JPH03219397A - 経路探索装置 - Google Patents
経路探索装置Info
- Publication number
- JPH03219397A JPH03219397A JP2015527A JP1552790A JPH03219397A JP H03219397 A JPH03219397 A JP H03219397A JP 2015527 A JP2015527 A JP 2015527A JP 1552790 A JP1552790 A JP 1552790A JP H03219397 A JPH03219397 A JP H03219397A
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- JP
- Japan
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- point
- route
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、車両の運転者が出発地または現在地点から目
的地に至る経路を知るために用いる経路探索装置に関す
るものである。
的地に至る経路を知るために用いる経路探索装置に関す
るものである。
従来の技術
従来の経路探索装置において、車両の走行すべき経路の
探索を行う装置としては、例えば特開昭６２−６０１０
０号公報に示された車両用経路案内装置がある。この車
両用経路案内装置は隣接する１対の登録交差点区間毎に
車両が通過するときに必要な所要時間を持ち、この所要
時間に基づいて、出発交差点から目的交差点へ至る最適
経路を探索し、前記探索した最適経路を運転者に示す。
探索を行う装置としては、例えば特開昭６２−６０１０
０号公報に示された車両用経路案内装置がある。この車
両用経路案内装置は隣接する１対の登録交差点区間毎に
車両が通過するときに必要な所要時間を持ち、この所要
時間に基づいて、出発交差点から目的交差点へ至る最適
経路を探索し、前記探索した最適経路を運転者に示す。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、走行予定経路を離脱したときに走行予定
経路に復温することが必ずしも最適な経路とならない場
合があり、また走行予定経路を離脱した場所からの最適
な経路を走行するためには、改めて現在地点に出発地を
設定し直して再び探索を行わなければならない等の課題
があった。
経路に復温することが必ずしも最適な経路とならない場
合があり、また走行予定経路を離脱した場所からの最適
な経路を走行するためには、改めて現在地点に出発地を
設定し直して再び探索を行わなければならない等の課題
があった。
本発明はこのような従来の課題に鑑み、走行予定経路を
離脱したときでも常に探索条件に適した最適経路を出力
する経路探索装置を提供することを目的とする。
離脱したときでも常に探索条件に適した最適経路を出力
する経路探索装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
本発明は、′目的地の位置を記憶した目的地記憶手段と
、地図データを予め記憶した地図データ記憶手段と、道
路上の各地点に対応するデータとして記憶する地点デー
タ記憶手段と、この地点データ記憶手段に前記目的地か
ら前記各地点への最短距離経路を記憶させる探索手段と
、前記探索手段の探索結果を出力する出力手段からなる
経路探索装置を提供するものである。
、地図データを予め記憶した地図データ記憶手段と、道
路上の各地点に対応するデータとして記憶する地点デー
タ記憶手段と、この地点データ記憶手段に前記目的地か
ら前記各地点への最短距離経路を記憶させる探索手段と
、前記探索手段の探索結果を出力する出力手段からなる
経路探索装置を提供するものである。
作用
前記構成によれば、目的地から道路上の各地点への最短
距離経路を記憶させるため、初めに１度だけ前記目的地
を基準にして探索を行えば、走行予定経路を離脱したと
きでも常に現在地点から前記目的地への最短距離経路を
出力することができる０ 実施例 以下に、本発明の実施例について図面を参照しながら説
明する。
距離経路を記憶させるため、初めに１度だけ前記目的地
を基準にして探索を行えば、走行予定経路を離脱したと
きでも常に現在地点から前記目的地への最短距離経路を
出力することができる０ 実施例 以下に、本発明の実施例について図面を参照しながら説
明する。
第１図は本発明の第１の実施例における経路探索装置の
ブロック図である。図において、１０１は目的地の位置
を記憶する目的地記憶手段、１０２は地図データを予め
