JPH03226351A - 自動鋳造装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、鋳型によって鋳造された鋳造物を自動的に製
造する自動鋳造装置に関する。

［従来の技術］ 従来、鋳型によって鋳造された鋳造物を、人〈作業員）
が取り出して、切断機へ移動し、切断機によって、ワー
クと鋳造物を保持するための保持部とを、切断していた
。

［発明が解決しようとする課題］ 鋳造されたばかりの鋳造物は、熱く、鋳造される物によ
っては、重い。さらに、鋳造物を形成する鋳造機や、切
断機は、鋳型の開閉や、プレス切断ツールが作動するた
め、作業員は、体や衣類の一部が鋳造機や切断機に挟ま
れることのないように、注意を払う必要がある。

そこで、鋳造された鋳造物を鋳型から自動的に取り出し
、かつワークと保持部とを自動的に切断する自動鋳造装
置が望まれていた。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的
は、鋳造された鋳造物を鋳型から取りＪし、かつワーク
と保持部とを切断することを無ノで行うことのできる自
動鋳造装置の提供にある。

［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するために、本発明の自動鋳造装置は
、次の各工程の結合よりなる。

鋳造機によって鋳造物を鋳造する第１工程。

鋳造された鋳造物を鋳型よりロボットハンドによって取
り出す第２工程。

前記ロボットハンドに取り出された前記鋳造物を検出手
段へ移動させ、前記ロボットハンドによって前記鋳造物
が取り出されたか否かを検査する第３工程。

前記検出手段によって鋳造物の取り出しが確認された後
、前記ロボットハンドに保持された前記鋳造物を切断機
に搭載する第４工程。

前記切断機によって鋳造物を切断し、ワークと保持部と
分離する第５工程。

［作用］ 上記のように構成された自動鋳造装置は、鋳造された鋳
造物をロボットハンドによって取り出し、取り出した鋳
造物を確認した後、切断機に搭載する。その後、切断機
が作動して鋳造物を切断し、ワークと保持部と分離する
。

［発明の効果］ 本発明は、次の効果を奏する。

重量物および高温物を取り扱うことに伴う危険度の高い
作業をする必要がなくなる。

鋳型の中の残存鋳造物の確認を行う危険度の高い作業を
する必要がなくなる。

狭いスペースにて鋳造物の連続的な生産が可能となる。

［実施例］ 次に、本発明の自動鋳造装置を、図に示す一実施例に基
づき説明する。

（実施例の構成） 第１図は自動鋳造装置の概略全体図を示す。

○自動鋳造装置１は、鋳造機２と、金属を溶解する炉３
と、この炉３で溶解した金属を鋳造機２へ供給する給湯
機４と、鋳造機２で鋳造された鋳造物を切断し、２つの
ワークと１つの保持部に分離するプレス切断機５と、鋳
造機２で鋳造された鋳造物を取り出し、切断機５へ運ぶ
ロボットハンド６と、ロボットハンド６によって鋳造物
が取り出されたか否かを検査することによって、鋳型内
に鋳造物が残っていないか否かを検出する検出手段７と
を備える。

また、自動鋳造装Ｍ１の周辺には、切断機５で切断され
た保持部を回収して炉３へ戻すパケット装置８と、切断
機５で切断されたワークのパリを取るショツトブラスト
９と、切断機５で切断された２つのワークをそれぞれ別
々にショツトブラスト９へ供給する押出装置１０、搬送
装置１１とを備える。

○鋳造機２は、本発明の第１工程を行うもので、第２図
および第３図の概略図に示すように、離型剤を鋳型に吹
き付けるスプレー１２、スプレー１２の噴射した離型剤
が鋳型に届くようにスプレー１２を上下方向へ移動する
スプレーシリンダー１３、型の開閉を行う型締シリンダ
ー１４、型内に溶融した金属を圧入する射出シリンダー
１５、鋳造された鋳造物を押し出す押出シリンダー１６
を備え、これらは鋳造機制御回路によって制御される。

