・・・負荷検出処理手段、３３・・・電
流値比較手段、３５・・・軸・方向判別手段、３６・・
・ジョグ送り手段、３７・・・速度処理手段、３８・・
・データ設定手段、Ａ，〜Ａ７・・・軸
第
１
図
第
２
図
第
３
図
第
４
閃
第
５
図Fig. 1 is a block diagram of an embodiment of this invention, Fig. 2 is a block diagram showing some details thereof, Fig. 3 is an explanatory diagram of the schematic configuration of the robot, and Fig. 4 is an enlarged view of the hunt. The perspective view, FIG. 5, is also a flowchart of the teaching operation. 1...Robot, 2...Lathe, 4...Work table,
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Hand, 13... Manual teaching mode changeover switch, 14... Handle, 15... Point teaching switch, 18... Servo motor, l9... Control means, 2
2...Position detector, 23...Load current detection means, 2
9... Data storage means, 30... Manual teaching program storage section, 3l... Load detection processing means, 33... Current value comparison means, 35... Axis/direction discrimination means, 36...
- Jog feeding means, 37... Speed processing means, 38...
・Data setting means, A, ~A7... Axis 1 Figure 2 Figure 3 Figure 4 Flash Figure 5
Claims (1)
を手動教示モードに切換える手動教示モード切換スイッ
チと、前記ハンドに設けられてデータ記憶手段に対する
前記ロボットの各軸の位置データ入力指令を与えるポイ
ント教示スイッチと、前記各軸の負荷を検出して負荷の
生じている軸および負荷発生方向を判別し、かつ負荷の
発生している軸に前記負荷発生方向のジョグ送りを行わ
せる負荷検出処理手段とを備えたロボットの教示装置。a manual teaching mode changeover switch provided on the robot's hand to switch the control means of the robot to a manual teaching mode; and a point teaching switch provided on the hand to give a command to input position data of each axis of the robot to the data storage means. and load detection processing means for detecting the load on each axis, determining the axis on which the load is occurring and the direction in which the load is occurring, and causing the axis on which the load is occurring to jog feed in the direction in which the load is occurring. A robot teaching device equipped with
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1450590A JPH03218502A (en) | 1990-01-24 | 1990-01-24 | Teaching device for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1450590A JPH03218502A (en) | 1990-01-24 | 1990-01-24 | Teaching device for robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03218502A true JPH03218502A (en) | 1991-09-26 |
Family
ID=11862925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1450590A Pending JPH03218502A (en) | 1990-01-24 | 1990-01-24 | Teaching device for robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03218502A (en) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0871969A (en) * | 1994-09-02 | 1996-03-19 | Fanuc Ltd | Method of telling position of robot |
| JP2009291883A (en) * | 2008-06-04 | 2009-12-17 | Ihi Corp | Robot control device |
| JP2011093067A (en) * | 2009-11-02 | 2011-05-12 | Ihi Corp | Visual information support device for hand guide system |
| JP2013545624A (en) * | 2010-12-16 | 2013-12-26 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | Apparatus and method for handling device programming |
| JP2015182142A (en) * | 2014-03-20 | 2015-10-22 | セイコーエプソン株式会社 | Robot, robot system, and teaching method |
| JP2016190306A (en) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | Dmg森精機株式会社 | Work loader device |
| JP2017007034A (en) * | 2015-06-22 | 2017-01-12 | ライフロボティクス株式会社 | Robot device |
| JP2018529543A (en) * | 2015-10-08 | 2018-10-11 | カスターニェンバウム ゲーエムベーハー | Robot system |
| JP2018529536A (en) * | 2015-10-08 | 2018-10-11 | サミ ハダディン | Robot system |
| DE102023131955A1 (en) * | 2023-11-16 | 2025-05-22 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Handling device for handling objects |
-
1990
- 1990-01-24 JP JP1450590A patent/JPH03218502A/en active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0871969A (en) * | 1994-09-02 | 1996-03-19 | Fanuc Ltd | Method of telling position of robot |
| JP2009291883A (en) * | 2008-06-04 | 2009-12-17 | Ihi Corp | Robot control device |
| JP2011093067A (en) * | 2009-11-02 | 2011-05-12 | Ihi Corp | Visual information support device for hand guide system |
| US9643315B2 (en) | 2010-12-16 | 2017-05-09 | Robert Bosch Gmbh | Device and method for programming a handling apparatus |
| JP2013545624A (en) * | 2010-12-16 | 2013-12-26 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | Apparatus and method for handling device programming |
| DE102010063222B4 (en) | 2010-12-16 | 2019-02-14 | Robert Bosch Gmbh | Device and method for programming a handling device and handling device |
| JP2015182142A (en) * | 2014-03-20 | 2015-10-22 | セイコーエプソン株式会社 | Robot, robot system, and teaching method |
| CN107428005A (en) * | 2015-03-31 | 2017-12-01 | 德马吉森精机株式会社 | Workpiece loading attachment |
| US20180104781A1 (en) * | 2015-03-31 | 2018-04-19 | Dmg Mori Co., Ltd. | Workpiece loader device |
| EP3278939A4 (en) * | 2015-03-31 | 2018-04-25 | DMG Mori Co., Ltd. | Workpiece loader device |
| JP2016190306A (en) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | Dmg森精機株式会社 | Work loader device |
| US10300572B2 (en) | 2015-03-31 | 2019-05-28 | Dmg Mori Co., Ltd. | Workpiece loader device |
| JP2017007034A (en) * | 2015-06-22 | 2017-01-12 | ライフロボティクス株式会社 | Robot device |
| JP2018529543A (en) * | 2015-10-08 | 2018-10-11 | カスターニェンバウム ゲーエムベーハー | Robot system |
| JP2018529536A (en) * | 2015-10-08 | 2018-10-11 | サミ ハダディン | Robot system |
| DE102023131955A1 (en) * | 2023-11-16 | 2025-05-22 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Handling device for handling objects |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0383944A1 (en) | Action teaching method and control apparatus for a robot | |
| JP2000024968A (en) | Robot controller | |
| JPH06187023A (en) | Safe manipulator operation system and robot safe operation system | |
| JPH03218502A (en) | Teaching device for robot | |
| WO1989008878A1 (en) | Method of controlling tool attitude of a robot | |
| JPH0596477A (en) | Control method for master and slave manipulators | |
| JP6904759B2 (en) | Robot movement speed control device and method | |
| Osswald et al. | Mechanical system and control system of a dexterous robot hand | |
| JPH0440506A (en) | Teaching device for robot | |
| US4984175A (en) | Method of directly teaching a horizontal arm type multi-articulated robot and an apparatus for carrying out same | |
| JP2003136466A (en) | Control device of industrial robot | |
| JP3656328B2 (en) | Positioning assist arm | |
| JP2002036155A (en) | End effector of robot | |
| JPH10202568A (en) | Industrial robot and its teaching method | |
| JPH1015864A (en) | Manual pulse generator | |
| JP7772828B2 (en) | Teaching device, control device, and mechanical system | |
| JP2760125B2 (en) | Robot controller | |
| US20230286142A1 (en) | Robot teaching control method, robot teaching apparatus, and robot system | |
| JPS61147306A (en) | Safety device of robot | |
| JPH0957671A (en) | Control device for articulated mobile body and control method thereof | |
| JPH01154206A (en) | Teaching box | |
| JPH1077200A (en) | Positioning assistance arm | |
| JPH0236085A (en) | Direct teaching device for robot | |
| JPH01175004A (en) | robot control device | |
| JPH0146271B2 (en) |