記憶した地図データ記憶手段、１０３は道路上の各地点
に対応するデータを記憶する例えばＲＡＭ等の地点デー
タ記憶手段、１０４は探索手段であシ、例えばＣＰＵを
用いて前記目的地から前記各地点への最短距離経路を地
点データ記憶手段１０３に記憶させる。１０６は探索手
段１０４の探索結果を出力する例えばデイスプレィなど
の出力手段である。
ブロック図である。図において、１０１は目的地の位置
を記憶する目的地記憶手段、１０２は地図データを予め
記憶した地図データ記憶手段、１０３は道路上の各地点
に対応するデータを記憶する例えばＲＡＭ等の地点デー
タ記憶手段、１０４は探索手段であシ、例えばＣＰＵを
用いて前記目的地から前記各地点への最短距離経路を地
点データ記憶手段１０３に記憶させる。１０６は探索手
段１０４の探索結果を出力する例えばデイスプレィなど
の出力手段である。
前記のように構成された第１の実施例の経路探索装置に
ついて、以下その動作を説明する。
ついて、以下その動作を説明する。
目的地記憶手段１０１は探索する目的地の位置を入力し
て記憶する。地図データ記憶手段１０２は経路探索に必
要な地図データを予め記憶しである。地点データ記憶手
段１０３は道路上の各地点に対応して探索手段１０４の
探索結果データを記憶する。探索手段１０４は目的地記
憶手段１ｏ１の記憶している前記目的地を入力し、前記
目的地に基づいて地図データ記憶手段１０２から前記目
的地を基単にして経路探索を行うために使用する前記地
図データを読み出す。そして前記目的地から前記各地点
への最短距離経路を探索し、この探索結果を地点データ
記憶手段１０３に記憶する。
て記憶する。地図データ記憶手段１０２は経路探索に必
要な地図データを予め記憶しである。地点データ記憶手
段１０３は道路上の各地点に対応して探索手段１０４の
探索結果データを記憶する。探索手段１０４は目的地記
憶手段１ｏ１の記憶している前記目的地を入力し、前記
目的地に基づいて地図データ記憶手段１０２から前記目
的地を基単にして経路探索を行うために使用する前記地
図データを読み出す。そして前記目的地から前記各地点
への最短距離経路を探索し、この探索結果を地点データ
記憶手段１０３に記憶する。
出力手段１０６は探索手段１０４の探索結果を出力する
。
。
以上のように第１の実施例によれば、目的地から道路上
の各地点への最短距離経路を記憶させる探索手段１０４
を設けることにより、初めに１度探索を行うだけでａ発
地から前記目的地までの最短距離経路を離脱したときで
も、道路上のどの地点からでも常に最短距離経路を出力
することができる。
の各地点への最短距離経路を記憶させる探索手段１０４
を設けることにより、初めに１度探索を行うだけでａ発
地から前記目的地までの最短距離経路を離脱したときで
も、道路上のどの地点からでも常に最短距離経路を出力
することができる。
第１の実施例の動作をソフトウェアで実現する場合の概
略フローチャートを第２図に示す。先ず始めに、ステッ
プ２０１で探索する経路の目的地の位置を入力して記憶
し、ステップ２０２で前記目的地に基づいて経路探索を
行うために使用する地図データを読み出す。次にステッ
プ２０３で前記目的地から道路上の各地点に対して前記
目的地から前記各地点に至る最短距離経路を探索し、前
記各地点に対応して記憶する。また、既に前記目的地に
基づく探索を行っているときには車両の現在地点に該当
する地点に対応する前記探索時に記憶した最短距離経路
を読み出す。ステップ２０４では前記ステップ２０３で
求めた探索結果を出力する。ステップ２０５は前記現在
地点を入力して前記ステップ２０３に渡す。
略フローチャートを第２図に示す。先ず始めに、ステッ
プ２０１で探索する経路の目的地の位置を入力して記憶
し、ステップ２０２で前記目的地に基づいて経路探索を
行うために使用する地図データを読み出す。次にステッ
プ２０３で前記目的地から道路上の各地点に対して前記
目的地から前記各地点に至る最短距離経路を探索し、前
記各地点に対応して記憶する。また、既に前記目的地に
基づく探索を行っているときには車両の現在地点に該当
する地点に対応する前記探索時に記憶した最短距離経路
を読み出す。ステップ２０４では前記ステップ２０３で
求めた探索結果を出力する。ステップ２０５は前記現在
地点を入力して前記ステップ２０３に渡す。
次に、探索ステップ２０３について、第３図のフローチ
ャートを用いて更に詳しく説明する。前記ステップ２０
１で記憶された目的地の位置と、ステップ２０２で読み
圧した地図データおよびステップ２０６で入力された車
両の現在地点に基づいて、ステップ３０１で前記目的地
と前記現在地点を入力し、判断３０２で前記目的地に基
