JPH03229377A - 円形画像判別方法 - Google Patents
円形画像判別方法Info
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- JPH03229377A JPH03229377A JP2487990A JP2487990A JPH03229377A JP H03229377 A JPH03229377 A JP H03229377A JP 2487990 A JP2487990 A JP 2487990A JP 2487990 A JP2487990 A JP 2487990A JP H03229377 A JPH03229377 A JP H03229377A
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- image
- contour points
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- circular
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は、撮像して得られた入力画像が円形であるか
否かを判別するのに用いられる円形画像判別方法に関す
る。
否かを判別するのに用いられる円形画像判別方法に関す
る。
〈従来の技術〉
生産ラインが自動化された工場などでは、ワークの種別
（形状）を判別したり、ワークの加工精度を確認したり
するのに、カメラでワークを撮像し、得られた画像デー
タからワークの形状を認識する技術が用いられている。
（形状）を判別したり、ワークの加工精度を確認したり
するのに、カメラでワークを撮像し、得られた画像デー
タからワークの形状を認識する技術が用いられている。
たとえば円形画像を認識するために、従来は、２値化さ
れた入力画像を走査し、背景となる白画素とワークの画
像を構成する黒画素との変化位置、すなわち輪郭点を追
跡することにより各輪郭点の座標列を検出している。そ
して輪郭点の輪郭全長にわたる座標列を得た後、その座
標列を解析することにより前記輪郭が円形であるか否か
を判定し、円形である場合には、前記座標列から直径や
中心位置の座標などを算出している。
れた入力画像を走査し、背景となる白画素とワークの画
像を構成する黒画素との変化位置、すなわち輪郭点を追
跡することにより各輪郭点の座標列を検出している。そ
して輪郭点の輪郭全長にわたる座標列を得た後、その座
標列を解析することにより前記輪郭が円形であるか否か
を判定し、円形である場合には、前記座標列から直径や
中心位置の座標などを算出している。
〈発明が解決しようとする問題点〉
このような従来例では、輪郭の全長にわたって全ての輪
郭点の座標を検出し、しかも全ての検出データを用いて
解析演算を行う必要があるため、処理すべきデータ量が
膨大となって処理時間がかかり、高速な判別処理が困難
である。
郭点の座標を検出し、しかも全ての検出データを用いて
解析演算を行う必要があるため、処理すべきデータ量が
膨大となって処理時間がかかり、高速な判別処理が困難
である。
この発明は、上述の技術的課題を解消するためのもので
、処理時間の短縮をはかり、高速な円形判別を可能とし
た円形画像判別方法を提供することを目的とする。
、処理時間の短縮をはかり、高速な円形判別を可能とし
た円形画像判別方法を提供することを目的とする。
〈発明が解決しようとする問題点〉
この発明の円形画像判別方法は、入力画像を走査して同
一走査線上に位置する対をなす第１の輪郭点を検出する
工程と、第１の輪郭点間にわたる線分の垂直２等分線を
求めてその線上に位置する対をなす第２の輪郭点を検出
する工程と、第２の輪郭点間にわたる線分の長さと、そ
の線分の中心位置とを算出する工程と、前記中心位置を
通る１以上の他の直線を求めて各直線上に位置する対を
なす第３以下の輪郭点を検出する工程と、第３以下の各
輪郭点間にわたる線分の長さをそれぞれ算出する工程と
、算出された各線分の長さを比較しその比較結果に基づ
いて入力画像が円形画像であるか否かを判定する工程と
を一連に実施することを特徴とする。
一走査線上に位置する対をなす第１の輪郭点を検出する
工程と、第１の輪郭点間にわたる線分の垂直２等分線を
求めてその線上に位置する対をなす第２の輪郭点を検出
する工程と、第２の輪郭点間にわたる線分の長さと、そ
の線分の中心位置とを算出する工程と、前記中心位置を
通る１以上の他の直線を求めて各直線上に位置する対を
なす第３以下の輪郭点を検出する工程と、第３以下の各
輪郭点間にわたる線分の長さをそれぞれ算出する工程と
、算出された各線分の長さを比較しその比較結果に基づ
いて入力画像が円形画像であるか否かを判定する工程と
を一連に実施することを特徴とする。
〈作用〉
入力画像の中心位置を求めて、その中心位置を通る複数
の線分上の輪郭点より各線分の長さを算出した後、その
算出値を比較して円形画像の判別を行う方式であるので
、人力画像の輪郭点を追跡してその座標列を解析する従
来の方法と比較して、処理の内容が大幅に簡易化され、
処理の高速化が実現される。
の線分上の輪郭点より各線分の長さを算出した後、その
算出値を比較して円形画像の判別を行う方式であるので
、人力画像の輪郭点を追跡してその座標列を解析する従
来の方法と比較して、処理の内容が大幅に簡易化され、
処理の高速化が実現される。
〈実施例〉
第１図は、この発明の円形画像判別方法を実施するのに
用いられる画像処理装置１の概略構成を示している。
用いられる画像処理装置１の概略構成を示している。
図示例の画像処理装置１は、ＣＣＤカメラのような撮像
装置２を備え、この撮像装置２で得た入力画像データを
２値化回路３で２値化して画像メモリ４へ記憶させる。
装置２を備え、この撮像装置２で得た入力画像データを
２値化回路３で２値化して画像メモリ４へ記憶させる。
この２値画像は、背景を構成する白画素にはデータ「０
」が与えられ、認識対象物の画像を構成する黒画素には
データ「ｌ」が与えられる。画像メモリ４に記憶された
２値画像データは、計測処理部５に与えられて処理され
、認識対象物の画像が円形であるか否かなどの形状認識
が行われる。
」が与えられ、認識対象物の画像を構成する黒画素には
データ「ｌ」が与えられる。画像メモリ４に記憶された
２値画像データは、計測処理部５に与えられて処理され
、認識対象物の画像が円形であるか否かなどの形状認識
が行われる。
第２図は、上記画像処理装置１の動作手順を示している
。同図のステップ１ （図中「ＳＴ１」で示す）では、
認識対象物（たとえば生産ライン上のワークなど）が撮
像装置２で撮像され、つぎのステップ２で、得られた濃
淡画像データが２値化回路３で２値化され、またノイズ
除去が行われて画像メモリ４に記憶される。ステップ３
以降は計測処理部５による制御・処理の手順であり、ま
ず、ステップ３で２値画像データによる入力画像を第３
図中、矢印８で示すように走査し、各画素が黒画素であ
るか白画素であるかを順次チエツクする。いま現走査位
置の画素が白画素であると判断されると、ステ・ノブ４
からステップ５へ進み、前画像が同一走査線上の黒画素
であったか否かが判断される。この判断が “’ＮＯ”
であれば、入力画像６中の認識対象物の画像７に走査が
進行していない場合であり、前記ステップ３に戻る。い
まステップ４で黒画素であると判断されると、ステップ
６に移り、前画素が同一走査線上の白画素であったか否
かが判断される。もしステップ６が“’ＹＥＳ”であれ
ば、第４図に示す如く、水平走査が認識対象物の画像７
の輪郭９に到達したことになり、ステップ７で輪郭点Ｐ
１の座標を記憶し、処理はステップ３に戻る。つぎの走
査位置でステップ４が“ＹＥＳ”となるが、ステップ６
が“ＮＯ”である場合、現走査にかかる画素は画像７内
部の画素であることを意味し、処理はステップ３に戻る
。
。同図のステップ１ （図中「ＳＴ１」で示す）では、
認識対象物（たとえば生産ライン上のワークなど）が撮
像装置２で撮像され、つぎのステップ２で、得られた濃
淡画像データが２値化回路３で２値化され、またノイズ
除去が行われて画像メモリ４に記憶される。ステップ３
以降は計測処理部５による制御・処理の手順であり、ま
ず、ステップ３で２値画像データによる入力画像を第３
図中、矢印８で示すように走査し、各画素が黒画素であ
るか白画素であるかを順次チエツクする。いま現走査位
置の画素が白画素であると判断されると、ステ・ノブ４
からステップ５へ進み、前画像が同一走査線上の黒画素
であったか否かが判断される。この判断が “’ＮＯ”
であれば、入力画像６中の認識対象物の画像７に走査が
進行していない場合であり、前記ステップ３に戻る。い
まステップ４で黒画素であると判断されると、ステップ
６に移り、前画素が同一走査線上の白画素であったか否
かが判断される。もしステップ６が“’ＹＥＳ”であれ
ば、第４図に示す如く、水平走査が認識対象物の画像７
の輪郭９に到達したことになり、ステップ７で輪郭点Ｐ
１の座標を記憶し、処理はステップ３に戻る。つぎの走
査位置でステップ４が“ＹＥＳ”となるが、ステップ６
が“ＮＯ”である場合、現走査にかかる画素は画像７内
部の画素であることを意味し、処理はステップ３に戻る
。
つぎに現走査位置の画素が白画素であり（ステップ４が
“ＮＯ″）、ステップ５の判定も“”ＹＥＳ”のときは
、水平走査が同一走査線上の他の輪郭点Ｐ２に到達した
ことになり、ステップ８で輪郭点Ｐ２の座標を記憶する
と共に、これら座標から輪邦点Ｐｉ、Ｐ２間の距離Ｌ１
を求める。つぎのステップ９はこの距離Ｌ１が予め定め
るしきいＭＬＯ以上であるか否かを判断しており、もし
この判定がＮＯ”であれば、前記輪郭点ＰＩ、Ｐ２のデ
ータは不採用となり、処理はステップ３に戻る。もしス
テップ９の判断が“ＹＥＳ”であれば、前記輪９５点Ｐ
Ｌ、Ｐ２のデータは採用となってつぎのステップＩＯに
移り、輪郭点ＰＩ、Ｐ２間の中点Ｃ１の座標を算出する
（第５図）。
“ＮＯ″）、ステップ５の判定も“”ＹＥＳ”のときは
、水平走査が同一走査線上の他の輪郭点Ｐ２に到達した
ことになり、ステップ８で輪郭点Ｐ２の座標を記憶する
と共に、これら座標から輪邦点Ｐｉ、Ｐ２間の距離Ｌ１
を求める。つぎのステップ９はこの距離Ｌ１が予め定め
るしきいＭＬＯ以上であるか否かを判断しており、もし
この判定がＮＯ”であれば、前記輪郭点ＰＩ、Ｐ２のデ
ータは不採用となり、処理はステップ３に戻る。もしス
テップ９の判断が“ＹＥＳ”であれば、前記輪９５点Ｐ
Ｌ、Ｐ２のデータは採用となってつぎのステップＩＯに
移り、輪郭点ＰＩ、Ｐ２間の中点Ｃ１の座標を算出する
（第５図）。
つぎのステップ１１では、第５図に示されるように、輪
郭点ＰＩ、Ｐ２で決定される弦１１の垂直２等分線１２
を中点Ｃ１を用いて求め、これと輪郭９との交点、すな
わち垂直２等分線１２上に位置する輪郭点Ｐ３．Ｐ４を
求めてそれぞれの座標を検出する。つぎにステップ１２
で輪郭点Ｐ３．Ｐ４間の距離Ｌｙを算出し、続くステッ
プ１３で輪郭点Ｐ３．Ｐ４間の中心点ＣＧ＋を求めて画
像７の中心点とする。つぎのステップ１４では、前記中
心点ＣＧ＋を通る水平走査線上の輪郭点Ｐ５．Ｐ６の座
標を検出してこれらの間の距離Ｌｘを算出する。
郭点ＰＩ、Ｐ２で決定される弦１１の垂直２等分線１２
を中点Ｃ１を用いて求め、これと輪郭９との交点、すな
わち垂直２等分線１２上に位置する輪郭点Ｐ３．Ｐ４を
求めてそれぞれの座標を検出する。つぎにステップ１２
で輪郭点Ｐ３．Ｐ４間の距離Ｌｙを算出し、続くステッ
プ１３で輪郭点Ｐ３．Ｐ４間の中心点ＣＧ＋を求めて画
像７の中心点とする。つぎのステップ１４では、前記中
心点ＣＧ＋を通る水平走査線上の輪郭点Ｐ５．Ｐ６の座
標を検出してこれらの間の距離Ｌｘを算出する。
つぎにステップ１５において、中心点Ｃｏｔを通る斜め
４５°の直線上の輪郭点Ｐ７．Ｐ８の座標を検出して、
これら距離Ｌａを算出する。
４５°の直線上の輪郭点Ｐ７．Ｐ８の座標を検出して、
これら距離Ｌａを算出する。
第７図はこの処理の方法を示すもので、前記中心点Ｃ０
１から水平方向に矢印ｘ１で示すように１画素だけ進み
、次に矢印ｙ１で示すように１画素だけ垂直方向に移動
することにより中心点ＣＯＩより右上４５°位置の黒画
素１３を検出する。このようにして右上４５°方向の黒
画素を順次検出することにより、斜め４５°の直線上の
輪郭点Ｐ７が検出できるもので、この輪郭点Ｐマの黒画
素に到達するまでに水平方向にＸ１個の黒画素を計数し
、垂直方向にＹ１個の黒画素を計数することになる。し
たがってこの計数値を用いてつぎの０式により前記輪郭
点Ｐ７．Ｐ８間の距離Ｌａを求めることができる。
１から水平方向に矢印ｘ１で示すように１画素だけ進み
、次に矢印ｙ１で示すように１画素だけ垂直方向に移動
することにより中心点ＣＯＩより右上４５°位置の黒画
素１３を検出する。このようにして右上４５°方向の黒
画素を順次検出することにより、斜め４５°の直線上の
輪郭点Ｐ７が検出できるもので、この輪郭点Ｐマの黒画
素に到達するまでに水平方向にＸ１個の黒画素を計数し
、垂直方向にＹ１個の黒画素を計数することになる。し
たがってこの計数値を用いてつぎの０式により前記輪郭
点Ｐ７．Ｐ８間の距離Ｌａを求めることができる。
Ｌａ＝２Ｘ （Ｘ１＋Ｙ１）Ｘ、Ｉ’７ −・・・■か
くしてステップ１６では前記距離Ｌｘ。
くしてステップ１６では前記距離Ｌｘ。
Ｌｙ、Ｌａが予め定める誤差の範囲δ内で一致するかど
うかをつぎの■〜■式にて判断する。
うかをつぎの■〜■式にて判断する。
Ｌｘ−Ｌｙｌ≦δ ・・・・■
Ｌｙ−Ｌａｌ≦δ ・・・・■
Ｌａ−Ｌｘｌ≦δ ・・・・■
ステップ１６の判定が“ＮＯ”であれば、画像７は円形
でないと判断され、その旨の判断結果が出力される（ス
テップ１Ｂ）。これに対しステップ１６の判断が“”Ｙ
ＥＳ”であれば、ステップ１７で画像７は円形であると
判断され、つぎの■式により直径りを算出して、判断お
よび算出結果が出力される。
でないと判断され、その旨の判断結果が出力される（ス
テップ１Ｂ）。これに対しステップ１６の判断が“”Ｙ
ＥＳ”であれば、ステップ１７で画像７は円形であると
判断され、つぎの■式により直径りを算出して、判断お
よび算出結果が出力される。
Ｌ＝ （Ｌｘ＋Ｌｙ＋Ｌａ）／３−■
以上のように画像７の形状を円形と判断するためには、
いくつかの輪郭点Ｐ１〜Ｐ８を検出すれば良く、データ
処理量が従来技術と比較して格段に低減され、処理の高
速化をはかることができる。
いくつかの輪郭点Ｐ１〜Ｐ８を検出すれば良く、データ
処理量が従来技術と比較して格段に低減され、処理の高
速化をはかることができる。
〈発明の効果〉
二の発明は上記の如く、入力画像の中心位置を求めて、
その中心位置を通る複数の線分上の輪郭点より各線分の
長さを算出した後、その算出値を比較して円形画像の判
別を行うようにしたから、輪郭点追跡による従来の方法
と比較して、処理の内容が大幅に簡易化され、処理の高
速化が実現されるなど、発明目的を達成した顕著な効果
を奏する。
その中心位置を通る複数の線分上の輪郭点より各線分の
長さを算出した後、その算出値を比較して円形画像の判
別を行うようにしたから、輪郭点追跡による従来の方法
と比較して、処理の内容が大幅に簡易化され、処理の高
速化が実現されるなど、発明目的を達成した顕著な効果
を奏する。
第１図はこの発明の実施に用いられる画像処理装置のブ
ロック図、第２図は画像処理装置の動作手順を示すフロ
ーチャート、第３図〜第７図はこの発明の形状認識動作
を説明する説明図である。
ロック図、第２図は画像処理装置の動作手順を示すフロ
ーチャート、第３図〜第７図はこの発明の形状認識動作
を説明する説明図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 入力画像を走査して同一走査線上に位置する対をなす第
１の輪郭点を検出する工程と、 第１の輪郭点間にわたる線分の垂直２等分線を求めてそ
の線上に位置する対をなす第２の輪郭点を検出する工程
と、 第２の輪郭点間にわたる線分の長さと、その線分の中心
位置とを算出する工程と、 前記中心位置を通る１以上の他の直線を求めて各直線上
に位置する対をなす第３以下の輪郭点を検出する工程と
、 第３以下の各輪郭点間にわたる線分の長さをそれぞれ算
出する工程と、 算出された各線分の長さを比較しその比較結果に基づい
て入力画像が円形画像であるか否かを判定する工程とを
一連に実施することを特徴とする円形画像判別方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2487990A JP2959017B2 (ja) | 1990-02-02 | 1990-02-02 | 円形画像判別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2487990A JP2959017B2 (ja) | 1990-02-02 | 1990-02-02 | 円形画像判別方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03229377A true JPH03229377A (ja) | 1991-10-11 |
| JP2959017B2 JP2959017B2 (ja) | 1999-10-06 |
Family
ID=12150479
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2487990A Expired - Fee Related JP2959017B2 (ja) | 1990-02-02 | 1990-02-02 | 円形画像判別方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2959017B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08249475A (ja) * | 1995-02-17 | 1996-09-27 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | オブジェクトのサイズ特徴付け／決定システム |
-
1990
- 1990-02-02 JP JP2487990A patent/JP2959017B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08249475A (ja) * | 1995-02-17 | 1996-09-27 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | オブジェクトのサイズ特徴付け／決定システム |
| US6310964B1 (en) | 1995-02-17 | 2001-10-30 | International Business Machines Corp. | Produce size recognition system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2959017B2 (ja) | 1999-10-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |