JPH0323487A - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、車載ナビゲーション装置に関する。

背景技術 近年、地図の道路上の各点を数値化して得られる道路デ
ータを含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記
憶しておき、車両の現在地を認識しつつその現在地を含
む一定範囲の地域の地図データ群を記憶媒体から読み出
して車両の現在地周辺の地図としてディスプレイ上に映
し出すとともに、その地図上に車両の現在地を示す自軍
位置を自動表示させる車載ナビゲーション装置が開発さ
れ、実用化されつつある。

かかる車載ナビゲーション装置は、方位センサによって
車両の走行方位を、距離センサによって車両の走行距離
をそれぞれ求め、この走行方位及び走行距離から地図上
の車両の現在地を推測する構成となっている。ここで、
方位センサ及び距離センサによって求めた方位データ及
び距離データは共に、通常数％程度の誤差を含んでいる
ので、これらデータから推測される車両の現在地も必然
的に実際の走行位置に対して誤差を有するものとなる。

このため、車載ナビゲーション装置では、一定距Ｍ（又
は一定時間）だけ走行する毎に車両の現在地をその近傍
の道路上に引き込むいわゆるマップマッチング処理によ
って常に現在地修正が行なわれる。

方位センサとしては、地磁気（地球磁界）に基づいて車
両の方位を検出する地磁気センサが用いられる。この地
磁気センサは外乱磁界の影響を受け易く、車両が例えば
踏切を通過した際に車両ボデーが看磁されるため、それ
以降はこの着磁の影響によって正確な走行方位を検出で
きなくなってしまう。

発明の概要 そこで、本発明は、踏切通過後に地磁気センサの出力デ
ータを補正して車両の走行方位を正確に検出し得る車載
ナビゲーション装置を提供することを目的とする。

本発明による車載ナビゲーション装置においては、地磁
気センサの出力データの変化率を監視し、その変化率が
設定値よりも大となった場合、その後の出力データの変
化率が減少した時点の出力データを補正データとし、こ
の捕正データに基づいて地磁気センサの出力データの補
正を行なう構戊となっている。

実施例 以下、本発明の実施例を図に基づいて詳細に説明する。

第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図である。図において、１は車両の走
行方位を検出するための方位センサ、２は車両の角速度
を検出するための角速度センサ、３は車両の走行距離を
検出するための距離センサ、４は緯度及び経度情報等か
ら車両の絶対的な位置を検出するためのＧ　Ｐ　Ｓ　（
Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓ１ｔｌｏｎ１ｎｇＳｙｓｔｅｍ）
装置であり、これら各センサ（装置）の検出出力はシス
テムコントローラ５に供給される。

方位センサ１としては、例えば地磁気（地球磁界）によ
って車両の走行方位を検出する地磁気センサが用いられ
る。

システムコントローラ５は各センサ（装置）１〜４の検
出出力を入力としＡ／Ｄ　（アナログ／ディジタル）変
換等の処理を行なうインターフェース６と、種々の画像
データ処理を行なうとともにインターフェース６から順
次送られてくる各センサ（装置）１〜４の出力データに
基づいて車両の走行距離、走行方位及び現在地座標（経
度、緯度）等の演算を行なうＣＰＵ　（中央処理回路）
７と、このＣＰＵ７の各種の処理プログラムやその他必
要な情報が予め書き込まれたＲＯＭ　（リード・オンリ
・メモリ）８と、プログラムを実行する上で必要な情報
の書込み及び読出しが行なわれるＲＡＭ（ランダム・ア
クセス・メモリ）８とから構威されている。

外部記憶媒体として、読出し専用の不揮発性の記憶媒体
としての例えばＣＤ−ＲＯＭと、書込み及び読出しが可
能な不揮発性の記憶媒体としての例えばＤＡＴ　（ディ
ジタル●オーディオ・テープ）とが用いられる。なお、
外部記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＡＴに限らず
、ＩＣカード等の不揮発性記憶媒体を用いることも可能
である。ＣＤ−ＲＯＭには、地図の道路上の各点をディ
ジタル化（数値化）して得られる地図データが予め記憶
されている。このＣＤ−ＲＯＭはＣＤ−ＲＯＭドライバ
ー１０によって記憶情報の読取りがなされる。ＣＤ−Ｒ
ＯＭドライバー１０の読取出力はＣＤ−ＲＯＭデコーダ
１１でデコードされてバスラインＬに送出される。

一方、ＤＡＴはいわゆるバックアップメモリとして用い
られるものであって情報の記録又は読出しはＤＡＴデッ
キ１２によって行なわれる。車両電源の断時には、その
直前にＲＡＭ９に記憶され゛Ｃいる車両の現在地座標等
の情報がバックアップデータとしてＤＡＴエンコーダ／
デコーダ１３を介してＤＡＴデッキ１２に供給されるこ
とによってＤＡＴに記憶され、車両電源の投入時にはＤ
ＡＴの記憶情報がＤＡＴデッキ１２によって読み出され
る。読み出された情報はＤＡＴエンコーダ／デコーダ１
３を介してバスラインＬに送出されることによってＲＡ
Ｍ９に記憶される。

車両電源の投入及び断は、車両のいわゆるアクセサリス
イッチＳＷの出力レベルを監視する検出回路１４によっ
て検出される。アクセサリスイッチＳＷを経たバッテリ
（図示せず）からの車両電源はレギュレータ１５で安定
化されて装置各部の電源として供給されるようになって
いる。レギュレータ１５の出力電圧は回路の持つ時定数
によってアクセサリスイッチＳＷのオフ時に瞬時に立ち
下がることはなく、この立ち下がりの期間にバックアッ
プメモリとしてのＤＡＴへのバックアップデータの記憶
が行なわれることになる。

ＣＰＵ７は、車両の走行時には、タイマー割込みにより
所定周期で方位センサ１の出力データに基づいて車両の
走行方位を計算し、かつ距離センサ３の出力データに基
づく一定距離走行毎の割込みにより走行距離及び走行方
位から車両の現在地座標を求め、その現在地座標を含む
一定範囲の地域の地図データをＣＤ−ＲＯＭから収集し
、この収集したデータをバッファメモリとしてのＲＡＭ
９に一時的に蓄えるとともに表示装置１６に供給する。

表示装置１６は、ＣＲＴ等のディスプレイ１７と、Ｖ　
（Ｖｉｄｅｏ）−Ｒ　Ａ　Ｍ等からなるグラフィックメ
モリ１８と、システムコントローラ５から送られてくる
地図データをグラフィックメモリ１８に画像データとし
て描画しかつこの画像データを出力するグラフィックコ
ントローラ１９と、このグラフィックコントローラ１つ
から出力される画像デ一夕に基づいてディスプレイ１７
上に地図を表示すべく制御する表示コントローラ２ｏと
から構成されている。入力装置２１はキーボード等から
なり、使用者によるキー人力により各種の指令等をシス
テムコントローラ５に対して発する。

ここで、方位センサ１として地磁気センサを用いた場合
の車両の走行方位の求め方について説明する。地磁気セ
ンサは一般に、同一平面上において互いに９０″の位相
角をもって配置された一対の磁気検出素子からなり、こ
れら一対の素子の一方は例えばＵ方向（北方向）の地磁
気成分を検出し、他方はＶ方向（東方向）の地磁気成分
を検出するようになっている。かかる構成の地磁気セン
サを、水平面上において一回転させると、Ｕ，Ｖ双方の
検出素子からの出力データによって、第２図に示すよう
な、ＵＶ直交座標系の原点Ｏを中心とする円Ｉの軌跡を
描くことができる。したがって、例えば点Ｐ（Ｕ＋，Ｖ
＋）ｌ：おける東（Ｖ軸）からの反時計回りの方位角θ
は、 θ−ｔａｎ→　（Ｕ／Ｖ）−−−−−・（１）なる式か
ら算出することかて゛きる。

したがって、このような地磁気センサを、車両の前後或
は左右方向に対して所定の角度で車両に取り付けておき
、Ｕ，　Ｖ双方の検出素子からの出力データに基づいて
（１）式の演算を行なうことにより、車両の走行方位を
求めることができるのである。

ところで、地磁気センサの周囲には、地球磁界による磁
束のみが存在するのが理想であるが、車両においては、
そのボデー鋼板の着磁等に起因した余分な磁束が存在す
るのが一般的である。このため、この車両ボデーの着磁
による影響を除去することにより、正確な方位検出を行
なう方法（例えば、特開昭５７−２８２０８号公報参照
）が採られる。この方法においては、Ｕ，　Ｖ磁気検出
素子が車両に固定されて両者間に相対変位がない場合に
、磁気検出素子を一旋回させて得られる出力をプロット
して描かれた円の中心と、座標原点との距離がボデー着
磁の影響によるものである点に鑑みて、描かれた円の中
心が原点に移動するように、両検出素子から得られた出
力データを補正して、ボデー着磁の影響を除去するよう
にしている。

詳述するに、両検出素子の出力が描く円■は第２図に示
す如くその中心Ｑが原点から移動した位置にある。そこ
で、両検出素子の出力Ｕ，　　Ｖの最大ｒｍＵｗ．Ｖｗ
及び最小値Ｕｍｌ’ｌ，　　ｖａｎを求め、これらから
次式（２）によって中心Ｑの座標を算出する。

ｔｙｏ　一（Ｕｇｎｘ＋Ｕｍ）　／２ ｝　・・・・・・　（２） Ｖｏ　一　（Ｖｍｘ＋　Ｖｍ）／２ 算出されたセンタ値ＵＯ，ＶＯを用いて次式（３）によ
って各磁気検出素子の出力値Ｕ，　　Ｖの補正がなされ
、補正されたセンタ値Ｕ”　　Ｖ−から方位の算出が行
なわれるのである。

Ｕ　　−Ｕ−ＵＯ ｝　　　　　　　・・・・・・　（３）Ｖ′厘Ｖ−Ｖ． なお、センタ値ＵＯ，ｖｏ及び半径ｒは、システムの立
上げの際のいわゆる一回転捕正、すなわち地磁気センサ
を搭載した車両を一回転させることによって予め求めら
れる。

次に、車両が踏切を通過した際にＣＰＵ７によって実行
される地磁気センサの出力データの捕正の処理手順につ
いて第３図のフローチャートにしたがって説明する。な
お、本サブルーチンは、車両の現在地を認識しつつその
現在地を含む一定範囲の地域の地図データ群をＣＤ−Ｒ
ＯＭから読み出して車両の現在地周辺の地図としてディ
スプレイ１７上に映し出すとともに、その地図上に車両
の現在地を示す口車位置を表示させる処理等をなすメイ
ンルーチン（図示せず）の実行中において所定周期毎に
呼び出されて実行されるものとする。

ＣＰＵ７は先ず、地磁気センサの出力データ（以下、セ
ンサデータと称する）ＭＸ，ＭＹを取り込み（ステップ
Ｓ３１）、続いてそのセンサデータＭＸ，ＭＹのうち例
えばＹ方向のセンサデータＭＹの変化率ＳＹ１即ち取り
込んだセンサデータＭＹの今回値と前回値との差分の絶
対値を求め（ステップＳ３２）、Ｌかる後この変化率Ｓ
Ｙが後述する第１設定値ＴＨＤＩよりも大なる状態にあ
ることを示す状態判定フラグがセット（ＦＬＧ一１）さ
れているか否かを判断する（ステップＳ３３）。なお、
センサデータＭＸ，ＭＹのうちＹ方向のセンサデータＭ
Ｙの変化率を求めるとしたのは、Ｙ方向が車両の前後方
向の方位データを表わし、踏切を通過する際には車両の
前後方向の方位データに着磁の影響が強く現われるため
である。

したがって、Ｘ方向のセンサデータＭＸによって着磁の
影響を検出できるのであれば、センサデータＭＸの変化
量を求めることも可能である。

初めて本ルーチンに入ったときにはＦＬＧ４１であるか
ら、ＣＰＵ７は変化率ＳＹが第１設定値ＴＨＤ１よりも
大であるか否かを判断し（ステップＳ３４）　、ＳＹ＞
ＴＨＤＩであれば、車両が踏切を通過したことによって
車両ボディが着磁した可能性があると判断し、状態判定
フラグＦＬＧをセットするとともにその直前のセンサデ
ータ値、即ちセンサデータＭＸ，ＭＹの前回値を車両の
現在地の方位データＳＶＭ，ＳＶＹとしてセーブし（ス
テップＳ３５）、続いて取り込んだセンサデータＭＸ，
ＭＹの今回値を前回値としてセットする（ステップＳ３
６）。しかる後、プログラムはメインルーチンに戻る。

ステップＳ３４でＳＹ≦ＴＨＤＩと判定した場合には、
プログラムは直接ステップＳ３６に移行する。

センサデー夕の変化率ＳＹが第１設定値ＴＨＤ１よりも
大なる状態で本ルーチンに入った場合には、ＣＰＵ７は
ステップ８３３でＦＬＧ−１であると判定し、続いてセ
ンサデータの変化率ＳＹが第２設定値Ｔｌ｛Ｄ２よりも
小となったか否かを判断し（ステップＳ３７）　、ＳＹ
＜ＴＨＤ２であれば、車両が踏切を既に通過し踏切での
磁界による直接の影響はなくなったものと判断する。通
常、踏切を通過する前後で走行方位が変化することは殆
どないため、踏切を通過する前後のセンサデー夕は同じ
走行方位を示すデータと見なすことができる。したがっ
て、踏切を通過する前後のセンサデータの差、即ちステ
ップＳ３５でセーブした現在地の方位データＳＶＭ，Ｓ
ＶＹと今回取り込ん？センサデータＭＸ，ＭＹとの差が
、第４図に示すように、システムの立上げ時に一回転補
正によって得られたセンタ値ＭＸｏ，ＭＹｏの踏切通過
による車両ボディの着磁に起因するずれ量に相当するこ
とになる。

そこで、ＣＰＵ７はＳＹ＜ＴＨＤ２と判定したら、それ
までのセンタ値ＭＸｏ．ＭＹ■に（ＳＶＭ一ＭＸ）．　
　（ＳＶＹ−ＭＹ）を加えた値を新たなセンタ値ＭＸｏ
ｎ，ＭＹｏｎとするとともに状態判定フラグをリセット
（ＦＬＧ−０）する（ステップＳ３８）。しかる後、プ
ログラムはステップＳ３６に移行する。ステップＳ３７
でＳＹ≧ＴＨＤ２と判定した場合には、プログラムは直
接ステップＳ３６に移行する。

以降、メインルーチンにおいては、ステップＳ３８で設
定された新たなセンタ値ＭＸｏｎ，　ＭＹｏｎに基づい
て地磁気センサの出力データの補正がなされることにな
る。このため、踏切通過により車両ボディが着磁された
場合であっても、改めて一回転補正を行なわなくても正
確な走行方位の検出が可能となる。

第５図は、車両が踏切を通過した際にＣＰＵ７によって
実行されるセンサデー夕の補正の他の処理手順を示すフ
ローチャートである。

ＣＰＵ７は先ず、センサデータＭＸ，ＭＹを取り込み（
ステップＳ５１）、続いてセンサデータＭＹの変化率Ｓ
Ｙを求め（ステップＳ５２）、Ｌかる後状態判定フラグ
がセットされているか否かを判断し（ステップ９５３）
　、ＦＬＧ＝＋１であれば、車両が踏切を通過中である
か否かを判断する（ステップＳ５４）。車両が踏切を通
過中であることは、踏切の近傍に配置されたサインポス
トからの送信信号を受信する受信機の受信出力に基づい
て検出したり、地図データ中に含まれる踏切であること
を示す識別データを検出したり、あるいは地図データ上
の道路ベクトルと踏切ベクトルとの交点のデータを検出
したりすることによって識別することができる。

踏切通過中であれば、ＣＰＵ７はセンサデータＭＹの変
化率ＳＹが第１設定値ＴＨＤ１よりも大であるか否かを
判断し（ステップＳ５５）、ＳＹ＞ＴＨＤＩであれば、
車両が踏切をｉＩ！ｉ遇したことによって車両ボディが
着磁した可能性があると判断し、状態判定フラグＦＬＧ
をセットするとともに地図データから得られるその踏切
の方泣データθをセーブし（ステップＳ５６）、続いて
取り込んだセンサデータＭＸ，ＭＹの今回値を前回値と
してセットする（ステップＳ５７）。しかる後、プログ
ラムはメインルーチンに戻る。ステップＳ５４で踏切通
過中でないと判定した場合、又はステップＳ５５でＳＹ
≦ＴＨＤＩと判定した場合には、プログラムは直接ステ
ップＳ５７に移行する。

ステップＳ５３でＦＬＧ−１であると判定した場合には
，ＣＰＵ７はセンサデー夕の変化Ｆ＋Ｉ　Ｓ　Ｙが第２
設定値ＴＨＤ２よりも小となったが否がを判断し（ステ
ップＳ５８）　、ＳＹ＜ＴＨＤ２であれば、車両が踏切
を既に通過し踏切での磁界による直接の影響はなくなっ
たものと判断し、今回取り込んだセンサデータＭＸ，Ｍ
Ｙ，一回転補正によって予め求められている円の半径ｒ
及びステッブＳ５６でセーブした方位データθからＭＸ
ｏｎ−ＭＸ　−　ｒ　・ｅｏｓθ ｝　・・・・・・　（４） ＭＹｏｎ−ＭＹ　−　ｒ−ｓｌｎθ なる演算式に基づいて第６図に示す如く新たなセンタ値
ＭＸｏｎ，ＭＹｏｎを求めるとともに状態判定フラグを
リセットする（ステップＳ５９）。しかる後、プログラ
ムはステップＳ５７に移行する。

ステソブ３５８でＳＹｋＴＨＤ２と判定した場合には、
プログラムは直接ステップＳ５７に移行する。

なお、上記各実施例においては、踏切の通過前後で重画
の走行方位が変化しないものとして説明したが、踏切通
過後に希に車両の走行方位が変化する場合があり得る。

そこで、踏切通過後に車両の走行力位が変化した場合に
も対応し得るセンサデータの補正の処理手順について第
７図のフローチャートにしたがって説明する。

ＣＰＵ７は先ず、センサデータＭＸ，ＭＹを取り込み（
ステップＳ７１）、続いてセンサデータＭＹの変化率Ｓ
Ｙを求め（ステップＳ７２）、Ｌかる後状態判定フラグ
がセットされているか杏かを判断し（ステップ８７３）
　、ＦＬＧ４］であれば、車両が踏切を通過中であるか
否かを判断する（ステップＳ７４）。踏切通過中であれ
ば、ＣＰＵ７はセンサデータＭＹの変化率ＳＹが第１設
定値ＴＨＤ１よりも大であるか否かを判断し（ステップ
Ｓ７５）　、ＳＹ＞ＴＨＤＩであれば、車両が踏切を通
過したことによって車両ボデ，イが青磁した可能性があ
ると判断し、状態判定フラグＦＬＧをセットするととも
に地図データから得られるその踏切の方位データＦθを
セーブし（ステップＳ７６）、さらに車両の操舵角を検
出する捕助センサとして設けられた角速度センサ２の出
力データから得られる車両方向変化量データＫθをセー
ブし（ステップＳ７７）、続いて取り込んだセンサデー
タＭＸ，ＭＹの今回値を前回値としてセットする（ステ
ップＳ７８）。しかる後、プログラムはメインルーチン
に戻る。ステップＳ７４で踏切通過中でないと判定した
場合、又はステップＳ７５でＳＹ≦ＴＨＤＩと判定した
場含には、プログラムは直接ステップ５７８に移行する
。

ステップ５７３でＦＬＧ−１であると判定した場合には
、ＣＰＵ７はセンサデータの変化率ＳＹか第２設定値Ｔ
ＨＤ２よりも小となったか否かを判断し（ステップＳ７
９）　、ＳＹ＜ＴＨＤ２であれば、車両が踏切を既に通
過し踏切での磁界による直接の影響はなくなったものと
判断し、ステップ３７６でセーブした踏切方位データＦ
θとステップＳ７７でセーブした車両方向変化量データ
Ｋθとを加算して補正方位データＪθとし（ステップＳ
８０）、続いて今回取り込んだセンサデータＭＸ，ＭＹ
，円の半径『及び補正方位データＪθから ＭＸｏｎ−ＭＸ　−　ｒ　　ｅ　ｃｏｓＪ　θ｝　・・
・・・・　（５） ＭＹｏｎ−ＭＹ−　ｒ　　−　ｓｌｎＪ　θなる演算式
に基づいて新たなセンタ値ＭＸｏｎ，　ＭＹｏｎを求め
るとともに状態判定フラグをリセットする（ステップＳ
８１）。しかる後、プログラムはステップ８７８に移行
する。ステップＳ７９でＳＹａＴＨＤ２と判定した場合
には、プログラムは直接ステップＳ７８に移行する。

なお、本実施例では、補助センサとして角速度センサ２
を用いて車両方向変化量データＫθを得るとしたが、補
助センサとしては角速度センサ２に限定されるものでは
なく、要は、車両の操舵角を検出して車両方向変化量デ
ータＫθを得ることができるものであれば良い。

発明の効果 以上説明したように、本発明による車載ナビゲーション
装置においては、地磁気センサの出力データの変化率を
監視し、その変化率が設定値よりも大となった場合、そ
の後の出力データの変化率が減少した時点の出力データ
を補正データとし、この補正データに基づいて地磁気セ
ンサの出力データの補正を行なう構成となっているので
、車両が通過する際に車両ボディが着磁された場合であ
っても、改めて一回転補正を行なわなくても車両の走行
方位を正確に検出できることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図、第２図は地磁気センサの出力デー
タが描く軌跡を示す線図、第３図は車両が踏切を通過し
た際にＣＰＵによって実行される地磁気センサの出力デ
ータの補正の処理手順を示すフローチャート、第４図は
第３図の手順による補正前後のセンタ値座標を示す図、
第５図は地磁気センサの出力データの補正の他の処理手
順を示すフローチャート、第６図は第５図の手順による
補正前後のセンタ値座標を示す図、第７図は地磁気セン
サの出力データの補正の他の処理手順を示すフローチャ
ートである。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・方位センサ（地磁気センサ）２・・・・
・・角速度センサ　　３・・・・・・距離センサ５・・
・・・・システムコントローラ １０・・・・・・ＣＤ−ＲＯＭドライバー１６・・・・
・・表示装置　　　１７・・・・・・ディスプレイ第２ 築３図 乳 ５ 図 Ｌ乙 図 弟６ 図 築７２１

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両の走行方位を検出する地磁気センサと、供給
   される表示情報信号に応じた画像の表示をなす表示手段
   と、 複数の地域に各々対応する複数の地図データ群が記憶さ
   れた記憶媒体から前記地図データ群を読み取る読取手段
   と、 車両の現在地を認識しつつその現在地を含む一定範囲の
   地域の地図データ群を前記記憶媒体から抽出すべく制御
   しかつ抽出地図データ群を前記表示手段に前記表示情報
   信号として供給して車両の現在地周辺の地図を表示せし
   める制御手段とを備えた車載ナビゲーション装置であっ
   て、 前記制御手段は、前記地磁気センサの出力データの変化
   率を監視し、 その後に前記変化率が減少した時点の前記出力データを
   補正データとし、 前記補正データに基づいて前記地磁気センサの出力デー
   タの補正をなすことを特徴とする車載ナビゲーション装
   置。
2. （２）前記制御手段は、前記変化率が前記第１設定値よ
   りも大となる直前の前記出力データを現在地の方位デー
   タとして保持するとともに、前記変化率が第２設定値よ
   りも小となった時点の前記出力データを補正データとし
   、 前記補正データ及び前記方位データに基づいて前記地磁
   気センサの出力データの補正をなすことを特徴とする請
   求項１記載の車載ナビゲーション装置。
3. （３）前記制御手段は、車両が踏切を通過中であること
   を検出したとき、その踏切の方位データを前記地図デー
   タ群から得、 前記方位データと前記補正データに基づいて前記地磁気
   センサの出力データの補正をなすことを特徴とする請求
   項１記載の車載ナビゲーション装置。
4. （４）前記車載ナビゲーション装置は、車両の走行方向
   の変化量を検出する補助センサを備え、前記制御手段は
   、車両が踏切を走行中であることを検出したとき、その
   踏切の方位データを前記地図データ群から得るとともに
   前記補助センサの出力データを車両方向変化量データと
   して取り込み、前記補正データ、前記方位データ及び前
   記車両方向変化量データに基づいて前記地磁気センサの
   出力データの補正をなすことを特徴とする請求項１記載
   の車載ナビゲーション装置。