JPH04315593A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH04315593A JPH04315593A JP3079712A JP7971291A JPH04315593A JP H04315593 A JPH04315593 A JP H04315593A JP 3079712 A JP3079712 A JP 3079712A JP 7971291 A JP7971291 A JP 7971291A JP H04315593 A JPH04315593 A JP H04315593A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- robot
- controller
- vertical axis
- shaft
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コントローラの電源オ
フ時に上下軸の姿勢を保持するブレーキを備え、かつこ
のブレーキを解除した場合に前記上下軸が落下しないよ
うな防止策を施したロボットに関する。
フ時に上下軸の姿勢を保持するブレーキを備え、かつこ
のブレーキを解除した場合に前記上下軸が落下しないよ
うな防止策を施したロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、組立作業等では、図４に示すよう
なスカラー型ロボットが多く使われている。
なスカラー型ロボットが多く使われている。
【０００３】このようなロボットにおいては、ロボット
を使用していない状態、たとえば作業終了後にコントロ
ーラの電源をオフした状態でもチャック２０が自重によ
り落下しないように、上下軸にはコントローラの電源オ
フ時に働くブレーキが内蔵されており、落下によるチャ
ック２０の破損や製品の破損を防いでいる。
を使用していない状態、たとえば作業終了後にコントロ
ーラの電源をオフした状態でもチャック２０が自重によ
り落下しないように、上下軸にはコントローラの電源オ
フ時に働くブレーキが内蔵されており、落下によるチャ
ック２０の破損や製品の破損を防いでいる。
【０００４】また作業終了時以外でも、ロボットには異
常時に早急に運転を停止させるための非常停止スイッチ
が設けられており、このスイッチはコントローラの電源
をオフしないで、モータへの電力供給のみをオフするよ
うに設定することも可能であるが、通常はロボットコン
トローラ全体の電源をオフするようになっていることが
多い。この場合もブレーキがかかって上下軸は保持され
る。
常時に早急に運転を停止させるための非常停止スイッチ
が設けられており、このスイッチはコントローラの電源
をオフしないで、モータへの電力供給のみをオフするよ
うに設定することも可能であるが、通常はロボットコン
トローラ全体の電源をオフするようになっていることが
多い。この場合もブレーキがかかって上下軸は保持され
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のように構成され
るロボットでは、非常事態たとえば作業者がロボットに
手を挟まれて非常停止をかけた場合、ロボットは作業者
の手を挟んだままブレーキがかかって停止し、手がぬけ
ない。このような場合に備えてブレーキを解除するスイ
ッチをロボットに設ける場合もあるが、チャック２０が
非常に重い場合、ブレーキを解除した瞬間にチャックが
落下し、二次災害を引き起こす可能性もある。
るロボットでは、非常事態たとえば作業者がロボットに
手を挟まれて非常停止をかけた場合、ロボットは作業者
の手を挟んだままブレーキがかかって停止し、手がぬけ
ない。このような場合に備えてブレーキを解除するスイ
ッチをロボットに設ける場合もあるが、チャック２０が
非常に重い場合、ブレーキを解除した瞬間にチャックが
落下し、二次災害を引き起こす可能性もある。
【０００６】本発明は上記問題点に鑑み、万一の事故の
場合、ブレーキを解除して上下軸を手動で簡単に上昇さ
せることができ、かつ下降できないように保持する機構
を備えた、万一作業者が片手を挟まれた場合にも容易に
対処できる構成の産業用ロボットを提供することを目的
とする。
場合、ブレーキを解除して上下軸を手動で簡単に上昇さ
せることができ、かつ下降できないように保持する機構
を備えた、万一作業者が片手を挟まれた場合にも容易に
対処できる構成の産業用ロボットを提供することを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の産業用ロボットは、ロボットの制御を行うコ
ントローラの電源オフ時にブレーキ解除スイッチがオン
された場合、手動で上昇を可能にし、かつ下降しないよ
うに保持を行う機構を設けている。
に本発明の産業用ロボットは、ロボットの制御を行うコ
ントローラの電源オフ時にブレーキ解除スイッチがオン