この鋳造機制御回路の作動の一例を第４図のフローチャ
ート１７に示す。

次に、鋳造機２の作動を簡単に説明する。

起動されると、開いている鋳型に向かってスプレー１２
を下降し、離型剤を鋳型に吹き付け、エアーブローを行
う。ついで、スプレー１２を上昇させ鋳型を閉じる。つ
いで給湯機４によって供給された熔けたアルミニウムを
鋳型内に圧入する。所定時間経過後、鋳型を開き、ロボ
ットハンド６へ信号を送る。そして、ロボットハンド６
から押出信号を受けると鋳造された鋳造物を押出す、な
お、鋳造物を押し出しな押出シリンダー１６は元の位置
へ戻る。その後、上記のスプレー１２の下降に戻り、上
記を繰り返す。

上記の鋳造機２によって鋳造物が形成される。

なお、本実施例の鋳造機２によって鋳造される鋳造物は
、２つのワークと、この２つのワークを連結するととも
に、ロボットハンド６によって保持される保持部を有す
る。

０次に、ロボットハンド６について説明する。

ロボットハンド６は、鋳造機２によって鋳造された鋳造
物を取り出しく第２工程）、取り出された鋳造物を第３
工程の検出手段７へ移動させて確認した後、鋳造物を切
断機５に搭載する（第４工程）ものである。

ロボットハンド６は、鋳造物の保持部を掴んだり、離し
たりする平部（第５図ないし第７図参照）１８と、この
平部１８を上下方向、水平方向へ移動するため複数の関
節部を備えたアーム部１９とを有し、ロボット制御回路
によって制御される。

このロボット制御回路の作動の一例を第８図ないし第１
３図のフローチャート２０に示す。

この上記のロボットハンド６の作動を、簡単に説明する
。

ロボットハンド６は、起動されると、所定の予備動作を
行った後、所定の位置に待機する。そして、鋳造機２か
ら信号を受けると開いた鋳型内に侵入し、押し出された
鋳造物の保持部を平部１８で掴む、そして、掴んだ鋳造
物を検出手段７へ移動し、検出手段７で、平部１８の掴
んだ鋳造物に２つのワークが着いているか否かの判断を
行なわせる。

検出手段７で２つのワークが確認されると、鋳造物を切
断機５の下型（下達する）２１の上へ置き、平部１８の
掴んでいた鋳造物の保持部を放す。そしてロボットハン
ド６を所定の待機位置へ戻し、切断機５へ信号を送る。

その後、上記を繰り返す。

０次に、切断機５について説明する。

切断機５は、第１４図の概略図に示すように、ロボット
ハンド６によって下型２１の上に置かれた鋳造物を切断
し、２つのワークと１つの保持部に分離するとともに、
分離された２つのワークを押出装置１０へ導くものであ
る。

具体的には、下型２１を鋳造物の受けとり位置（押出装
置１０側）から上型２２の下方へ移動させる水平方向移
動手段２３、下型２１を傾けて切断されたワークを押出
装置１０へ落下させるための下型反転手段２４、上型２
２を上下させる上型駆動手段２５、各手段を制御する切
断機制御回路からなる。

この切断機制御回路の作動の一例を第１５図のフローチ
ャート２６に示す。

この上記の切断機５の作動を、簡単に説明する。

ロボットハンド６によって下型２１の上に鋳造物が置か
れ、ロボットハンド６から信号を受けると、下型２１を
上型２２の下へ移動する。そして、上型２２を降下させ
、その後上型２２を上昇させる。上型２２の下降によっ
て切断された２つのワークは、押出装置１０のそれぞれ
異なった場所へ落下する。

なお、切断された保持部は、下型２１の上に残っており
、下型２１をパケット装置８へ移動し、下型２１を反転
させる。保持部は、落下してパケット装置８へ導かれる
。

０次に、検出手段７について説明する。

検出手段７は、ワークを検出する光センサで、ロボット
ハンド６が所定の検出位置に鋳造物を搬送した際、ワー
クが存在するであろう位置に光を放射してワークを検出
するものである。なお、検出手段７は、例えばワイヤ製
の髭によってワークを検出するような他の検出手段を用
いても良い。

また、鋳型をブラシや髭等のセンサでなぞり、鋳型に鋳
造物が残っていないか否かを検出させても良い。

なお、検出手段７は、２つのワークを確認すると、作業
をそのまま続行させる。また、ワークが確認されないと
、鋳造物が鋳型に残っている可能性が高い、このため、
各装置を停止状態にし、表示装置によって、ワークが確
認されなかった旨、つまり鋳造物が鋳型に残っている旨
を表示する。

０次に、パケット装Ｗ８について説明する。

パケット装置８は、第１６図ないし第２０図に示される
。簡単には、第２１図の概略図に示すように、切断機５
で切断された保持部を回収するバケット２Ｔ、このパケ
ット２７を上昇し、パケット２１を反転させるロッドレ
スシリンダー２８、およびパケット制御回路からなる。

このパケット制御回路の作動の一例を第２２図のフロー
チャート２９に示す。

次に、パケット装置８の作動を簡単に説明するロボット
ハンド６または切断機５から起動信号を受けると、パケ
ット２１を上昇し、パケット２７を上端付近で反転させ
る。すると、パケット２１内に回収された保持部が、炉
３内に落下する。その後、パケット２１の反転を戻し、
パケット２７を下降し、パケット２７を保持部の供給さ
れる位置に戻す６０次に、押出装置１０について説明す
る。

、押出装置１０は、第２３図ないし第２５図に示される
。

簡単には、第２６図の概略図に示されるように、切断機
５で切断された一方のワークと他方のワークとをそれぞ
れ別々に収納する収納部３０．３１を備える。それぞれ
の収納部３０．３１には、それぞれの収納部３０．３１
に供給されたワークを搬送装置１１のパケット（後述す
る）３２内へ供給するための第１押出シリンダー３３お
よび第２押出シリンダー３４を備えている。この第１、
第２押出シリンダー３３．３４は、押出制御回路によっ
て制御される。

この押出制御回路の作動の一例を第２７図のフローチャ
ート３５に示す。

次に、押出装置１０の作動を簡単に説明する。

押出装置１０は、切断機５より信号を受け、切断回数を
カウントする。切断回数が所定回数に達すると、カウン
ト数によって第１押出シリンダー３３または第２押出シ
リンダー３４を作動させる。この結果、一方のワーク、
または他方のワークが押し出され、搬送装置１１のパケ
ット３２内に導かれる。

ついで、搬送装置１１へ信号を送る。ワークの押出しに
よる搬送が終了すると、第１押出シリンダー３３または
第２押出シリンダー３４は元の位置へ戻り、上記を繰り
返す。

０次に、搬送装置１１について説明する。

搬送装置１１は、第２８因ないし第３０図に示される。

簡単には、第３１図の概略図に示されるように、押出装
置１０から供給されたワークを収納するパケット３２を
備えるとともに、パケット３２に収納されたワークをシ
ョツトブラスト９へ導くもので、パケット３２を駆動す
るロッドレスシリンダー３６を備える。このロッドレス
シリンダー３６は、搬送制御回路によって制御される。

この搬送制御回路の作動の一例を第３２図のフローチャ
ート３７に示す。

次に、搬送装置１１の作動を簡単に説明する。

押出装置１０から起動信号を受けると、ロッドレスシリ
ンダー３６によってパケット３２を」ユ昇し、パケット
３２を上端付近で反転させる。すると、パケット３２内
のワークが、ショツトブラスト９の投下口（下達する）
３８内に落下する。その後、ショツトブラスト９へ信号
を送り、パケット３２の反転を戻す。そして、パケット
３２を下降し、パケット３２を元の位置へ戻す。

０次に、ショツトブラスト９について説明する。

ショツトブラスト９は、第３３図の概略図に示されるよ
うに、投下口３８から投下されたワークに、堅い小さな
粒子を吹き付け、ワークに形成されたバリを取り除く装
置で、投下口３８から投下されたワークを装置内へ導く
投入扉３９、この投入扉３９を開閉させる開閉シリンダ
ー４０、投入扉３９から投入されたワークを粒子の吹き
付けられる部分で移動させる無端ベルトよりなるエプロ
ン４１、このエプロン４１からワークを受けとり、第１
ボツクス４２（第１図参照）と第２ボツクス４３とへワ
ークを振り分けて搬送する振分コンベア４４、エプロン
４１と振分コンベア４４とを区画する排出扉４５、この
排出扉４５を開閉するＷ４Ｉｆ！シリンダー４６、エプ
ロン４１のワークに向かって粒子を吹き付けるショット
投射機４γ、これらを制御するショツトブラスト制御回
路からなる。

このショツトブラスト制御回路の作動の一例を第３４図
のフローチャート４８に示す。

次に、ショツトブラスト９の作動を簡単に説明する。

搬送装置１１より起動信号を受けると、投入扉３９を開
け、エプロン４１を正転させる。そして、投入扉３９を
閉め、ショット投射機４７から粒子をエプロン４１上の
ワークに向かって吹き付ける。所定時間粒子を吹き付け
た後、排出扉４５を開ける。そして、供給されているワ
ークが一方のワークか他方のワークかによって、振分コ
ンベア４４の上面を第１ボツクス４２または第２ボツク
ス４３に向けて移動させる。ついで、エプロン４１を所
定時間逆転させる。

すると、パリの取られたワークが第１ボツクス４２また
は第２ボツクス４３へ導かれる。エプロン４１の逆転が
終了すると、振分コンベア４４も停止し、排出扉４５が
閉じられる。

（実施例の作動） 次に、上記自動鋳造装置１の作動を簡単に説明する。

鋳造機２によって鋳造物が鋳造されると、ロボットハン
ド６が鋳造された鋳造物を鋳造機２から取り出し、検出
手段７へ鋳造物を運ぶ、そして、検出手段７でロボット
ハンド６の保持している鋳造物に、２つのワークが付い
ているか否かを確認する。検出手段７で２つのワークが
確認されると、ロボットハンド６が、鋳造物を切断機５
の下型２１に搭載する。すると、切断機５が作動し、鋳
造物がワークと保持部とに分離される。

切断機５で分離された保持部はパケット装置８で回収さ
れ、再び類３内へ戻される。

また、切断機５で分離された２つのワークは、押出装置
１０のそれぞれ異なった場所に収納される。

そして、押出装置１０に導かれたワークが所定量に達す
ると、収納別に搬送装置１１を経てショツトブラスト９
に導かれる。そして、ショツトブラスト９でワークのパ
リが取られ、第１ボツクス４２または第２ボツクス４３
内に収納される。

なお、各装置は同時に動作可能なもので、その−例を、
次の表１および表２に示す。

（以下余白） 表 （以下余白） 表２ （実施例の効果） 本実施例の自動鋳造装置１は、パリが取られたワークを
無人で、自動的に製造する。

このため、鋳型の中の残存鋳造物の確認を行う作業や、
重量物と高温物とを取り扱う作業など、危険度の高い作
業をする必要がなくなる。

また、作業−が安全に作業するために必要とされていた
スペースの確保が不要となるため、小さなスペースにて
鋳造物の連続的な生産が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動鋳造装置の概略全体図、第２図および第３
図は鋳造機の概略図、第４図は鋳造機制御回路の作動の
一例を示すフローチャート、第５図ないし第７図はロボ
ットハンドの半部の外観図、第８図ないし第１３図はロ
ボット制御回路の作動の一例を示すフローチャート、第
１４図は切断機の概略図、第１５図は切断機制御回路の
作動の一例を示すフローチャート、第１６図および第１
７図はパケット装置の外観図、第１８図ないし第２０図
はパケット装置の要部拡大図、第２１図はパケット装置
の概略図、第２２図はパケット制御回路の作動の一例を
示すフローチャート、第２３図ないし第２５図は押出装
置の外観図、第２６図は押出装置の概略図、第２７図は
押出制御回路の作動の一例を示すフローチャート、第２
８図ないし第３０図は搬送装置の外観図、第３１図は搬
送装置の概略図、第３２図は搬送制御回路の作動の一例
を示すフローチャート、第３３図はショツトブラストの
概略図、第３４図はショツトブラスト制御回路の作動の
一例を示すフローチャートである。 図中　１・・・自動鋳造装置　２・・・鋳造機５・・・
切断機　　　　６・・・ロボットハンド７・・・検出手
段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）次の各工程の結合よりなる、自動鋳造装置。 鋳造機によって鋳造物を鋳造する第１工程。 鋳造された鋳造物を鋳型よりロボットハンドによって取
   り出す第２工程。 前記ロボットハンドに取り出された前記鋳造物を検出手
   段へ移動させ、前記ロボットハンドによって前記鋳造物
   が取り出されたか否かを検査する第３工程。 前記検出手段によつて鋳造物の取り出しが確認された後
   、前記ロボットハンドに保持された前記鋳造物を切断機
   に搭載する第４工程。 前記切断機によって鋳造物を切断し、ワークと保持部と
   分離する第５工程。