JPH03221394A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH03221394A JPH03221394A JP2013969A JP1396990A JPH03221394A JP H03221394 A JPH03221394 A JP H03221394A JP 2013969 A JP2013969 A JP 2013969A JP 1396990 A JP1396990 A JP 1396990A JP H03221394 A JPH03221394 A JP H03221394A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- brake
- controller
- release
- chuck
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、コントローラの電源ＯＦＦ時に姿勢を保持す
るブレーキを備えたロボットリ、ブレーキ解除に関する
もＯである。
るブレーキを備えたロボットリ、ブレーキ解除に関する
もＯである。
従来の技術
従来、組立作業などでは、！３図に示すようなロボット
が多く使われている。第３図にかいて、１５ｉ１スカラ
型ロボツトであり、先端に設けられたチャック１６１に
、軸１７を中心に旋回する第１７−ム１８と、軸１９ヲ
中心に旋回する第２アーム２０と、軸２１ヲ中心に旋回
可能でかつ上下に移動するツール取付軸２２とで位置決
めし、部品’ｍ２３より部品を取り出して製品２４に組
み付ける組立作業を行う＠このようなロボットにかいて
は、ロボットを使用していない状態、例えば作業終了後
にコントローラ２５の電源をＯＦＦ した状態でもチャ
ック１６が自重により落下しないように、ツール取付軸
２２の上下軸にはコントローラ２５の電ｉ ＯＦＦ時に
僧〈を磁グレーキが内蔵されてかり、チャック１６の破
損あるいはチャック１６ツールによる製品２４υ破損を
防いでいる。
が多く使われている。第３図にかいて、１５ｉ１スカラ
型ロボツトであり、先端に設けられたチャック１６１に
、軸１７を中心に旋回する第１７−ム１８と、軸１９ヲ
中心に旋回する第２アーム２０と、軸２１ヲ中心に旋回
可能でかつ上下に移動するツール取付軸２２とで位置決
めし、部品’ｍ２３より部品を取り出して製品２４に組
み付ける組立作業を行う＠このようなロボットにかいて
は、ロボットを使用していない状態、例えば作業終了後
にコントローラ２５の電源をＯＦＦ した状態でもチャ
ック１６が自重により落下しないように、ツール取付軸
２２の上下軸にはコントローラ２５の電ｉ ＯＦＦ時に
僧〈を磁グレーキが内蔵されてかり、チャック１６の破
損あるいはチャック１６ツールによる製品２４υ破損を
防いでいる。
また、ロボットに＃ｉ異常時に早急に運転を停止させる
ための非常停止スイッチ２６が設けられてかり、こＯ非
常停止スイッチ２６Ｆｉコントロー−ｊ２５の電源？ｔ
ＯＦＦ Ｌ、ないで、モータへの電力供給のみをＯＦＦ
するように設定することも可能であるが、上記の理由、
すなわちチャック１６などの破損防止のため、あるいＶ
ｉａ磁ブシブレーキからないために発生する可能性のあ
る予知できない危険を避けるために、非常停止スイッチ
２６社通常ロボットのコントローラ２５全体の電ｆＩＡ
をＯＦＦすることが多い。
ための非常停止スイッチ２６が設けられてかり、こＯ非
常停止スイッチ２６Ｆｉコントロー−ｊ２５の電源？ｔ
ＯＦＦ Ｌ、ないで、モータへの電力供給のみをＯＦＦ
するように設定することも可能であるが、上記の理由、
すなわちチャック１６などの破損防止のため、あるいＶ
ｉａ磁ブシブレーキからないために発生する可能性のあ
る予知できない危険を避けるために、非常停止スイッチ
２６社通常ロボットのコントローラ２５全体の電ｆＩＡ
をＯＦＦすることが多い。
発明が解決しようとする課題
上記従来ｍ或のロボットでは、非常事態、例えば第４図
のように「ロボットに手を挾まれて非常停止をかけ、ロ
ボットは作業者０手を挟んだｉま停止し、その姿勢を保
持する」という事故が発生した場合が想定される。第４
図にかいて２７ｔｉ作業者であり、チャック１６と製品
２４に手を挟まれたためコントロー′５２５０）非常停
止スイッチ２６１に押してコントローラ２５のｔ源をＯ
ＦＦにしてロボットを停止させた状態を示している。こ
の場合、ツール取付軸２２が電磁ブレーキにより保持さ
れるため、事故にあった作業者２７Ｆｉロボツトに手を
挟まれて動けない状態であり、すなわちコントローラ、
／２５に再度ｔｉを投入して電磁ブレーキを解除すると
とは困難であり、また、前記事故がロボットの暴走によ
るものであれば、を源の投入はさらに深刻な二次災害を
引き起こすことも懸念される。
のように「ロボットに手を挾まれて非常停止をかけ、ロ
ボットは作業者０手を挟んだｉま停止し、その姿勢を保
持する」という事故が発生した場合が想定される。第４
図にかいて２７ｔｉ作業者であり、チャック１６と製品
２４に手を挟まれたためコントロー′５２５０）非常停
止スイッチ２６１に押してコントローラ２５のｔ源をＯ
ＦＦにしてロボットを停止させた状態を示している。こ
の場合、ツール取付軸２２が電磁ブレーキにより保持さ
れるため、事故にあった作業者２７Ｆｉロボツトに手を
挟まれて動けない状態であり、すなわちコントローラ、
／２５に再度ｔｉを投入して電磁ブレーキを解除すると
とは困難であり、また、前記事故がロボットの暴走によ
るものであれば、を源の投入はさらに深刻な二次災害を
引き起こすことも懸念される。
本発明は、上記間ＩＭを解決するもので、産業用ロボッ
トに手などを挟１れるなどの万一の事故の場合に至急に
かつ容易に挟持姿勢などを解除できて作業者Ｏ安全を守
ることυできる産業用ロボットを提供することを目的と
する。
トに手などを挟１れるなどの万一の事故の場合に至急に
かつ容易に挟持姿勢などを解除できて作業者Ｏ安全を守
ることυできる産業用ロボットを提供することを目的と
する。
１１題倉解決するための手段
上記課題全解決するために本発明は、ロボット本体と、
このロボット本体を制御するコンドローラド、こＯコン
トローラの電源ＯＦＦ時に前記ロボット本体の姿勢を保
持するブレーキとを備えたロボットにｋいて、前記ロボ
ット本体に、ｌ！Ｉｔ記コントローラのＯＮ、ＯＦＦ状
態に関係なく前記ブレーキを解除できるブレーキ解除ス
イッチを設けたものである。
このロボット本体を制御するコンドローラド、こＯコン
トローラの電源ＯＦＦ時に前記ロボット本体の姿勢を保
持するブレーキとを備えたロボットにｋいて、前記ロボ
ット本体に、ｌ！Ｉｔ記コントローラのＯＮ、ＯＦＦ状
態に関係なく前記ブレーキを解除できるブレーキ解除ス
イッチを設けたものである。
作用
上記構成により、万一「作業者がロボットに手などを挟
まれる」というような事故が発生し、ロボットのコント
ローラ電源がＯＦＦになりロボットは作業者υ手金挟ん
だ１１その姿勢を保持しても、作業者はロボット本体に
設けたブレーキ解除スイッチで自らブレーキ倉解除し、
ロボットから離れることができる。
まれる」というような事故が発生し、ロボットのコント
ローラ電源がＯＦＦになりロボットは作業者υ手金挟ん
だ１１その姿勢を保持しても、作業者はロボット本体に
設けたブレーキ解除スイッチで自らブレーキ倉解除し、
ロボットから離れることができる。
実施例
以下、本発明υ−′＊！施例を第１図〜第２図に基づい
て説明する。
て説明する。
第１図にｐいて、ロボットは従来例と同様のスカラ型ロ
ボットであり、先端に設けらＡたチャック１を、軸２に
中心にｉ目する第１アーム３と、軸４を中心に旋回する
第２アーム５と、軸６を中心に旋回可能でかつ上下に移
動するツール取付軸７とで位置決めして作業を行う。第
２アーム５内υコントローリ９によ、０醒磁ブレーキ８
は解除され、ツール取付軸７け図示しない上下駆動モー
ヌにより保持されているが、コントローラ９の電源ＯＦ
Ｆ時に＃″ｉｔ磁ブレーキ８によりツール取付軸７が保
持され、チャック１の落下による製品１０あるいは組み
付は部品などの破損を防いでいる。第２７−ム５の先端
には、電磁ブレーキ８に接続されてコントローラ９の電
源ＯＦＦ時に電磁ブレーキ８を解除するためのブレーキ
解除スイッチ１２が設けられている。このブレーキ解除
スイッチ１２ｈよびｔ磁ブレーキ８はコントロー′５９
υ電源ＯＮ時に充電される７１１１！池１１に接続され
、ブレーキ解除動ｆｉｌコントローラ９のＯＮ、ＯＦＦ
状態に関係なく行えるようになっている。ｆｋｈ、コン
トローラ９遵漕には非常停止スイッチ１４が設けられて
いる。
ボットであり、先端に設けらＡたチャック１を、軸２に
中心にｉ目する第１アーム３と、軸４を中心に旋回する
第２アーム５と、軸６を中心に旋回可能でかつ上下に移
動するツール取付軸７とで位置決めして作業を行う。第
２アーム５内υコントローリ９によ、０醒磁ブレーキ８
は解除され、ツール取付軸７け図示しない上下駆動モー
ヌにより保持されているが、コントローラ９の電源ＯＦ
Ｆ時に＃″ｉｔ磁ブレーキ８によりツール取付軸７が保
持され、チャック１の落下による製品１０あるいは組み
付は部品などの破損を防いでいる。第２７−ム５の先端
には、電磁ブレーキ８に接続されてコントローラ９の電
源ＯＦＦ時に電磁ブレーキ８を解除するためのブレーキ
解除スイッチ１２が設けられている。このブレーキ解除
スイッチ１２ｈよびｔ磁ブレーキ８はコントロー′５９
υ電源ＯＮ時に充電される７１１１！池１１に接続され
、ブレーキ解除動ｆｉｌコントローラ９のＯＮ、ＯＦＦ
状態に関係なく行えるようになっている。ｆｋｈ、コン
トローラ９遵漕には非常停止スイッチ１４が設けられて
いる。
次に、このロボットにかいて従来例第３園と同様の事故
が発生した場合について第２図に沿って説明する。第２
［ｍＶｉ作業者１３がチャック１と製品１０に手を挟ま
れ、コントローラ９の非常停止スイッチ１４ヲ押してコ
ントローラ９の電＆ ’ｉ ＯＦＦにしてロボツ）を停
止させた状態である。この場合、ツール取付軸７が電磁
ブレーキ８により保持されるが、作業者１３は′ブレー
キ解除スイッチ１２を押してｔｌａブレーキ８を解除し
チャック１を持ち上げて挟筐れた手を引き抜き、治療に
あたることかできる。
が発生した場合について第２図に沿って説明する。第２
［ｍＶｉ作業者１３がチャック１と製品１０に手を挟ま
れ、コントローラ９の非常停止スイッチ１４ヲ押してコ
ントローラ９の電＆ ’ｉ ＯＦＦにしてロボツ）を停
止させた状態である。この場合、ツール取付軸７が電磁
ブレーキ８により保持されるが、作業者１３は′ブレー
キ解除スイッチ１２を押してｔｌａブレーキ８を解除し
チャック１を持ち上げて挟筐れた手を引き抜き、治療に
あたることかできる。
、なト、上記実施例ではスカーｙ型ロボットの例を示し
たが、直角座標型ロボットあるいは垂直多関節型ロボッ
トでも、全く同様に構成することガできることはいうま
でもない。
たが、直角座標型ロボットあるいは垂直多関節型ロボッ
トでも、全く同様に構成することガできることはいうま
でもない。
ｌた、上記実施例では上下軸のみに、電磁ブレーキを設
けた例を示したか、全軸に電源ＯＦＦ時の姿勢を保持す
る電磁ブレーキを設け、１個のスイッチで各軸間時に、
あるいは各軸独立してブレーキ解除スイッチを設け、軸
ごとに電磁ブレーキを解除できるようにしても良い。
けた例を示したか、全軸に電源ＯＦＦ時の姿勢を保持す
る電磁ブレーキを設け、１個のスイッチで各軸間時に、
あるいは各軸独立してブレーキ解除スイッチを設け、軸
ごとに電磁ブレーキを解除できるようにしても良い。
また、上ｔ３ｇＪｊ！施例でけ電磁ブレーキを用いた例
倉示したが、他の例えば空気圧あるいは油圧を利用した
ブレーキでも同様に構成できる。
倉示したが、他の例えば空気圧あるいは油圧を利用した
ブレーキでも同様に構成できる。
発明Ｏ効果
以上のように、本発明の産業用ロボットによれば、コン
トローラのＯＮ、ＯＦＦ状態に関ｓす＜ フｖ−キを解
除できるブレーキ解除スイッチを設けたので、極めて低
コストでロボットに手などを挟まれるなどの万一の事故
の場合Ｏ重大な二次災害を未然に防ぐことができ、ロボ
ットを用いた設備にシける安全に大きく寄与するもので
ある。
トローラのＯＮ、ＯＦＦ状態に関ｓす＜ フｖ−キを解
除できるブレーキ解除スイッチを設けたので、極めて低
コストでロボットに手などを挟まれるなどの万一の事故
の場合Ｏ重大な二次災害を未然に防ぐことができ、ロボ
ットを用いた設備にシける安全に大きく寄与するもので
ある。
第１■〜第２図は本発明の一実施例に係る産業用ロボッ
トの設備４示し、第１図は正面図、第２図は事故発生の
状況を示す斜視図であり、また、第３図は従来例を示す
ロボット設備の斜視図、第４図は従来例を示すロボット
設備での事故発生Ｏ状況４示す斜視図である。 １・・・チャック、７・・・ツール取付軸、８・・・電
磁ブレーキ、９・・・コントローラ、１１・・・蓄電池
、１２・・・ブレーキ解除スイッチ。
トの設備４示し、第１図は正面図、第２図は事故発生の
