JPH0317686A - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、車載ナビゲーション装置に関する。

背景技術 近年、地図の道路上の各点を数値化して得られる道路デ
ータを含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記
憶しておき、車両の現在地を認識しつつその現在地を含
む一定範囲の地域の地図データ群を記憶媒体から読み出
して車両の現在地周辺の地図としてディスプレイ上に映
し出すとともに、その地図上に車両の現在地を示す自軍
位置を自動表示させる車載ナビゲーション装置が開発さ
れ、実用化されつつある。

かかる車載ナビゲーション装置は、方位センサによって
車両の走行方位を、距離センサによって車両の走行距離
をそれぞれ求め、この走行方位及び走行距離から地図上
の車両の現在地を推測する構戊となっている。ここで、
方位センサ及び距離センサによって求めた方位データ及
び距離データは共に、通常数％程度の誤差を含んでいる
ので、これらデータから推測される車両の現在地も必然
的に実際の走行位置に対して誤差を有するものとなる。

このため、車載ナビゲーション装置では、一定距離（又
は一定時間）だけ走行する毎に車両の現在地をその近傍
の道路上に引き込むいわゆるマップマッチング処理によ
って常に現在地修正が行なわれる。

ところで、方位センサとして、地磁気（地球磁界）に基
づいて車両の方位を検出する地磁気センサが知られてい
る。この地磁気センサは外乱磁界の影響を受け易く、車
両が例えば踏切を通過した際の車両ボデーの着磁による
影響によって正確な方位を検出できなくなってしまう。

このような場合には、地磁気センサの出力データの補正
が行なわれるようになっている。しかしながら、この補
正処理が十分でなかったり、あるいは地図データがない
道路を走行した場合には、近傍に道路線分が見つからな
い状態で長い間走行することになり、その間当然のこと
ながらマップマッチング処理も行なわれないため、現在
地が実際の走行位置から大幅にずれて不正確なものとな
ってしまう。

発明の概要 そこで、本発明は、車両の現在地の認識ミスに対処し得
る車載ナビゲーション装置を提供することを目的とする
。

本発明による車載ナビゲーション装置においては、車両
の現在地を認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域
の地図データ群をその記憶媒体から読み出してディスプ
レイ上に車両の現在地周辺の地図として現在地とともに
表示し、一定範囲の地域の地図データ群の道路データに
基づいて現在地の近傍道路線分を得てその近傍道路線分
までの距離及びその近傍道路線分の角度を求め、その距
離及び角度が所定の条件を満足するとき現在地をその近
傍道路線分上に修正するようにし、前記距離及び角度が
前記条件を満足する近傍道路線分が所定走行距離又は所
定走行時間に亘って存在しないとき、車両の現在地認識
による現在地が不正確である旨を表示するとともに、車
両の現在地及び方位の修正入力を指令する入力指令情報
を表示し、この入力指令情報に応じて方位情報が入力さ
れた場合、地磁気センサの出力が安定していることを確
認した後、その安定出力及び方位情報に基づいて地磁気
センサの出力の補正を行なう構成となっている。

実施例 以下、本発明の実施例を図に基づいて詳細に説明する。

第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図である。図において、１は車両の走
行方位を検出するための方位センサ、２は車両の角速度
を検出するための角速度センサ、３は車両の走行距離を
検出するための距離センサ、４は緯度及び経度情報等か
ら車両の絶対的な位置を検出するためのＧ　Ｐ　Ｓ　（
Ｇｌｏｂａｌ　ＰｏｓｌｔＪｏｎｌｎｇＳｙｓｔｅｍ）
装置であり、こ右ら各センサ（装置）の検出出力はシス
テムコントローラ５に供給される。

方位センサ１としては、例えば地磁気（地球磁界）によ
って車両の走行方位を検出する地磁気センサが用いられ
る。

システムコントローラ５は各センサ（装置）１〜４の検
出出力を入力としＡ／Ｄ　（アナログ／ディジタル）変
換等の処理を行なうインターフェース６と、種々の画像
データ処理を行なうとともにインターフェース６から順
次送られてくる各センサ（装置）１〜４の出力データに
基づいて車両の走行距離、走行方位及び現在地座標（経
度、緯度）等の演算を行なうＣＰＵ　（中央処理回路）
７と、このＣＰＵ７の各種の処理プログラムやその他必
要な情報が予め書き込まれたＲＯＭ　（リード・オンリ
・メモリ）８と、プログラムを実行する上で必要な情報
の書込み及び読出しが行なわれるＲＡＭ（ランダム・ア
クセス・メモリ）８とから構威されている。

外部記憶媒体として、読出し専用の不揮発性の記憶媒体
としての例えばＣＤ−ＲＯＭと、書込み及び読出しが可
能な不揮発性の記憶媒体としての例えばＤＡＴ　（ディ
ジタルーオーディオ・デーブ）とが用いられる。なお、
外部記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＡＴに限らず
、ＩＣカード等の不揮発性記憶媒体を用いることも可能
である。ＣＤ　−　ＲＯＭには、地図の道路上の各点を
ディジタル化（数値化）して得られる地図データが予め
記憶されている。このＣＤ−ＲＯＭはＣＤ−ＲＯＭドラ
イバー１０によって記憶情報の読取りがなされる。ＣＤ
−ＲＯＭドライバー１０の読取出力はＣＤ−ＲＯＭデコ
ーダ１１でデコードされてバスラインＬに送出される。

一方、ＤＡＴはいわゆるバックアップメモリとして用い
られるものであって情報の記録又は読出しはＤＡＴデッ
キ１２によって行なわれる。車両電源の断時には、その
直前にＲＡＭ９に記憶されている車両の現在地座標等の
情報がバックアップデータとしてＤＡＴエンコーダ／デ
コーダ１３を介してＤＡＴデッキ１２に供給されること
によってＤＡＴに記憶され、車両電源の投入時にはＤＡ
Ｔの記憶情報がＤＡＴデッキ１２によって読み出される
。読み出された情報はＤＡＴ．ｘンコーダ／デコーダ１
３を介ｌ７てバスラインＬに送出されることによってＲ
ＡＭ９に記憶される。

車両電源の投入及び断は、車両のいわゆるアクセサリス
イッチＳＷの出力レベルを監視する検出回路１４によっ
て検出される。アクセサリスイッチＳＷを経たバッテリ
（図示せず）からの車両電源はレギュレータ］５で安定
化されて装置各部の電源として供給されるようになって
いる。レギュレータ１５の出力電圧は回路の持つ時定数
によってアクセサリスイッチＳＷのオフ時に瞬時に立ち
下がることはなく、この立ち下がりの期間にバックアッ
プメモリとしてのＤＡＴへのバックアップデータの記憶
が行なわれることになる。

ＣＰＵ７は、車両の走行時には、タイマー割込みにより
所定周期で方位センサ１の出力データに基づいて車両の
走行方位を計算し、かつ距離センサ３の出力データに基
づく一定距離走行毎の割込みにより走行距離及び走行方
位から車両の現在地座標を求め、その現在地座標を含む
一定範囲の地域の地図データをＣＤ−ＲＯＭから収集し
、この収集したデータをバッファメモリとしてのＲＡＭ
９に一時的に蓄えるとともに表示装置１６に供給する。

表示装置１６は、ＣＲＴ等のディスプレイ１７と、Ｖ　
ｍｄｅｏ）−Ｒ　Ａ　Ｍ等からなるグラフィックメモリ
１８ε、システムコントローラ５から送られてくる地図
データをグラフィックメモリ１８に画像データとして描
画しかつこの画像データを出力するグラフィックコント
ローラ］つと、このグラフィックコントローラ１９から
出力される画像データに基づいてディスプレイ１７上に
地図を表示すべく制御する表示コントローラ２０とから
構威されている。入力装置２１はキーボード等からなり
、使用者によるキー入力により各種の指令等をシステム
コントローラ５に対して発する。

第２図には、入力装置２１における各種操作キー群の配
列の一例が示されており、この操作キー群は、ディスプ
レイ１７上に表示されたカーソル（図示せず）の画面上
下左右の４方向への移動を指令する４ｇＪのカーソルキ
ー２２υ，２２Ｄ，２２Ｌ，２２Ｒと、後述するあいま
いフラグ及びあいまいカウンタのリセット若しくは現在
地修正及び方位修正の指令をなすセットキー２４と、現
在地修正のみの指令をなすクリアキー２４とからなって
いる。

次に、車両の現在地認識による現在地があいまい（不正
確）であることを険出した際にＣＰＵ７によって実行さ
れる処理手順について第３Ａ，３Ｂ図のフローチ．ヤー
トにしたがって説明する。なお、本サブルーチンはメイ
ンルーチン（図示せず）の処理中に一定距Ｍ（又は一定
時間）だけ走行する毎に呼び出されて実行されるものと
する。また、ディスプレイｌ７上には、車両の現在地を
中心とする一定範囲の地域の地図が表示されているもの
とする。

ＣＰＵ７は先ず、距離センサ３の出力データに基づいて
現在地の座標Ｐｓ（Ｘｓ．Ｙｓ）を、さらに方位センサ
１の出力データに基づいて走行方位θＳを求め（ステッ
プＳ１）、続いて第４図に示すように、現在地に近い道
路線分上の点Ｐａ（Ｘａ．Ｙａ）までの距離Ｎａ及びそ
の線分の角度θａを求め（ステップＳ２）、しかる後求
めた距ＡｔｌＥＩＩａが所定値ｎ　ｔｈ以下でかつ近傍
道路線分に対する現在地の走行方位のずれ、即ち１θＳ
一θａ１が所定値θｔｈ以下である条件を満足するか否
かを判断する（ステップＳ３）。

現在地の近傍道路線分が上記条件、即ちＮａ５Ｒ　ｔｈ
でかつ１θＳ−θａ　１≦θｔｈの条件を満足していれ
ば、ＣＰＵ７は現在地を近傍道路線分上の点Ｐａ（Ｘａ
．Ｙａ）に修正し（ステップＳ４）、続いて後述するあ
いまいカウンタをリセットする（ステップＳ５）。現在
地の近傍道路線分が上記条件を満足していない場合には
、現在地認識による現在地があいまいである可能性があ
ると判定し、その判定回数をカウントするあいまいカウ
ンタのカウント値Ｎをインクリメントし（ステップＳ６
）、続いてそのカウント値Ｎが所定値Ｎｔｈ以上である
か否かを判断する（ステップＳ７）。ＮａＮｔｈであれ
ば、ＣＰＵ７は現在地認識による現在地があいまいであ
ると判定し、あいまいフラグをセットする（ステップＳ
８）。

ステップＳ５であいまいカウンタをリセットした後、ス
テップＳ７でＮ＜Ｎｔｈであると判定した後、又はステ
ップＳ８であいまいフラグをセットした後、ＣＰＵ７は
あいまいフラグがセットされているか否かを判断する（
ステップＳ９）。あいまいフラグがセットされていなけ
れば、プログラムはメインルーチンに戻る。あいまいフ
ラグがセットされていれば、ＣＰＵ７はディスプレイ１
７上に現在地があいまいである旨の表示を行なうべく表
示装置１６を制御する（ステップＳＩＯ）。

ディスプレイ１７上には現在地を中心とする一定範囲の
地域の地図とともに、′ｉｌ４５図に示すように、自軍
マーク、方位マーク及び自軍位置を中心した隋定半径の
円が表示されており、ステップＳＩＯにおいては、通常
は例えば黄色で表示されている円の表示色を例えば赤色
に変更することによって現在地があいまいである旨の表
示を行なう。なお、現在地があいまいである旨の表示は
、この表示方法に限定されるものではなく、例えばディ
スプレイ１７上にメッセージを表示するなど種々考えら
れる。

現在地があいまいである旨の表示を行なった後、ＣＰＵ
７は運転者に対して車両の現在地及び方位の入力を指示
するためのメッセージをディスプレイ１７上に表示すべ
く表示装置１６を制御し（ステップＳ１１）、しかる後
現在地及び方位入力のためのキー入力を待つ（ステップ
Ｓ１２）。ディスプレイ１７上に現在地及び方位の入力
指示のメッセージが表示されると、運転者はディスプレ
イ１７に表示されている地図上において位置を確認し易
い場所まで実際に車両を移動し、その場所において現在
地及び方位の入力を行なうことになる。

この入力は第２図に示した操作キー群におけるキー入力
により、ディスプレイ１７上の自軍マークが地図上の現
在地に位置しかつ方位マークがその位置の道路方位と一
致するように行なわれる。以下、そのキー入力に伴う処
理手順を示す。

ＣＰＵ７はステップＳ１２でキー入力有りと判定したら
、先ずその入力キーがセットキー２３であるか否かを判
断し（ステップＳ１３）、セットキ一入力であれば、あ
いまいフラグ及びあいまいカウンタをリセットし（ステ
ップＳ１４）、続いて現在地及び方位の入力指示のため
のメッセージ及び現在地があいまいである旨の表示を消
去する（ステップＳ１５）。しかる後、プログラムはメ
インルーチンに戻る。入力キーがセットキー２３でなけ
れば、ＣＰＵ７はカーソルキー２２Ｕ，２２Ｄ，２２Ｌ
，２２Ｒによるキー入力を待つ（ステップＳ１６）。

カーソルキー入力があれば、ＣＰＵ７はそのキ入力に応
じてディスプレイ１７上に表示されている自軍位置を示
すカーソル（図示せず）を表示地図に対して相対的に移
動（実際には、地図のスクロールによって実行）せしめ
るべく表示装置１６を制御し（ステップＳ１７）、しか
る後再度キー入力を監視する（ステップＳ１８）。再度
カーソルキ−入力があれば（ステップＳ１９）、プログ
ラムはステップＳ１７に戻ってキー入力に応じたカーソ
ル位置の変更処理を繰り返して実行する。

続いて、ＣＰＵ７はカーソルキー入力終了後のキー入力
がセットキー入力であるか否かを判断し（ステップＳ２
０）、セットキ一入力でなけば、そのキー入力がクリア
キ一入力であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。

クリアキ一入力でもなければ、プログラムはステップ３
１８に戻って上述した処理を繰り返す。クリアキ一入力
であれば、地図上の自車位置をカーソル位置に修正する
（ステップＳ２２）。しかる後、プログラムはメインル
ーチンに戻る。すなわち、カーソルキー入力終了後のク
リアキ一入力によって現在地修正のみの処理が行なわれ
ることになる。

ステップＳ２０でセットキ一入力であると判定した場合
には、ＣＰＵ７は地図上の自車位置をカーソル位置に修
正し（ステップＳ２３）、続いてキー入力を待つ（ステ
ップＳ２４）。キー入力があれば、ＣＰＵ７はその入力
キーがカーソルキ−であるか否かを判断し（ステップＳ
２５）、力一ソルキ一入力であれば、そのキー入力に応
じて例えば左のカーソルキー２２Ｌの場合には左回りに
、右のカーソルキー２２Ｒの場合には右回りに方位マー
クを回転させるべく表示装置１６を制御する（ステップ
Ｓ２６）。カーソルキーによる方位入力終了後、ＣＰＵ
７は続くキー入力がセットキー入力であるか否かを判断
する（ステップＳ２７）。

セットキ一入力でなけば、プログラムはステップＳ２４
に戻って上述の処理を繰り返す。セットキ一入力であれ
ば、ＣＰＵ７は方位修正の処理を実行し（ステップＳ２
８）、Ｌかる後プログラムはメインルーチンに戻る。す
なわち、カソルキ一人へ 力終了後のセットキー入力によって現在地修正とともに
方位修正をもなす処理ルーチンに移行することになる。

したがって、方位センサ１として例えば地磁気センサを
用いた場合において、踏切通過後に現在地があいまいで
あると判定されたときには、地磁気センサの出力データ
の補正処理が正確でないことによって現在地があいまい
になったものと判断し、この処理ルーチンに入るように
キー操作を行なってやれば良いのである。

ここで、方位センサ１として地磁気センサを用いた場合
の車両の走行方位の求め方について説明する。地磁気セ
ンサは一般に、同一平面上において互いに９０°の位相
角をもって配置された一対の磁気検出素子からなり、こ
れら一対の素子の一方は例えばＵ方向（北方向）の地磁
気成分を検出し、他方はＶ方向（東方向）の地磁気成分
を検出するようになっている。かかる構成の地磁気セン
サを、水平面上において一回転させると、Ｕ，　Ｖ双方
の検出素子からの出力データによって、第６図に示すよ
うな、ＵＶ直交座標系の原点Ｏを中心とする円Ｉの軌跡
を描くことができる。したがって、例エハ点Ｐ（Ｕ＋，
Ｖ＋）ｌ：おける東（Ｖ軸）からの反時計回りの方位角
θは、 θ一ｔａｎ→　（Ｕ／Ｖ）−・・−（１）なる式から算
出することができる。

したがって、このような地磁気センサを、車両の前後或
は左右方向に対して所定の角度で車両に取り付けておき
、Ｕ，Ｖ双方の検出素子からの出力データに基づいて（
１）式の演算を行なうことにより、車両の走行方位を求
めることができるのである。

ところで、地磁気センサの周囲には、地球磁界による磁
束のみが存在するのが理想であるが、車両においては、
そのボデー鋼板の着磁等に起因した余分な磁束が存在す
るのが一般的である。このため、この車両ボデーの着磁
による影響を除去することにより、正確な方位検出を行
なう方法（例えば、特開昭５７−２８２０８号公報参照
）が採られる。この方法においては、Ｕ，　Ｖ磁気検出
素子が車両に固定されて両者間に相対変位がない場合に
、磁気検出素子を一旋回させて褥られる出力をプロット
して描かれた円の中心と、座標原点との距離がボデー着
磁の影響によるものである点に鑑みて、描かれた円の中
心が原点に移動するように、両検出素子から得られた出
力データを補正して、ボデー着磁の影響を除去するよう
にしている。

詳述するに、両検出素子の出力が描く円■は第６図に示
す如くその中心Ｑが原点から移動した位置にある。そこ
で、両検出素子の出力Ｕ，　Ｖの最大値Ｕｗ．，ｖｌＩ
ＩｌｌＸ及び最小ｆｉｆ！　Ｕ　ｍｎ　，　Ｖ　制を求
め、これらから次式（２）により中心Ｑの座標を算出す
る。

Ｕｏ　＝　（Ｕｍｘ＋Ｕｍｎ）　／　２｝　・・・・・
・　（２） Ｖｏ　＝　　（Ｖｍｘ＋Ｖｍｎ）　　／　２算出された
センタ値ＵＯ，ｖ（，を用いて次式（３）によって各磁
気検出素子の出力値Ｕ，　Ｖの補正がなされ、補正され
たセンタ値Ｕ−，Ｖ−から方位の算出が行なわれるので
ある。

Ｕ−Ｕ−Ｕｏ ｝　　　　　　　　・・・・・・　（３）Ｖ−−Ｖ−Ｖ
０ なお、センタ値ＵＯ，ｖｏ及び半径ｒは、システムの立
上げの際のいわゆる一回転補正、すなわち地磁気センサ
を搭載した車両を一回転させることによって予め求めら
れる。

次に、方位修正の処理をなすサブルーチンにつき第７図
のフローチャートにしたがって説明する。

ＣＰＵ７は、第３Ｂ図のステップＳ２５の処理において
運転者によって入力された方位情報から角度情報θＳを
求め（ステップＳ７１）、続いて方位センサ（地磁気セ
ンサ）１の出力データ（以下、センサデータと称する）
ＭＸ，ＭＹを取り込み（ステップＳ７２）、しかる後そ
のセンサデータＭＸ，ＭＹが安定しているか否かを、取
り込んだセンサデータＭＸ，ＭＹの今回値と前回値との
差分が所定回数だけ連続して一定値以下であるか否かに
よって判断する（ステップＳ７３）。センサデータＭＸ
，ＭＹが安定していると判定したら、ＣＰＵ７は所定回
数だけ取り込んだセンサデータＭＸ，ＭＹの平均座標値
Ｍ　Ｘ　ＩＩ．　Ｍ　Ｙ　ｔａを求め（ステップＳ７４
）、続いてこの座標値Ｍ　Ｘ　ｔｉ　，　Ｍ　Ｙ　ｍ、
円の半径Ｒｏ及び角度情報θＳから（４）式に基づいて
第８図に示す如き新たなセンタ値Ｍ　Ｘ　ｏｎ，ＭＹｏ
ｎを求める（ステップＳ７５）。

ＭＸｏｎ−ＭＸａ　　−Ｒｏ　　◆　ＣＯＳθＳ｝　・
・・　（４） ＭＹｏｎ−ＭＹｓ　　−Ｒｏ　　◆　ｓｉｎθＳなお、
円の半径Ｒｏはシステムの立上げの際の一回転捕正によ
って予め求められている。次にＣＰＵ７はミそれまでの
センタ値ＭＸｏ，ＭＹｏに代えて新しいセンタ値ＭＸｏ
ｎ，ＭＹｏｎを用いてセンサデー夕の補正を行ないつつ
補正したセンタ値から方位検出を行ない（ステップＳ７
６）、続いてセンタ値修正の処理を実行する（ステップ
Ｓ７７）。

しかる後、プログラムはメインルーチンに戻る。

続いて、センタ値修正の処理をなすサブルーチンにつき
第９図のフローチャートにしたがって説明する。なお、
この処理は、運転者が手動入力した方位情報に基づいて
１回でセンタ値を修正してしまうと誤修正の恐れがある
ことから、そのセンタ値が正確なものであるかを確認す
るために行なわれるものである。

ＣＰＵ７は先ず、地図データ上における現在地の道路線
分の角度θ−を求め（ステップＳ９１）、続いてセンサ
データＭＸ，ＭＹを取り込み（ステップＳ９２），じか
る後道路線分の角度θ−に関して今回値と前回値との差
分が一定値以下であるか（ステップ５９３）、センサデ
ータＭＸ，ＭＹの各々に関して今回値と前回値との差分
が一定値以下であるか（ステップＳ９４，Ｓ９５）の判
定を行なう。いずれの条件をも満足していれば、ＣＰＵ
７は判定カウンタをインクリメントし（ステップＳ９６
）、続いてそのカウント値Ｎが所定値Ｎｔｈ以上である
か否かを判断する（ステップＳ９７）。Ｎ＜Ｎｔｈであ
れば、プログラムはステップＳ９１に戻る。

Ｎ≧Ｎｔｈであれば、ＣＰＵ７はセンサデータＭＸ，Ｍ
Ｙ，円の半径Ｒｏ及び角度情報θ曙から先の（４）式に
基づいてセンタ値Ｍ　Ｘ　ｏ　，　Ｍ　Ｙ　ｏを求め（
ステップ３９８）、続いてセンタ値ＭＸｏ，ＭＹｏの標
準偏差σを求め（ステップＳ９９）、この標準偏差σが
所定値σｔｈ以下であるか否かを判断し（ステップＳＩ
ＯＯ）、σ≦σｔｈでなければ、角度情報θ一及びセン
サデータＭＸ，ＭＹの今回値を前回値としかつ判定カウ
ンタをリセットし（ステップＳＩＯＩ）、Ｌかる後プロ
グラムはステップＳ９１に戻る。ステップＳ９３〜Ｓ９
５の？ずれかにおいて条件が満足しない場合には、プロ
グラムは直接ステップＳ１０１に移行する。ステップＳ
１００でσ≦σｔｈであると判定した場合には、ＣＰＵ
７はセンタ値ＭＸｏ，ＭＹｏの平均を求めてこれを新た
なセンタ値Ｍ　Ｘ　ｏ　，　Ｍ　Ｙ　■としてセンタ値
を修正する（ステップＳ１０２）。

発明の効果 以上説明したように、本発明による車載ナビゲーンヨン
装置においては、車両の現在地を認識しつつその現在地
を含む一定範囲の地域の地図データ群をその記憶媒体か
ら読み出し゛Ｃディスプレイ上に車両の現在地周辺の地
図として現庄地とともに表示し、一定範囲の地域の地図
データ群の道路データに基づいて現在地の近傍道路線分
を得てその近傍道路線分までの距離及びその近傍道路線
分の角度を求め、その距離及び角度が所定の条件を満足
するとき現在地をその近傍道路線分上に修正するように
し、前記距離及び角度が前記条件を満足する近傍道路線
分が所定走行距離又は所定走行時間に亘って存在しない
とき、車両の現在地認識による現在地があいまい（不正
確）である旨を表示するとともに、車両の現在地及び方
位の修正入力を指令する情報を表示し、これに応じて方
位情報が入力された場合、地磁気センサの出力が安定し
ていることを確認した後、その安定出力及び方位情報に
基づいて地磁気センサの出力の補正を行なう構成となっ
ている。

これにより、踏切等を通過後あるいは地図データがない
道路の走行後等において、車両の現在地があいまいであ
ると判断した場合に、運転者はわざわざ広い敷地を探し
て車両を一回転させる一回転補正を行なわなくても現在
地情報及び方位情報を入力するのみで地磁気センサの出
力の補正を行なうことができることになる。特に、地磁
気センサの出力が安定していることを確認した後、その
安定出力を用いて地磁気センサの出力の補正を行なうた
め、より確実な補正が可能となり、以降より正確な現在
地認識が行なわれることになる。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図、第２図は入力装置における操作キ
ー群の配列の一例を示す図、第３Ａ，３Ｂ図は車両の現
在地認識による現在地があいまいであることを検出した
際の処理手順を示すフローチャート、第４図は現在地の
座標Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）及び走行方位θＳとその近傍道
路線分上の点Ｐ　ａ（Ｘ　ａ．　Ｙ　ａ）までの距Ｍｌ
）ａ及び線分の角度θａとの関係を示す図、第５図は自
車偉置及び走行方位を示す表示画面の構威の一例を示す
図、第６図は地磁気センサの出力データが描く軌跡を示
す線図、第７図は方位修正の処理手順を示すフローチャ
ート、第８図は旧センタ値座標と新センタ値座標との関
係を示す図、第９図はセンタ値修正の処理手順を示すフ
ローチャートである。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・方位センサ　　　３・・・・・・距離セ
ンサ５・・・・・・システムコントローラ １０・・・・・・ＣＤ−ＲＯＭドライバー１６・・・・
・・表示装置　　　１７・・・・・・ディスプレイ弟２
図 ４．４ 凹 奉５ 図 蒸ろ図 ■ 奉８ 図 第７ 図 葬，ｑ図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両の走行方位を検出する地磁気センサと、車両
   の現在地情報及び方位情報を入力する入力手段と、 供給される表示情報信号に応じた画像の表示をなす表示
   手段と、 地図の道路線分上の各点を数値化して得られる道路デー
   タを含みかつ複数の地域に各々対応する複数の地図デー
   タ群が記憶された記憶媒体から前記地図データ群を読み
   取る読取手段と、 車両の現在地を認識しつつその現在地を含む一定範囲の
   地域の地図データ群を前記記憶媒体から抽出すべく制御
   しかつ抽出地図データ群及び現在地情報を前記表示手段
   に前記表示情報信号として供給して車両の現在地周辺の
   地図及び現在地を表示せしめる制御手段とを備え、 前記制御手段によって前記一定範囲の地域の地図データ
   群の道路データに基づいて現在地の近傍道路線分を得て
   その近傍道路線分までの距離及びその近傍道路線分の角
   度を求め、その距離及び角度が所定の条件を満足すると
   き現在地を前記近傍道路線分上に修正すべく前記表示手
   段を制御するようになされた車載ナビゲーション装置で
   あって、前記制御手段は、前記距離及び角度が前記条件
   を満足する近傍道路線分が所定走行距離又は所定走行時
   間に亘って存在しないとき、車両の現在地認識による現
   在地が不正確である旨を表示するとともに、車両の現在
   地及び方位の修正入力を指令する入力指令情報を表示す
   べく前記表示手段に表示情報信号を供給し、 前記入力指令情報に応じて前記入力手段から現在地情報
   及び方位情報が入力された場合、前記地磁気センサの出
   力が安定していることを確認した後、その安定出力及び
   前記方位情報に基づいて前記地磁気センサの出力の補正
   を行なうことを特徴とする車載ナビゲーション装置。
2. （２）前記制御手段は、前記地磁気センサの出力の今回
   値と前回値との差分が所定回数だけ所定値以下であると
   き前記地磁気センサの出力が安定していると判断するこ
   とを特徴とする請求項１記載の車載ナビゲーション装置
   。