JPH03235432A - 情報記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、情報の入出力を電磁誘導によって行うための
一対の受信用アンテナ及び送信用アンテナと、作動用電
力を外部から電磁誘導によって供給するための電力供給
用アンテナと、情報の記憶及び送受信制御を実行する本
体部とを備えた情報記憶媒体に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の情報記憶媒体は、例えば、移動車を所定の
走行経路に沿って自動走行させるために、走行経路上の
番地情報や走行経路の分岐・合流地点等に関する情報を
記憶させて、移動車の誘導設備等に利用されるものであ
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、この種の情報記憶媒体においては、情報の入
出力及び電力供給をアンテナを用いて行うように構成さ
れていることから、情報の入出力を可能な距離を伸ばす
ためにアンテナ利得を向上させることが望まれている。

アンテナ利得を向上させるためには、使用するアンテナ
を太き（すればよいのであるが、アンテナを太き（する
と情報記憶媒体全体が大型化する不利がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、情報記憶媒体を大型化することなく、アンテ
ナ利得を向上できるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による情報記憶媒体は、情報の入出力を電磁誘導
によって行うための一対の受信用アンテナ及び送信用ア
ンテナと、作動用電力を外部から電磁誘導によって供給
するための電力供給用アンテナと、情報の記憶及び送受
信制御を実行する本体部とを備えたものであって、その
特徴構成は以下の通りである。

すなわち、複数個を並べて化粧面を形成するための面形
成材の裏面側に、前記本体部が設けられ、前記各アンテ
ナが、前記面形成材に組み込まれている点にある。

〔作　用〕

情報記憶媒体の設置形態に着目すると、例えば、屋内に
おいては、複数個を並べて化粧面を形成するためのタイ
ル等の面形成材が床面や天井面等に敷設されることにな
る。

そこで、この面形成材を利用して、その裏面側に本体部
を設け、そして、各アンテナを面形成材に組み込むよう
にすると、面形成材を情報記憶媒体のカバーやアンテナ
のカバーに兼用できると共に、アンテナを本体部に内蔵
させる場合よりも大型化できる。しかも、情報記憶媒体
全体が外部に露出しないようにできるので、敷設面の美
観も向上することになる。

〔発明の効果〕

もって、複数個を並べて化粧面を形成するための面形成
材を有効利用して、アンテナを大型化してアンテナ利得
の向上を図ることができると共に、美観を損なわないよ
うにしながら、情報記憶媒体の増設並びに設置箇所変更
を簡単に行えるようになる。

〔実施例〕

以下、本発明を移動車の誘導設備に適用した場合におけ
る実施例を図面に基づいて説明する。

第１図乃至第３図に示すように、複数個を並べて化粧面
を形成するための面形成材としての平面視が略正方形の
床用タイル（１）の内部に、受信用アンテナ（２）、送
信用アンテナ（３）、及び、電力供給用アンテナ（４）
の夫々が、内周方向から外周方向に向けてその順序で同
心円状に配置される状態で組み込まれている。

前記床用タイル（１）の裏面の中央部には、前記各アン
テナ（２）、　（３）、　（４）に対する接続用端子が
形成された情報記憶媒体（Ａ）の本体部（５）を収納す
るための収納用の凹部（６）が形成されている。

尚、詳述はしないが、前記本体部（５）には、情報記憶
用の不揮発性半導体メモリや、それに対する情報の入出
力制御回路や、前記各アンテナ（２）、　（３）、　（
４）に対する送受信回路等が収納されることになる。

そして、第４図に示すように、前述の構成になる記憶媒
体（Ａ）に対する情報の入出力用アンテナや電力供給用
アンテナ等を備えた移動車（Ｂ）の走行経路上となる床
面に、前述の構成になる床用タイル（１）及び本体部（
５）を、通常の床用タイ／ｌ、（ｌＡ）に代えて敷設す
ることになる。

前記移動車（Ｂ）の走行経路について説明すれば、第５
図に示すように、前記移動車（Ｂ）の走行経路に沿って
、前述の構成になる記憶媒体（Ａ）の複数個が付設され
、前記走行経路の横側脇に作業用ステーション（Ｓ）が
設けられている。そして、前記移動車（Ｂ）に前記各記
憶媒体（Ａ）の記憶情報を読み取らせることにより、前
記移動車（Ｂ）を前記走行経路に沿って自律走行させる
と共に、前記ステーション（Ｓ）で自動停止して、例え
ば、荷の移載作業等の各種作業を自動的に行うことがで
きるようになっている。

尚、前記記憶媒体（Ａ）には、隣接する次の記憶媒体ま
での距離と、次の記憶媒体の位置する方向と、走行速度
と、前記ステーション（Ｓ）における作業情報とを記憶
させである。

前記移動車（Ｂ）について説明すれば、第６図及び第７
図に示すように、各別に向き変更自在で且つ推進用の電
動モータ（７）によって各別に回転駆動される四個の走
行車輪（８）を、車体の前後左右に夫々各−個を備え、
車体の略中央下部に、前記地上側に埋設された記憶媒体
（Ａ）の記憶情報を読み取る読み取り手段としてのり一
ダ（９）と、前記走行車輪（８）の回転数に基づいて走
行距離を検出するエンコーダ（ｌＯ）とが設けられてい
る。

前記リーダ（９）について説明すれば、第７図に示すよ
うに、前記記憶媒体（Ａ）と同じ大きさで且つ同配置の
受信用アンテナ（２ｂ）、送信用アンテナ（３ｂ）、及
び、電力供給用アンテナ（４ｂ）を備えると共に、前記
記憶媒体側の電力供給用アンテナ（４）と前記リーダ側
の電力供給用アンテナ（４ｂ）との磁気結合によって発
生する磁界強度の変化を検出するための五個のピックア
ップコイル（ＰＩ）、　（Ｐ２）、　（Ｐ３）、　（Ｐ
４）、　（ＰＣ）を備えている。

尚、前記五個のピックアップコイル（Ｐｉ）、　（Ｐ２
）。

（Ｐ３）、　（Ｐ４）、　（ＰＣ）のうちの一つ（ＰＣ
）は、平面視において前記電力供給用アンテナ（４ｂ）
の中央に配置され、他の四個（Ｐｉ）、　（Ｐ２）、　
（Ｐ３）、　（Ｐ４）は、二個が互いに対向する辺に位
置する状態で、前記電力供給用アンテナ（４ｂ）の縁の
四辺夫々の中央に配置されている。

説明を加えれば、前記記憶媒体側の電力供給用アンテナ
（４）と前記リーダ側の電力供給用アンテナ（４ｂ）と
は、互いに電磁誘導によって電力授受を行うようになっ
ていることから、それらの距離が最も近くなる状態で電
磁結合が最大となり、その結果、前記各ピックアップコ
イル（Ｐｉ）、　（Ｐ２）、　（Ｐ３）、　（Ｐ４）、
　（ＰＣ）に誘起される電圧が最小となる。そこで、前
記リーダ側の電力供給用アンテナ（４ｂ）の外端縁の四
辺の夫々に配置された四個のピックアップコイル（Ｐｉ
）、　（Ｐ２）、　（Ｐ３）。

（Ｐ４）のうちの互いに対向する二辺に位置するもの同
士の検出信号レベルの差をとると、第１１図に示すよう
に、前記電力供給用アンテナ（４ｂ）の中央つまり前記
記憶媒体（Ａ）の真上に対する相対位置偏位量（ｄ）に
対応する値となる信号が得られることになる。但し、第
９図及び第１０図に示すように、前記各ピックアップコ
イルに発生する信号レベルは、前記記憶媒体側の電力供
給用アンテナ（４）に対する水平方向のみならず垂直方
向での距離変動の影響を受けることから、互いに対向す
る二辺に位置するもの同士の検出信号レベルの差を、記
憶媒体（Ａ）が無い初期状態における検出信号レベルの
和（図中破線で示す）から記憶媒体（Ａ）が有る状態で
の検出信号レベルの和（図中実線で示す）を引いた値で
除算して正規化するようにしである。但し、前記互いに
対向する二辺に位置するもの同士の距離が離れていると
、第９図に示すように、前記電力供給用アンテナ（４ｂ
）の中央近傍での検出精度が低下するので、前記中央の
ピックアップコイル（ＰＣ）の検出信号を利用して前記
検出信号レベルの和を補正するようにしである。尚、第
１図中、（１１）は前記各ピックアップコイル（ＰＩ）
。

（Ｐ２＞、　（Ｐ３）、　（Ｐ４）、　（ＰＣ）の検出
信号レベルを検出する整流回路、（１２）は差を演算す
る減算器、（１３）は和を演算する加算器である。

従って、前記五個のピックアップコイルのうちの互いに
対向する左右二辺に位置するもの同士の検出信号の差（
Ｐ２−ＰＩ）をそれらと中央に位置するものとの和（Ｐ
１＋Ｐ２＋ＰＣ）で除算した値は、前記記憶媒体（Ａ）
と移動車（Ｂ）との左右方向（ｘ）における相対位置（
ｄ）に対応する情報として用いることができ、且つ、前
後二辺に位置するもの同士の検出信号の差（Ｐ４−Ｐ３
）をそれらと中央に位置するものとの和（Ｐ３＋Ｐ４＋
ＰＣ）で除算した値は、前記記憶媒体（Ａ）と移動車（
Ｂ）との前後方向（ｙ）における相対位置（ｄ）に対応
する情報として用いることができるのである。つまり、
前記五個のピックアップコイル（Ｐｉ）、　（Ｐ２）、
　（Ｐ３）。

（Ｐ４）、　（ＰＣ）が、前記記憶媒体（Ａ）に対する
相対位置を検出する位置検出手段（Ｐ）に対応すること
になる。

尚、詳述はしないが、前記位置検出手段ＣＰ）による前
後方向（ｙ）での相対位置（ｄ）の情報は、前記記憶媒
体（Ａ）に対する前記リーダ（９）の読み取り位置の同
定情報や、停止位置の制御情報等として用いられること
になり、左右方向での相対位置（ｄ）の情報は、走行方
向に対して隣接する二個の記憶媒体（Ａ）夫々に対する
左右方向での前後二個の相対位置（ｄ）とその間の距離
の情報とに基づいて、移動車（Ｂ）の走行方向を修正す
るための操向制御情報として用いられることになる。

次に、前記記憶媒体（Ａ）の情報に基づいて前記移動車
（Ｂ）を自律走行させるための制御構成について説明す
る。

第７図に示すように、前記リーダ（９）の読み取り情報
及び前記エンコーダ（１０）の情報に基づいて、前記走
行車輪（８）を回転駆動する推進用電動モータ（７）の
作動、及び、前記走行車輪（８）を向き変更して操向す
るための操向用電動モータ（１４）の作動を制御する走
行制御手段としての制御装置（１５）とが設けられてい
る。

次に、第８図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（１５）の動作を説明する。

前記制御装置（１５）に走行開始指令が与えられると、
前記リーダ（９）の読み取り情報に基づいて、前記記憶
媒体（Ａ）の有無を判別し、記憶媒体（Ａ）がある場合
には、読み取った記憶情報、すなわち、次の記憶媒体ま
での距離及び方向、走行速度、及び、作業情報に基づい
て、対応する処理を行うことになる。

説明を加えれば、前記ステーション（Ｓ）の設置箇所に
位置する記憶媒体（Ａ）には、例えば、次の記憶媒体ま
での距離及び方向と、走行速度が零で、且つ、作業情報
があることを記憶させておくことにより、前記移動車（
Ｂ）は、前記ステーション（Ｓ）で自動停止して、指示
された作業を自動的に行うことになる。一方、前記ステ
ーション（Ｓ）以外の走行経路上の記憶媒体（Ａ）には
、次の記憶媒体までの距離及び方向と、走行速度と、作
業情報が無いことを記憶させておくことにより、前記移
動車（Ｂ）を所望の走行経路に沿って、且つ、所望の走
行速度で自律走行させることになる。

但し、詳述はしないが、移動車（Ｂ）に対する走行開始
の指令は、手動操作のスイッチ等を設けて人為的に与え
たり、前記ステーション（Ｓ）との間で通信するための
通信装置等を設けて自動的に走行開始の指令を与えるよ
うにすることになる。

つまり、前記移動車（Ｂ）には、走行の開始を指示する
だけで、その後は、前記各記憶媒体（Ａ）の読み取り情
報のみに基づいて自律走行させることができるようにな
っているのである。又、地上側の記憶媒体（Ａ）の配置
や個数等を変更しても、配置を変更したり増設する記憶
媒体（Ａ）の記憶情報を書き換えるだけで、移動車（Ｂ
）の走行制御構成を変更する必要がないので、設備変更
を簡単に行えるものとなる。例えば、第５図中、破線で
示すように、走行経路を途中で変更する場合にも、変更
箇所となる記憶媒体（Ａ）の記憶情報のみを書き換える
だけの簡単な作業で対応できる。

〔別実施例〕

上記実施例では、記憶媒体（Ａ）に、次の記憶媒体まで
の距離及び方向と、走行速度と、作業情報とを記憶させ
るようにした場合を例示したが、その他の各種の情報を
記憶させたり、次の記憶媒体が位置する方向のみを記憶
させ、且つ、他の情報は別の手段で指示するようにして
もよく、記憶媒体の記憶情報の具体的な内容は、各種変
更できる。

又、上記実施例では、床用タイル（１）の裏面に、情報
記憶媒体の本体部（５）の収納用の凹部（６）を形成し
た場合を例示したが、例えば、本体部（５）の記憶容量
が多いために大型化するような場合には、第１２図に示
すように、本体部（５）を床用に埋設して、その上を前
記床用タイル（１）で覆うようにしてもよい。

又、上記実施例では、面形成材として床用タイル（１）
を例示したが、情報記憶媒体は天井面や壁面等に敷設し
てもよく、各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】 図面は本発明に係る情報記憶媒体の実施例を示し、第１
図は面形成材の切欠平面図、第２図は同断面図、第３図
は裏面図、第４図は床面の概略斜視図、第５図は走行経
路のレイアウトを示す概略平面図、第６図は移動車の概
略側面図、第７図は制御構成のブロック囚、第８図は制
御作動のフローチャート、第９図乃至第１１図は相対位
置検出の説明図である。第１２図は情報記憶媒体の設置
状態の別実施例を示す断面図である。 （１）・・・・・・面形成材、（２）・・・・・・受信
用アンテナ、（３）・・・・・・送信用アンテナ、（４
）・・・・・・電力供給用アンテナ、（５）・・・・・
・本体部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 情報の入出力を電磁誘導によって行うための一対の受信
   用アンテナ（２）及び送信用アンテナ（３）と、作動用
   電力を外部から電磁誘導によって供給するための電力供
   給用アンテナ（４）と、情報の記憶及び送受信制御を実
   行する本体部（５）とを備えた情報記憶媒体であって、
   複数個を並べて化粧面を形成するための面形成材（１）
   の裏面側に、前記本体部（５）が設けられ、前記各アン
   テナ（２）、（３）、（４）が、前記面形成材（１）に
   組み込まれている情報記憶媒体。