状況を示す斜視図であり、また、第３図は従来例を示す
ロボット設備の斜視図、第４図は従来例を示すロボット
設備での事故発生Ｏ状況４示す斜視図である。 １・・・チャック、７・・・ツール取付軸、８・・・電
磁ブレーキ、９・・・コントローラ、１１・・・蓄電池
、１２・・・ブレーキ解除スイッチ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボット本体と、このロボット本体を制御するコン
トローラと、このコントローラの電源ＯＦＦ時に前記ロ
ボット本体の姿勢を保持するブレーキとを備えたロボッ
トにおいて、前記ロボット本体に、前記コントローラの
ＯＮ、ＯＦＦ状態に関係なく前記ブレーキを解除できる
ブレーキ解除スイッチを設けた産業用ロボット。 ２、ブレーキの解除は、ロボット本体内に設けた蓄電池
を動力源とする請求項１記載の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1396990A JP2950564B2 (ja) | 1990-01-24 | 1990-01-24 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1396990A JP2950564B2 (ja) | 1990-01-24 | 1990-01-24 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03221394A true JPH03221394A (ja) | 1991-09-30 |
| JP2950564B2 JP2950564B2 (ja) | 1999-09-20 |
Family
ID=11848048
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1396990A Expired - Fee Related JP2950564B2 (ja) | 1990-01-24 | 1990-01-24 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2950564B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04130191U (ja) * | 1991-05-24 | 1992-11-30 | 神鋼電機株式会社 | ロボツトア−ムのブレ−キ解放機構 |
| JPH0574791U (ja) * | 1992-03-23 | 1993-10-12 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボットのブレーキ解除装置 |
| JP2001346400A (ja) * | 2000-06-01 | 2001-12-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータブレーキ解除装置 |
| JP2007237314A (ja) * | 2006-03-07 | 2007-09-20 | Toshiba Mach Co Ltd | ロボット |
| KR101434386B1 (ko) * | 2012-09-10 | 2014-09-01 | 도한우 | 로봇 제어 시스템 및 그의 제어 방법 |
| JP2019514712A (ja) * | 2016-04-27 | 2019-06-06 | オバロ ゲーエムベーハー | プログラミング可能な運動自動装置のための電動継手 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016068201A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
-
1990
- 1990-01-24 JP JP1396990A patent/JP2950564B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04130191U (ja) * | 1991-05-24 | 1992-11-30 | 神鋼電機株式会社 | ロボツトア−ムのブレ−キ解放機構 |
| JPH0574791U (ja) * | 1992-03-23 | 1993-10-12 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボットのブレーキ解除装置 |
| JP2001346400A (ja) * | 2000-06-01 | 2001-12-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータブレーキ解除装置 |
| JP2007237314A (ja) * | 2006-03-07 | 2007-09-20 | Toshiba Mach Co Ltd | ロボット |
| KR101434386B1 (ko) * | 2012-09-10 | 2014-09-01 | 도한우 | 로봇 제어 시스템 및 그의 제어 방법 |
| JP2019514712A (ja) * | 2016-04-27 | 2019-06-06 | オバロ ゲーエムベーハー | プログラミング可能な運動自動装置のための電動継手 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2950564B2 (ja) | 1999-09-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9522470B2 (en) | Human-cooperative industrial robot with lead-through function | |
| TWI581927B (zh) | Industrial robots | |
| JPH0721510Y2 (ja) | 作業車の操作装置 | |
| US20150314447A1 (en) | Teleoperation Of Machines Having At Least One Actuated Mechanism And A Fault Detection And Recovery System | |
| KR101778029B1 (ko) | 로봇 및 그 제어 방법 | |
| WO1991008870A1 (fr) | Circuit d'arret d'urgence pour robot | |
| JP4847563B2 (ja) | ロボット用可動部支持装置 | |
| CN105943163A (zh) | 微创手术机器人及其控制装置 | |
| JP2950564B2 (ja) | 産業用ロボット | |
| CA2390681C (en) | Break away barrier and method for using same | |
| JP4680492B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| US20110295422A1 (en) | Method and device for controlling a manipulator system | |
| JPS6339786A (ja) | 工業用ロボツトの安全装置 | |
| JP2823079B2 (ja) | 工業用ロボット | |
| JP3465252B2 (ja) | ロボットのダイレクトティーチング装置 | |
| WO2020038410A1 (en) | Improved robot training system including a motion bar | |
| WO1990001916A1 (en) | Safety equipment for patient hoist with electric hoist system | |
| JPH04315593A (ja) | 産業用ロボット | |
| JP2601928B2 (ja) | ロボット非常停止回路 | |
| CN110189960A (zh) | 一种空间站机械臂舱外航天员手动制动装置 | |
| JP2015155135A (ja) | ロボット、制御装置、及び制御方法 | |
| JPH05116093A (ja) | 産業用ロボツト | |
| CN101167654A (zh) | X线机床体运动控制方法及其控制装置 | |
| CN219967997U (zh) | 一种易用型的机器人 | |
| JP2016078190A (ja) | ロボットの安全装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |