JPH03231111A - 先行車追尾用車間距離検出装置 - Google Patents
先行車追尾用車間距離検出装置Info
- Publication number
- JPH03231111A JPH03231111A JP2661590A JP2661590A JPH03231111A JP H03231111 A JPH03231111 A JP H03231111A JP 2661590 A JP2661590 A JP 2661590A JP 2661590 A JP2661590 A JP 2661590A JP H03231111 A JPH03231111 A JP H03231111A
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- Japan
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- distance
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はイメージセンサを用いた光学式の距離検出袋
！、特に先行車と自車両との車間距離を連続的に測定す
る車間距離検出装置に関するものである。
！、特に先行車と自車両との車間距離を連続的に測定す
る車間距離検出装置に関するものである。
従来よりイメージセンサを用いた光学式の距離検出装置
は例えば特公昭６３−３８０８５号公報、および特公昭
６３−４６３６３号公報等により開示されている。これ
らはいずれも第６図に示すように左右２つの光学系を有
しており、この左右の光学系は基線長りだけ離れて配置
し、レンズ１，２で構成されている。レンズ１．２の焦
点距離ｆの位１にはそれぞれ別々のイメージセンサ３，
４を設け、信号処理装置２０においてイメージセンサ３
．４の画像信号を順次シフトしながら電気的に重ね合ね
せ、上記２つの画像信号が最もよく一致した時のシフト
量βから三角測量の原理により対象物２１− Ｌ までの距離ＲをＲ＝ とじて求めている。
は例えば特公昭６３−３８０８５号公報、および特公昭
６３−４６３６３号公報等により開示されている。これ
らはいずれも第６図に示すように左右２つの光学系を有
しており、この左右の光学系は基線長りだけ離れて配置
し、レンズ１，２で構成されている。レンズ１．２の焦
点距離ｆの位１にはそれぞれ別々のイメージセンサ３，
４を設け、信号処理装置２０においてイメージセンサ３
．４の画像信号を順次シフトしながら電気的に重ね合ね
せ、上記２つの画像信号が最もよく一致した時のシフト
量βから三角測量の原理により対象物２１− Ｌ までの距離ＲをＲ＝ とじて求めている。
一方、イメージセンサ等で撮像された先行車像を画像追
尾する方法は例えば特公昭６０−３３３５２号公報で開
示されている。これによれば、表示画面上で追尾したい
目標とＩｌｆ以形状形状尾ゲート（ウィンド）をオペレ
ータが表示画面を見ながら任意に指定修正できる構成と
することにより周辺の別物体の影響を最少限にするよう
にしている。
尾する方法は例えば特公昭６０−３３３５２号公報で開
示されている。これによれば、表示画面上で追尾したい
目標とＩｌｆ以形状形状尾ゲート（ウィンド）をオペレ
ータが表示画面を見ながら任意に指定修正できる構成と
することにより周辺の別物体の影響を最少限にするよう
にしている。
上記したイメージセンサを用いた光学式の距離検出装置
と先行車画像追尾装置を組合せて、追従走行したい先行
車との車間距離を連続的に検知するように構成した車間
距離検出装置では、上記特公昭６０−３３３５２号公報
で開示されているように先行車像とＲ似形状のウィンド
（追尾ゲート）をジョイスティックあるいはトラックポ
ール、マウス等を使って車両運転中に運転者が作成する
ことはほとんど不可能である。
と先行車画像追尾装置を組合せて、追従走行したい先行
車との車間距離を連続的に検知するように構成した車間
距離検出装置では、上記特公昭６０−３３３５２号公報
で開示されているように先行車像とＲ似形状のウィンド
（追尾ゲート）をジョイスティックあるいはトラックポ
ール、マウス等を使って車両運転中に運転者が作成する
ことはほとんど不可能である。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、車両の運転中でも容易に先行車とＲ似形状の
ｉｉ！ｉｉ像追尾用ウィンドを設定できると共に、複数
の先行車両が走行している場合でも自車両が邊従走行し
ている先行車がどれかがわかる先行車追尾用車間距離検
出装置を得ることを目的とする。
たもので、車両の運転中でも容易に先行車とＲ似形状の
ｉｉ！ｉｉ像追尾用ウィンドを設定できると共に、複数
の先行車両が走行している場合でも自車両が邊従走行し
ている先行車がどれかがわかる先行車追尾用車間距離検
出装置を得ることを目的とする。
〔課題を解決するための手段］
この発明に係わる先行車追尾用車間距離検出装置は、先
行車を撮像するイメージセンサと、先行車像を囲む予め
設定された複数種類の形状の画像追尾用ウィンドと、先
行車の種類に応じて運転者が上記画像追尾用ウィンドの
１つを選択する選択手段と、自車両と上記ウィンド内に
表示されている先行車との車間距離を検出する検出手段
とを備えたことを特徴とする。
行車を撮像するイメージセンサと、先行車像を囲む予め
設定された複数種類の形状の画像追尾用ウィンドと、先
行車の種類に応じて運転者が上記画像追尾用ウィンドの
１つを選択する選択手段と、自車両と上記ウィンド内に
表示されている先行車との車間距離を検出する検出手段
とを備えたことを特徴とする。
この発明においては、画像追尾用ウィンドは先行車の種
類、例えば乗用車、軽車両、トラックあるいは二輪車等
にそれぞれ対応した形状に設定されたものが準備されて
おり、追従しようとする先行車が例えばトラックであれ
ば運転者はトラック用のウィンドを選択することで、先
行車像と類領形状のウィンドにより指定した先行車の画
像追尾を行なうようにする。
類、例えば乗用車、軽車両、トラックあるいは二輪車等
にそれぞれ対応した形状に設定されたものが準備されて
おり、追従しようとする先行車が例えばトラックであれ
ば運転者はトラック用のウィンドを選択することで、先
行車像と類領形状のウィンドにより指定した先行車の画
像追尾を行なうようにする。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による先行車追尾用車間距離検出装置の構
成図を示し、図において、１，２は左右の光学系を構成
するレンズ、３，４はこれらレンズ１．２にそれぞれ対
応して配設された２次元のイメージセンサ、５は追従す
る先行車、６゜７は上記イメージセンサ３．４からのア
ナログ信号をデジタル信号に変換するためのアナログ・
デジタル変換器、８．９はイメージセンサ３，４の画像
信号を記憶するメモリ、ｌＯはマイクロコンピュータ、
１１は右側のイメージセンサ４により撮像された画像を
表示するデイスプレィであり、マイクロコンピュータ１
０により制御されている。
図はこの発明による先行車追尾用車間距離検出装置の構
成図を示し、図において、１，２は左右の光学系を構成
するレンズ、３，４はこれらレンズ１．２にそれぞれ対
応して配設された２次元のイメージセンサ、５は追従す
る先行車、６゜７は上記イメージセンサ３．４からのア
ナログ信号をデジタル信号に変換するためのアナログ・
デジタル変換器、８．９はイメージセンサ３，４の画像
信号を記憶するメモリ、ｌＯはマイクロコンピュータ、
１１は右側のイメージセンサ４により撮像された画像を
表示するデイスプレィであり、マイクロコンピュータ１
０により制御されている。
１２は予想される先行車の種Ｈに対応して、トラック用
、乗用車用、軽車両用、二輪車用のそれぞれ専用のウィ
ンドがあらかしめ設定されているウィンド設定装置、１
３．１４．１５．１６は先行車のｖ＠類に対応じて運転
者が上記設定されているウィンドの１つを選択するウィ
ンド選択装置で運転者が操作することにより選択したウ
ィンドの大きさ、およびウィンド内の画像の指定をデイ
スプレィ１１を見ながら設定することができる。
、乗用車用、軽車両用、二輪車用のそれぞれ専用のウィ
ンドがあらかしめ設定されているウィンド設定装置、１
３．１４．１５．１６は先行車のｖ＠類に対応じて運転
者が上記設定されているウィンドの１つを選択するウィ
ンド選択装置で運転者が操作することにより選択したウ
ィンドの大きさ、およびウィンド内の画像の指定をデイ
スプレィ１１を見ながら設定することができる。
例えば右側のイメージセンサ４の画像に追従すべき先行
車として乗用車の像が入ってきて第２図に示すようにデ
イスプレィ１１に表示されたとすると、１転者は乗用車
用のウィンド選択装置１４を操作して上記先行車像にあ
らかしめ設定されている乗用車専用のウィンド１７を形
成する。先行車がトラックの場合はトランク用のウィン
ド選択装置１３を操作して第３図に示すようにトラック
専用のウィンド１８が形成される。同様に先行車が二輪
車の場合は二輪車用のウィンド選択装置１６を操作して
第４図に示すように二輪車用のウィンド１９が形成され
る。このようなウィンドが形成されるとこのウィンド枠
内の画像信号がコンピュータ１０に読み込まれ、先行車
の画像追尾が開始される。この画像追尾作用は特公昭６
〇−３３３５２号公報、あるいは特公平１−３５３０５
号公報で開示されている従来装置と同様のものである。
車として乗用車の像が入ってきて第２図に示すようにデ
イスプレィ１１に表示されたとすると、１転者は乗用車
用のウィンド選択装置１４を操作して上記先行車像にあ
らかしめ設定されている乗用車専用のウィンド１７を形
成する。先行車がトラックの場合はトランク用のウィン
ド選択装置１３を操作して第３図に示すようにトラック
専用のウィンド１８が形成される。同様に先行車が二輪
車の場合は二輪車用のウィンド選択装置１６を操作して
第４図に示すように二輪車用のウィンド１９が形成され
る。このようなウィンドが形成されるとこのウィンド枠
内の画像信号がコンピュータ１０に読み込まれ、先行車
の画像追尾が開始される。この画像追尾作用は特公昭６
〇−３３３５２号公報、あるいは特公平１−３５３０５
号公報で開示されている従来装置と同様のものである。
次に先行車が第２図に示すように乗用車であった時を例
にして自軍と先行車の車間距離検出方法について説明す
る。まずマイクロコンピュータ１０はウィンド１７内の
画素信号をメモリ９から読み出し、車間距離演真の基準
画像信号とする。
にして自軍と先行車の車間距離検出方法について説明す
る。まずマイクロコンピュータ１０はウィンド１７内の
画素信号をメモリ９から読み出し、車間距離演真の基準
画像信号とする。
そして左側のイメージセンサ３の画像信号がメモリされ
ているメモリ８の中で上記ウィンド１７に対応する領域
をマイクロコンピュータ１０が選択して、上記基準画像
信号に対してメモリ８の画像信号を１画素づつ順次ソフ
トしながら、左右画素毎の信号の差の絶対値の総和を６
４Ｘしていく。すなわちウィンド１７内の画と最も整合
する画の位１を１画素づつ順次シフトしながら求めるの
である。この時、演算に関与する領域は第５図に示すよ
うにウィンド１７内の基準画像信号に対してメモリ８内
の画像は領域２０が対応する。
ているメモリ８の中で上記ウィンド１７に対応する領域
をマイクロコンピュータ１０が選択して、上記基準画像
信号に対してメモリ８の画像信号を１画素づつ順次ソフ
トしながら、左右画素毎の信号の差の絶対値の総和を６
４Ｘしていく。すなわちウィンド１７内の画と最も整合
する画の位１を１画素づつ順次シフトしながら求めるの
である。この時、演算に関与する領域は第５図に示すよ
うにウィンド１７内の基準画像信号に対してメモリ８内
の画像は領域２０が対応する。
上記のようにして左右の画素を比較し、その差信号の絶
対値の総和が最小になるときの画素のシフト量をｎ画素
、画素のピッチをＰとし、光学系の基線長をＬ、レンズ
１．２の焦点距離をｒ、先行車５までの距離をＲとすれ
ば、Ｒは次式で求められる。
対値の総和が最小になるときの画素のシフト量をｎ画素
、画素のピッチをＰとし、光学系の基線長をＬ、レンズ
１．２の焦点距離をｒ、先行車５までの距離をＲとすれ
ば、Ｒは次式で求められる。
Ｒ＝ｆ ′し
Ｐ
このようにして、−旦設定した先行車に対し、たとえ先
行車５が左右に移動してもこれを追尾して自車両と先行
車両との車間距離を連続して求めることができる。
行車５が左右に移動してもこれを追尾して自車両と先行
車両との車間距離を連続して求めることができる。
以上説明したようにこの発明によれば、先行車に対応し
た複数種類の類似形状のウィンドを予め準備し、先行車
の種類に応して上記ウィンドの１つを運転者が選択する
ようにしたので、先行車と類似形状のウィンドが自軍を
運転しながら容易に設定することができ、これによって
、先行車周辺の他の物体の影響を最小限にし画像追尾が
安定して行なえる。また、ウィンド枠とウィンド内の先
行車像が常にデイスプレィ上に表示されるので、複数の
先行車両が走行している場合でも運転者は正確に自車両
が追従している先行車両との車間距離を常に検知するこ
とができる。
た複数種類の類似形状のウィンドを予め準備し、先行車
の種類に応して上記ウィンドの１つを運転者が選択する
ようにしたので、先行車と類似形状のウィンドが自軍を
運転しながら容易に設定することができ、これによって
、先行車周辺の他の物体の影響を最小限にし画像追尾が
安定して行なえる。また、ウィンド枠とウィンド内の先
行車像が常にデイスプレィ上に表示されるので、複数の
先行車両が走行している場合でも運転者は正確に自車両
が追従している先行車両との車間距離を常に検知するこ
とができる。
第１図はこの発明の一実施例による先行車追尾用車間距
離検出装置の構成図、第２図〜第４図は先行車の種類に
応じて設定された画像追尾用ウィンドのデイスプレィ図
、第５図はウィンド内の基準画像と比較される画像領域
図、第６図は従来の距離検出装置の構成図である。 １．２・・レンズ、３．４・・・イメージセンサ、５・
・・先行車、６．７・・・アナログ・デジタル変換器、
８．９・・・メモリ、１０・・・マイクロコンピュータ
、１１・・・デイスプレィ、１２・・・ウィンド設定装
置、１３〜１６・・・ウィンド選択装置、１７〜１９・
・・ウィンド。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
離検出装置の構成図、第２図〜第４図は先行車の種類に
応じて設定された画像追尾用ウィンドのデイスプレィ図
、第５図はウィンド内の基準画像と比較される画像領域
図、第６図は従来の距離検出装置の構成図である。 １．２・・レンズ、３．４・・・イメージセンサ、５・
・・先行車、６．７・・・アナログ・デジタル変換器、
８．９・・・メモリ、１０・・・マイクロコンピュータ
、１１・・・デイスプレィ、１２・・・ウィンド設定装
置、１３〜１６・・・ウィンド選択装置、１７〜１９・
・・ウィンド。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 先行車を撮像するイメージセンサと、先行車像を囲む予
め設定された複数種類の形状の画像追尾用ウインドと、
先行車の種類に応じて運転者が上記画像追尾用ウインド
の１つを選択する選択手段と、自車両と上記ウインド内
に表示されている先行車との車間距離を検出する検出手
段とを備えたことを特徴とする先行車追尾用車間距離検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2661590A JPH03231111A (ja) | 1990-02-06 | 1990-02-06 | 先行車追尾用車間距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2661590A JPH03231111A (ja) | 1990-02-06 | 1990-02-06 | 先行車追尾用車間距離検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03231111A true JPH03231111A (ja) | 1991-10-15 |
Family
ID=12198392
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2661590A Pending JPH03231111A (ja) | 1990-02-06 | 1990-02-06 | 先行車追尾用車間距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03231111A (ja) |
-
1990
- 1990-02-06 JP JP2661590A patent/JPH03231111A/ja active Pending
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