された場合、手動で上昇を可能にし、かつ下降しないよ
うに保持を行う機構を設けている。
【０００８】
【作用】本発明によると、作業者がロボットに手を挟ま
れる事故が発生し、作業者がロボットに手を挟まれた状
態であっても作業者は保持ブレーキを解除し、上下軸を
上昇させることができ、ロボットから手を放すことがで
きる。
れる事故が発生し、作業者がロボットに手を挟まれた状
態であっても作業者は保持ブレーキを解除し、上下軸を
上昇させることができ、ロボットから手を放すことがで
きる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。
説明する。
【００１０】（第１実施例）図１は本発明の産業用ロボ
ットの上下軸駆動の概略構成を示したものである。旋回
軸のモータおよび機構は簡単のため省略している。図に
おいて、１はモータであり、後述の上下軸の駆動源とな
っている。２はモータ１が内蔵している電磁ブレーキで
あり、電源が供給されていない場合にブレーキがかかり
モータ１の軸を固定する。電源が供給されればブレーキ
２は解除されモータ１はフリーである。３はコントロー
ラであり、モータ１の制御を行うとともに電磁ブレーキ
２に電源の供給を行っている。４は伝動ベルトであり、
モータ１の動力の伝達を行っている。５はねじのナット
であり、鉛直方向に支持されている。６はねじのある上
下軸である。上下軸６にはガイド用の溝が軸方向に設け
られている。７はガイドで、上下軸６の溝を支持し、上
下軸６を回転方向に固定している。８は電磁ブレーキ２
および電磁クラッチ９を通電するスイッチである。ブレ
ーキがかかっている時このスイッチで解除できる。モー
タ１が回転すると、伝動ベルト４により回転が伝わり、
ナット５が回転する。上下軸６はガイド７により回転方
向に規正されており、ナット５は上下方向に固定されて
いるため、上下軸６は上昇または下降を行う。１０は鋸
形の歯を持つラチェットで、通常は回転フリーであるが
、電磁クラッチ９が通電されるとナット５と直結される
。
ットの上下軸駆動の概略構成を示したものである。旋回
軸のモータおよび機構は簡単のため省略している。図に
おいて、１はモータであり、後述の上下軸の駆動源とな
っている。２はモータ１が内蔵している電磁ブレーキで
あり、電源が供給されていない場合にブレーキがかかり
モータ１の軸を固定する。電源が供給されればブレーキ
２は解除されモータ１はフリーである。３はコントロー
ラであり、モータ１の制御を行うとともに電磁ブレーキ
２に電源の供給を行っている。４は伝動ベルトであり、
モータ１の動力の伝達を行っている。５はねじのナット
であり、鉛直方向に支持されている。６はねじのある上
下軸である。上下軸６にはガイド用の溝が軸方向に設け
られている。７はガイドで、上下軸６の溝を支持し、上
下軸６を回転方向に固定している。８は電磁ブレーキ２
および電磁クラッチ９を通電するスイッチである。ブレ
ーキがかかっている時このスイッチで解除できる。モー
タ１が回転すると、伝動ベルト４により回転が伝わり、
ナット５が回転する。上下軸６はガイド７により回転方
向に規正されており、ナット５は上下方向に固定されて
いるため、上下軸６は上昇または下降を行う。１０は鋸
形の歯を持つラチェットで、通常は回転フリーであるが
、電磁クラッチ９が通電されるとナット５と直結される
。
【００１１】図２にラチェット１０の構成を示す。図２
において、１１は弾性を持つプレートであり、支点１２
を中心に回動自在に図１のロボット本体に固定されてお
り、Ａの方向に軽いばねで押さえられている。ラチェッ
ト１０がＢの方向に回転する場合、プレート１１は歯の
曲線に沿って摺動し、ラチェットは回転する。逆にＣの
方向に回転する場合、プレート１１はラチェット１０の
歯にひっかかってラチェット１０を停止させる。
において、１１は弾性を持つプレートであり、支点１２
を中心に回動自在に図１のロボット本体に固定されてお
り、Ａの方向に軽いばねで押さえられている。ラチェッ
ト１０がＢの方向に回転する場合、プレート１１は歯の
曲線に沿って摺動し、ラチェットは回転する。逆にＣの
方向に回転する場合、プレート１１はラチェット１０の
歯にひっかかってラチェット１０を停止させる。
【００１２】図１において、ロボットが動作中になんら
かの理由で制御不能に陥った場合、モータ１への電源供
給を停止するとともに電磁ブレーキ２への電源の供給も
停止する。したがってモータ１はブレーキがかかって固
定され、上下軸６も上下方向に固定される。ここでスイ
ッチ８をオンすると、電磁ブレーキ２および電磁クラッ
チ９に電源が供給され、モータ軸がフリーになるととも
に、ラチェット１０が図１のナット５に電磁クラッチ９
を介して直結される。ただし、図２のＢの方向に回転さ
せた場合、上下軸６が上昇するように設定されているも
のとする。したがって作業者がラチェット１０をＢの方
向に回転させれば上下軸６は上昇するが、作業者が手を
放しても、Ｃの方向には回転できないので上下軸６は下
降方向には固定保持され、ねじ軸が自重で落下する危険
はない。
かの理由で制御不能に陥った場合、モータ１への電源供
給を停止するとともに電磁ブレーキ２への電源の供給も
停止する。したがってモータ１はブレーキがかかって固
定され、上下軸６も上下方向に固定される。ここでスイ
ッチ８をオンすると、電磁ブレーキ２および電磁クラッ
チ９に電源が供給され、モータ軸がフリーになるととも
に、ラチェット１０が図１のナット５に電磁クラッチ９
を介して直結される。ただし、図２のＢの方向に回転さ
せた場合、上下軸６が上昇するように設定されているも
のとする。したがって作業者がラチェット１０をＢの方
向に回転させれば上下軸６は上昇するが、作業者が手を
放しても、Ｃの方向には回転できないので上下軸６は下
降方向には固定保持され、ねじ軸が自重で落下する危険
はない。
【００１３】（第２実施例）図３は本発明の第２の実施
例を示す。図１と異なる個所のみ説明すると、１２はね
じ軸６に固定されたギアで、回転アクチュエータ１４に
固定されたギア１３とかみ合っている。回転アクチュエ
ータ１４はスイッチ１５のオンオフによって駆動または
停止される。すなわち図１の実施例では作業者が手でラ
チェットをまわして上下軸を動かすのであるが、この実
施例ではアクチュエータ１４によってそれを行い、重量
物を持った軸の上昇も行えるようにしたものである。
例を示す。図１と異なる個所のみ説明すると、１２はね
じ軸６に固定されたギアで、回転アクチュエータ１４に
固定されたギア１３とかみ合っている。回転アクチュエ
ータ１４はスイッチ１５のオンオフによって駆動または
停止される。すなわち図１の実施例では作業者が手でラ
チェットをまわして上下軸を動かすのであるが、この実
施例ではアクチュエータ１４によってそれを行い、重量
物を持った軸の上昇も行えるようにしたものである。
【００１４】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明は、
上下軸を持つスカラー型ロボット本体と、そのロボット
本体を制御するコントローラと、そのコントローラの電
源オフ時に前記上下軸の姿勢を保持するブレーキとを備
え、かつ前記ブレーキをロボット本体またはコントロー
ラに設けられているスイッチにより解除できる状態を備
えたロボットにおいて、前記上下軸を手動で上昇のみを
可能にし、下降しないように保持する機構を備えたこと
により、非常時のロボットの上下軸の上昇が容易になり
、また手動によることなく別のアクチュエータを設ける
ことにより重量物がロボットに取り付けられていても簡
単にロボットの上下軸の上昇が可能となる。
上下軸を持つスカラー型ロボット本体と、そのロボット
本体を制御するコントローラと、そのコントローラの電
源オフ時に前記上下軸の姿勢を保持するブレーキとを備
え、かつ前記ブレーキをロボット本体またはコントロー
ラに設けられているスイッチにより解除できる状態を備
えたロボットにおいて、前記上下軸を手動で上昇のみを
可能にし、下降しないように保持する機構を備えたこと
により、非常時のロボットの上下軸の上昇が容易になり
、また手動によることなく別のアクチュエータを設ける
ことにより重量物がロボットに取り付けられていても簡
単にロボットの上下軸の上昇が可能となる。
【図１】本発明の第１の実施例の産業用ロボットの概略
正面図
正面図
【図２】同産業用ロボットにおけるラチェット機構の説
明図
明図
【図３】本発明の第２の実施例の産業用ロボットの概略
正面図
正面図
【図４】従来のロボットの斜視図
【符号の説明】
２ 電磁ブレーキ（ブレーキ）
３ コントローラ
６ 上下軸
Claims (2)
- 【請求項１】 上下軸を持つスカラー型ロボット本体
と、そのロボット本体を制御するコントローラと、その
コントローラの電源オフ時に前記上下軸の姿勢を保持す
るブレーキとを備え、かつ前記ブレーキをロボット本体
またはコントローラに設けられているスイッチにより解
除できる機能を備えたロボットにおいて、前記上下軸を
手動で上昇のみを可能にし、下降しないように保持する
機構を備えたことを特徴とする産業用ロボット。 - 【請求項２】 上下軸を持つスカラー型ロボット本体
と、そのロボット本体を制御するコントローラと、その
コントローラの電源オフ時に前記上下軸の姿勢を保持す
るブレーキとを備え、かつ前記ブレーキをロボット本体
またはコントローラに設けられているスイッチにより解
除できる機能を備えたロボットにおいて、前記上下軸を
上昇のみを可能にし、下降しないように保持する機構を
備えるとともに前記コントローラで制御するアクチュエ
ータとは別のアクチュエータを前記機構に備えたことを
特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3079712A JPH04315593A (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3079712A JPH04315593A (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04315593A true JPH04315593A (ja) | 1992-11-06 |
Family
ID=13697823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3079712A Pending JPH04315593A (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04315593A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004314216A (ja) * | 2003-04-14 | 2004-11-11 | Mitsubishi Electric Corp | 歩行ロボットおよび歩行ロボットの制御方法 |
| DE102008027754A1 (de) | 2007-06-12 | 2009-01-29 | Denso Wave Inc. | Steuervorrichtung zum Steuern eines Roboterkörpers mit einer Power-Off-Bremse |
| US7530287B2 (en) * | 2004-11-24 | 2009-05-12 | Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
| WO2012008321A1 (ja) * | 2010-07-14 | 2012-01-19 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット、産業用ロボットの制御方法および産業用ロボットの教示方法 |
| WO2012086055A1 (ja) * | 2010-12-24 | 2012-06-28 | 株式会社吉田製作所 | マニピュレータおよびレーザ装置 |
-
1991
- 1991-04-12 JP JP3079712A patent/JPH04315593A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004314216A (ja) * | 2003-04-14 | 2004-11-11 | Mitsubishi Electric Corp | 歩行ロボットおよび歩行ロボットの制御方法 |
| US7530287B2 (en) * | 2004-11-24 | 2009-05-12 | Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
| DE102008027754A1 (de) | 2007-06-12 | 2009-01-29 | Denso Wave Inc. | Steuervorrichtung zum Steuern eines Roboterkörpers mit einer Power-Off-Bremse |
| US7852030B2 (en) | 2007-06-12 | 2010-12-14 | Denso Wave Incorporated | Controller for controlling robot body with power-off brake |
| WO2012008321A1 (ja) * | 2010-07-14 | 2012-01-19 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット、産業用ロボットの制御方法および産業用ロボットの教示方法 |
| CN102985231A (zh) * | 2010-07-14 | 2013-03-20 | 日本电产三协株式会社 | 工业用机器人、工业用机器人的控制方法及工业用机器人的指示方法 |
| CN104626133A (zh) * | 2010-07-14 | 2015-05-20 | 日本电产三协株式会社 | 工业用机器人、工业用机器人的控制方法及工业用机器人的指示方法 |
| JP5798118B2 (ja) * | 2010-07-14 | 2015-10-21 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット、産業用ロボットの制御方法および産業用ロボットの教示方法 |
| WO2012086055A1 (ja) * | 2010-12-24 | 2012-06-28 | 株式会社吉田製作所 | マニピュレータおよびレーザ装置 |
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