づいて既に探索をしていないかどうかを判断し、探索を
行ってｂないならばステップ３０３で前記目的地を探索
の基準とする基準地点にし、ステップ３０４で基準地点
に道路が接続する地点を捜し出す。そして、判断３０６
で前記接続した地点への前記目的地からの到達距離が今
までの最短距離であるかどうかを判断し、今までの最短
距離であればステップ３０６で前記接続した地点に対応
して前記探索の基屡地点と前記到達距離を記憶する。ま
た前記到達距離が今までの最短距離でなければ前記ステ
ップ３０６を行わない。次に判断３０７で前記基準地点
に接続する地点を全て調べたかどうかを判断し、調べ終
えていなければ前記ステップ３０４に戻る。調べ終えて
いれば判断３０８で前記現在地点が基準地点になってい
ないかどうか判断し、基準地点になっていなければステ
ップ３０９で前記接続した地点のまだ基準地点になって
いない地点の中で前記目的地からの前記到達距離が最短
距離の地点を次の基準地点にして、ステップ３０４に戻
る。まだ調べ終えていればステップ３１０で前記記憶し
た探索結果に基づいて、前記現在地点から前記目的地ま
での経路を作成して前記ステップ２０３を終了する。ま
た前記判断３０２で前記目的地に基づいて既に探索を行
っているときは、ステップ３１０で前記現在地点から前
記目的地までの経路を作成して前記ステップ２０３を終
了するＯ 次に探索ステップ２０３で扱うデータ形式の一例及びス
テップ３１０の例を第４図を用いて説明する。４０１は
道路上の地点を番号として記憶する地点番号記憶領域、
４０２は地点番号記憶領域４０１の各地点番号に対応す
る基準地点の地点番号を記憶する基準地点番号記憶領域
、４０３は目的地から前記地点番号に到達するまでの最
短距離を記憶した最短距離記憶領域である。例えば地点
番号１を目的地点とした時、地点番号記憶領域４０１の
地点番号が１のところに対応する基準地点番号記憶領域
４０２に０を記入し、最短距離記憶領域４０３にＯ（ｍ
）を記憶する。さらに地点番号１から接続する地点番号
と前記目的地点からの到達距離が 地点番号は２、到達距離は３０（ｍ） 地点番号は３、到達距離は６ｏ （ｍ）であった場合、
地点番号記憶領域４０１の地点番号が２に対応する基準
地点番号記憶領域４０２に基準地点番号１を記憶し、最
短距離記憶領域４０３に到達距離の３０ （ｍ）を記憶
する。また地点番号記憶領域４０１の地点番号が３に対
応する基準地点番号記憶領域４０２に基準地点番号１を
記憶し、最短距離記憶領域４０３に到達距離のｓｏ（ｍ
）を記憶する。このように、探索された結果を記憶して
いき、ステップ３１０で地点番号記憶領域４０１の車両
の現在地点の地点番号から順に基準地点記憶領域４０２
の基準地点番号を読み出し、読み出した基準地点番号の
地点番号を再び地点番号記憶領域４０１の中から捜し出
す手順を前記目的地点にたどり着くまで繰り返すことに
より、最短距離経路を求めることができる。
ャートを用いて更に詳しく説明する。前記ステップ２０
１で記憶された目的地の位置と、ステップ２０２で読み
圧した地図データおよびステップ２０６で入力された車
両の現在地点に基づいて、ステップ３０１で前記目的地
と前記現在地点を入力し、判断３０２で前記目的地に基
づいて既に探索をしていないかどうかを判断し、探索を
行ってｂないならばステップ３０３で前記目的地を探索
の基準とする基準地点にし、ステップ３０４で基準地点
に道路が接続する地点を捜し出す。そして、判断３０６
で前記接続した地点への前記目的地からの到達距離が今
までの最短距離であるかどうかを判断し、今までの最短
距離であればステップ３０６で前記接続した地点に対応
して前記探索の基屡地点と前記到達距離を記憶する。ま
た前記到達距離が今までの最短距離でなければ前記ステ
ップ３０６を行わない。次に判断３０７で前記基準地点
に接続する地点を全て調べたかどうかを判断し、調べ終
えていなければ前記ステップ３０４に戻る。調べ終えて
いれば判断３０８で前記現在地点が基準地点になってい
ないかどうか判断し、基準地点になっていなければステ
ップ３０９で前記接続した地点のまだ基準地点になって
いない地点の中で前記目的地からの前記到達距離が最短
距離の地点を次の基準地点にして、ステップ３０４に戻
る。まだ調べ終えていればステップ３１０で前記記憶し
た探索結果に基づいて、前記現在地点から前記目的地ま
での経路を作成して前記ステップ２０３を終了する。ま
た前記判断３０２で前記目的地に基づいて既に探索を行
っているときは、ステップ３１０で前記現在地点から前
記目的地までの経路を作成して前記ステップ２０３を終
了するＯ 次に探索ステップ２０３で扱うデータ形式の一例及びス
テップ３１０の例を第４図を用いて説明する。４０１は
道路上の地点を番号として記憶する地点番号記憶領域、
４０２は地点番号記憶領域４０１の各地点番号に対応す
る基準地点の地点番号を記憶する基準地点番号記憶領域
、４０３は目的地から前記地点番号に到達するまでの最
短距離を記憶した最短距離記憶領域である。例えば地点
番号１を目的地点とした時、地点番号記憶領域４０１の
地点番号が１のところに対応する基準地点番号記憶領域
４０２に０を記入し、最短距離記憶領域４０３にＯ（ｍ
）を記憶する。さらに地点番号１から接続する地点番号
と前記目的地点からの到達距離が 地点番号は２、到達距離は３０（ｍ） 地点番号は３、到達距離は６ｏ （ｍ）であった場合、
地点番号記憶領域４０１の地点番号が２に対応する基準
地点番号記憶領域４０２に基準地点番号１を記憶し、最
短距離記憶領域４０３に到達距離の３０ （ｍ）を記憶
する。また地点番号記憶領域４０１の地点番号が３に対
応する基準地点番号記憶領域４０２に基準地点番号１を
記憶し、最短距離記憶領域４０３に到達距離のｓｏ（ｍ
）を記憶する。このように、探索された結果を記憶して
いき、ステップ３１０で地点番号記憶領域４０１の車両
の現在地点の地点番号から順に基準地点記憶領域４０２
の基準地点番号を読み出し、読み出した基準地点番号の
地点番号を再び地点番号記憶領域４０１の中から捜し出
す手順を前記目的地点にたどり着くまで繰り返すことに
より、最短距離経路を求めることができる。
次に、ステップ２０４での出力の一例を第６図を用いて
説明する。６０１は経路探索を行った出発地点、５０２
は探索の目的地点である。５０３は前記出発地点から前
記目的地点への最短距離経路を示す表示、５０４は車両
の走行した軌跡、６０５は車両が経路を間違えた交差点
、６０６は車両の現在地点、５０７は改めて表示された
最短距離経路である。出発地点６０１より最短距離経路
６０３に従って走行してきた車両が交差点６０６で最短
距離経路６０３を離脱してしまったために、最短距離経
路６０３が現在地点５０ｅｌから目的地点５０２までの
最短距離経路ではなくなってしまったときに、現在地点
６０６に基づいて現在地点６０６から目的地点６０２ま
での最短距離経路である最短距離経路５０７を改めて表
示することにより常に前記目的地点に対して最短距離経
路を示すことができる。
説明する。６０１は経路探索を行った出発地点、５０２
は探索の目的地点である。５０３は前記出発地点から前
記目的地点への最短距離経路を示す表示、５０４は車両
の走行した軌跡、６０５は車両が経路を間違えた交差点
、６０６は車両の現在地点、５０７は改めて表示された
最短距離経路である。出発地点６０１より最短距離経路
６０３に従って走行してきた車両が交差点６０６で最短
距離経路６０３を離脱してしまったために、最短距離経
路６０３が現在地点５０ｅｌから目的地点５０２までの
最短距離経路ではなくなってしまったときに、現在地点
６０６に基づいて現在地点６０６から目的地点６０２ま
での最短距離経路である最短距離経路５０７を改めて表
示することにより常に前記目的地点に対して最短距離経
路を示すことができる。
なお、第１の実施例において各地点間の距離をもとにし
て最短距離経路を求めているが、各地点間の旅行時間を
もとにして最短時間経路を求めたり、また各地点間の道
路の走行しやすさなどをもとにして最適走行経路を求め
て第２の実施例としてもよい。また、探索の方法は第１
の実施例で説明した方法以外を用いてもよい。
て最短距離経路を求めているが、各地点間の旅行時間を
もとにして最短時間経路を求めたり、また各地点間の道
路の走行しやすさなどをもとにして最適走行経路を求め
て第２の実施例としてもよい。また、探索の方法は第１
の実施例で説明した方法以外を用いてもよい。
発明の詳細
な説明したように、本発明によれば、目的地から道路上
の各地点への最短距離経路を記憶するために、初めに１
度だけ目的地を基準にして探索を行うだけで走行予定経
路を離脱したときでも常に現在地点から目的地への最短
距離経路を出力することができる。
の各地点への最短距離経路を記憶するために、初めに１
度だけ目的地を基準にして探索を行うだけで走行予定経
路を離脱したときでも常に現在地点から目的地への最短
距離経路を出力することができる。
第１図は本発明における第１の実施例の経路探索装置の
ブロック図、第２図は実施例の動作を示す概略フローチ
ャート、第３図は実施例の探索ルーチンの一例を示すフ
ローチャート、第４図は同装置における探索時のデータ
の構成図、第５図は同装置における出力を説明するため
の出力図である０ １ｏ１・・・・・・目的地記憶手段、１０２・・・・・
・地図データ記憶手段、１０３・・・・・・地点データ
記憶手段、１０４・・−・・・探索手段、１０５・・−
・・・出力手段。
ブロック図、第２図は実施例の動作を示す概略フローチ
ャート、第３図は実施例の探索ルーチンの一例を示すフ
ローチャート、第４図は同装置における探索時のデータ
の構成図、第５図は同装置における出力を説明するため
の出力図である０ １ｏ１・・・・・・目的地記憶手段、１０２・・・・・
・地図データ記憶手段、１０３・・・・・・地点データ
記憶手段、１０４・・−・・・探索手段、１０５・・−
・・・出力手段。
Claims (2)
- （１）目的地の位置を記憶した目的地記憶手段と、地図
データを予め記憶した地図データ記憶手段と、道路上の
各地点に対応するデータとして記憶する地点データ記憶
手段と、この地点データ記憶手段に前記目的地から前記
各地点への最短距離経路を記憶させる探索手段と、この
探索手段の探索結果を出力する出力手段とを備えた経路
探索装置。 - （２）探索手段は、目的地から道路上の各地点への最適
経路を地点データ記憶手段に記憶させる請求項１記載の
経路探索装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015527A JP2616089B2 (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | 経路探索装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015527A JP2616089B2 (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | 経路探索装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03219397A true JPH03219397A (ja) | 1991-09-26 |
| JP2616089B2 JP2616089B2 (ja) | 1997-06-04 |
Family
ID=11891283
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2015527A Expired - Fee Related JP2616089B2 (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | 経路探索装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2616089B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0553504A (ja) * | 1991-08-29 | 1993-03-05 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両誘導装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0228800A (ja) * | 1988-04-13 | 1990-01-30 | Honda Motor Co Ltd | ナビゲーション装置における推奨ルートの検索表示方法 |
-
1990
- 1990-01-25 JP JP2015527A patent/JP2616089B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0228800A (ja) * | 1988-04-13 | 1990-01-30 | Honda Motor Co Ltd | ナビゲーション装置における推奨ルートの検索表示方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0553504A (ja) * | 1991-08-29 | 1993-03-05 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両誘導装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2616089B2 (ja) | 1997-06-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080311 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090311 Year of fee payment: 12 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |