JPH03236832A - Ｘ線透視撮影装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は寝台各部の希望位置をマニュアル操作で決定し
、その位置をメモリに記憶し、これをプログラム制御時
再生してＸ線透視撮影を行なうＸ線透視撮影装置に関す
る。

（従来の技術） 従来、例えば多方向から透視撮影可能なＸ線透視撮影装
置において、寝台をプログラム制御によって希望位置に
動作させるにあたっては、操作卓上のレバー／スイッチ
等のマニュアル操作で寝台を希望する位置まで移動させ
て位置決めし、位置決め終了後メモリに格納された位置
データを自動制御器（以下プログラム制御器）により読
み出して再生するようにしていた。

第３図は従来のかかるＸ線透視撮影装置の制御系を示す
回路図である。第３図において、寝台をマニュアル操作
するには操作レバー１２ａの操作によりマニュアル／プ
ログラム制御切換回路１１をマニュアル制御側に切換え
ると共にプログラム制御器として用いられたマイクロコ
ンピュータ（以下単にＣＰＵと呼ぶ）１３に対して操作
レバー１２ｂよりプログラム記憶信号を与える。マニコ
アル／プログラム制御切換回路１１では、操作レバー１
２ａによるマニュアル操作信号をシーケンス制御回路１
４に与え、その制御信号により駆動回路１５を介して、
寝台駆動モータ１６を希望位置まで移動させ、そのとき
の寝台位置を寝台位置検出器１７により検出すると共に
その検出信号をＡ／Ｄコンバータ１８により位置データ
としてＣＰＵ１３に与え、メモリ　（ＲＡＭ）１９に格
納している。また、プログラム制御を行なうには操作レ
バー１２（を操作して再生スタート信号をＣＰＵ１３に
与えると、ＣＰＵＩ　３てはメモリ１９より位置データ
を取込み、その位置データをプログラム再生信号として
マニュアル／プログラム制御切換回路１１に人力する。

このマニュアル／プログラム制御切換回路１１では、こ
のプログラム再生信号をシーケンス制御回路１４に与え
、その制御信号により駆動回路１５を介して寝台駆動モ
ータ１６を希望位置まで移動させる。この場合、寝台各
部の動作順序はＣＰＵ１３によって決定され、また再生
時の動作速度は一定である。

（発明が解決しようとする課題） このように従来のＸ線透視撮影装置におけるプログラム
制御は、前述したようにプログラム人力時に寝台をマニ
ュアル信号により希望位置に移動して位置決めした後、
操作レバー１２ｂを操作して位置データをメモリ１つに
格納しているため、操作が煩雑であり、操作者の負担が
大きかった。

また、プログラム再生時には寝台各部の動作順序かプロ
グラム制御器によって決定されるため、マニュアル操作
入力時と異なった動作をする場合があり、しかもプログ
ラム制御時の寝台動作速度が一定のため、例えば胃の診
断を行なう場合、実際には寝台の移動を可変速にしてバ
リュウム岐等を流しながら透視撮影されるが、前述した
プログラム制御ではバリュウム液等の流れ方が変わって
しまい、診断の再現性（再検査等）を得ることが困難で
あった。

本発明は操作者の負担を軽減することができ、また診断
の再現性を容易に実現できるＸ線透視撮影装置を提供す
ることを目的とする。

［発明の構成コ （課題を解決するための手段） 本発明は上記の目的を達成するため、マニュアル操作に
より寝台を動作させてその初期位置から最終動作位置ま
での各位置データをメモリに格納し、且つプログラム制
御時このメモリに格納された位置データを取込んで前記
寝台を移動制御するようにしたＸ線透視撮影装置におい
て、前記マニュアル操作により各位置データの取込み時
、前記寝台の動作速度データを取込んで前記寝台の各動
作位置に対応させて前記メモリに格納し、プログラム制
御時前記位置データを前記寝台の動作速度データと共に
読み出して前記寝台を動作させるようにしたものである
。

（作用） このような構成のＸ線透視撮影装置にあっては、最初の
設定さえ行なえば、後は操作レバー／スイッチ等を操作
するだけでプログラム入力が実現できるので、操作者に
与える負担を軽減することができる。また、プログラム
再生時にはマニュアル操作人力時と同等に寝台が可変速
で移動するため、診断の再現性を容易に実現できる。

（実施例） 以下本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本発明が適用される多方向からの撮影が可能な
Ｘ線透視撮影装置の構成例を示す斜視図である。第１図
に示すように、架台２１に図示矢印方向Ａのローテーシ
ョンを可能にして支持された起倒用支持部２２に一対の
支持アーム２３が取付けられ、これら支持アーム２３間
に寝台天板２４が図示矢印方向Ｂのローテーション、図
示矢印方向Ｃの天板ローリングおよび図示矢印方向Ｅの
左右動を可能にして支持されている。また、支持アーム
２３に取付けられた支持部材２５に支持柱２６が取付け
られ、この支持柱２６の上部にＸ線管２７が取付けられ
、下部に撮像装置（例えば１、Ｉ）２８が図示矢印方向
りに移動可能に支持されている。

これら起倒用支持部２２のローテーションＡ。

寝台天板２４のローテーションＢと、天板ローリングＣ
および左右動Ｅ１並びに１．Ｉ上下動りの操作は、全て
操作卓上に配置された各操作レバーやスイッチ等で行な
われる。

第２図はこのようなＸ線透視撮影装置本体内に植込まれ
る制御装置の構成例を示すブロック回路図である。第２
図において、１は操作卓で、この操作卓１は起倒速度可
変設定器ＶＲＩ、ローテーション可変速度設定器ＶＲ２
、プログラム人力選択スイッチＳ１、プログラム再生選
択スイッチＳ２、プログラム再生スタートスイッチＳ３
、マニュアル操作を行なうための複数の操作レバーＬお
よびプログラムステップ番号を表示する表示器ＤＰＩ、
寝台位置表示器ＤＰ２から構成されている。また、２は
マニュアル／プログラム制御切換回路で、このマニュア
ル／プログラム制御切換回路２はプログラム入力選択ス
イッチＳ１、プログラム再生選択スイッチＳ２よりオン
信号が入力されると、マニュアル制御側、又はプログラ
ム制御側に切換えられるようになっている。３はプログ
ラム制御器として用いられるマイクロコンピュータ（Ｃ
Ｐ　Ｕ）で、このＣＰＵ３にはプログラム入力選択スイ
ッチＳ１、プログラム再生選択スイッチＳ２、プログラ
ム再生スタートスイッチＳ３からのオン信号と、マニュ
アル／プログラム制御切換回路２がマニュアル制御側に
切換られたとき、操作レバーＬの操作による寝台操作信
号が入力される。また、起倒速度可変設定器ＶＲ１、ロ
ーテーション可変速度設定器ＶＲ２からの速度設定値信
号が速度変化検出器４−１．４−２に入力され、この速
度変化検出器４−１．４−２により速度変化が検出され
るとその出力信号はアナログディジタル変換器Ａ／Ｄ−
１，Ａ／Ｄ−２を介してＣＰＵ３に入力される。

一方、５は寝台天板を起倒する起倒モータ６−１および
ローテーションを行なうローテーションモータ６−２を
駆動する駆動回路で、この駆動回路５にはマニュアル操
作時マニュアル／プログラム制御切換回路２よりマニュ
アル操作信号が入力されると共に、起倒速度可変設定器
ＶＲ１、ローテーション可変速度設定器ＶＲ２より切換
スイッチＳＷを介して速度設定値信号が入力される。ま
た、７−１．７−２は起倒モータ６−１．ローテーショ
ンモータ６−２の回転角より寝台天板の位置を検出する
ポテンショメータからなる位置検出器で、この位置検出
器７−１．７−２の位置検出信号はアナログディジタル
変換器Ａ／Ｄ−３，Ａ／Ｄ−４を介してＣＰＵ３に入力
される。８はＣＰＵ３に人力された各人力信号に基いて
処理された寝台天板の動作順序、位置データ、速度デー
タ等が書込まれるメモリ（ＲＡＭ）で、このＲＡＭ８に
書込まれた各データはプログラム制御時ＣＰＵ３により
読出されて駆動回路５に動作信号として与えられる。そ
して、ＲＡＭ８に書込まれた各データのうち、速度デー
タにあってはＣＰＵ３よりディジタルアナログ変換器Ｄ
／Ａ　−１、Ｄ／Ａ−２、切換スイッチＳＷを介して駆
動回路５ば入力される。さらに、プログラム制御時には
ＣＰＵ３より表示器ＤＰＩにプログラムステップ番号が
表示され、また表示器ＤＰ２には寝台位置が表示される
ようになっている。

次に上記のように構成されたＸ線透視撮影装置の作用に
ついて述べる。

今、第１図において、寝台天板２４の起倒Ａおよびロー
テーションＢのプログラム制御を実行する場合について
考える。第２図において、プログラム人力を行なうため
に操作卓１上のプログラム人力選択スイッチＳ１をオン
にすると、ＣＰＵ３は各データを取込む状態となり、起
倒モータ６−１、ローテーションモータ６−２の回転角
が起倒、ローテーションの位置データとして位置検出器
７−．１．７−２により検出され、アナログディジタル
変換器Ａ／Ｄ−３，Ａ／Ｄ−４を介してＣＰＵ３に取込
まれ、ＲＡＭ８の初期位置データ領域に収納される。ま
た、マニュアル／プログラム切換回路２は、マニュアル
側に選択されている状態にあり、その信号はＣＰＵ３と
駆動回路５に人力される。この状態において、いま起倒
レバーＬをオンすると、操作信号はＣＰＵ３と駆動回路
５に伝達される。ＣＰＵ３は起倒操作信号を受ｊすると
、ＲＡＭ５中に起倒に関するデータ領域を確保し、その
領域に順序番号が割付けられる。一方、駆動回路５では
操作信号により起倒モータ６−１を回転させる。この場
合、起倒モータ６−１の回転速度は操作卓１上の起倒速
度可変設定器ＶＲＩによって決定される。寝台天板が起
倒モータ６−１の回転によって起倒動作を行なうと、Ｃ
ＰＵ３はその時点の回転速度（起倒速度）をアナログデ
ィジタル変換器Ａ／Ｄ−４により速度データとしてＲＡ
Ｍ８の先に確保した領域に格納する。このＲＡＭ８に対
する速度データの格納は速度変化検出器４−１に人力さ
れる速度指令に変化が発生する毎にその時点の起倒角度
と一緒にＲＡＭｇ中の同じ領域に格納される。

以上により位置決めが終了し、起倒レバーＬをオフする
と、ＣＰＵ３はその時点の寝台起倒角を位置検出器７−
１、アナログディジタル変換器Ａ／Ｄ−４により入力し
、ＲＡＭ５中に先に確保した同じ領域に収納する。ここ
までで、プログラム人力の１ステツプが完了する。

次にローテーションについて述べる。ローテーションの
場合も起倒と同様にデータが取込まれるが、ローテーシ
ョンのＲＡＭ領域は起倒のものとは別に設けられており
、操作信号により順序番号が割付けられ、速度が変化し
た時点で速度データが操作信号のオフ時点でローテーシ
ョン角度データとして収納される。

次に起倒中にローテーションを行なった場合について述
べる。ローテーション操作レバーＬのオン時の起倒角を
初期位置データとしてローテーションのＲＡＭ領域に格
納し、後述するプログラム再生時には起倒がその角度に
なった時点でローテーションを開始とする。また、この
機能はローテーション中に起倒を行なった場合も同様で
ある。

以上起倒、ローテーションの一連の動作が終了するまで
人力を行なうが、前述したように起倒およびローテーシ
ョンの操作レバーＬをオンからオフした段階でプログラ
ムの１ステツプとなり、再度オンした場合にはＲＡＭ領
域の順序番号が歩進し、次のＲＡＭ領域が確保され、さ
らにプログラムのステップ数も＋１となる。

次にプログラム制御について説明する。

プログラム再生時は、最初に操作卓１上のプログラム再
生選択スイッチＳ２をオンする。このスイッチＳ２をオ
ンすると、マニュアル／プログラム制御切換回路２がプ
ログラム制御側に切換わり、マニュアル操作が不可とな
る。同時にこのスイッチＳ２を押し続けると寝台天板が
プログラム再生の初期位置まで移動する。この位置は、
先にブログム入力の最初でＲＡＭ８に収納された初期位
置データを再生することにより得られる。

また、この動作はデツトマン方式となっており、スイッ
チを離すと動作が停止する。寝台天板が初期位置に移動
終了した時点でＣＰＵ３が先に入力した起倒およびロー
テーションの１ステツプ目の順序番号をＲＡＭ８より読
み出し、そのプログラムステップ番号を表示器ＤＰＩに
表示し、さらに表示器ＤＰ２に寝台天板の再生目標位置
（この場合、角度）を表示する。次に操作卓１上のプロ
グラム再生スタートスイッチＳ３をオンすると、寝台天
板の起倒およびローテーションが動作を開始する。この
動作はデツトマン方式となっており、スイッチを離すと
動作が停止する。

寝台天板が動作中、ＣＰＵ３は常にＲＡＭ８より読み出
した１ステツプ目の諸データと位置検出器７−１のデー
タとを比較しており、例えばプログラム人力時に速度変
化があった位置に到達したらＲＡＭ８よりその時点の速
度データを出力し、ディジタルアナログ変換器Ｄ／Ａ−
１を通して速度を変化させ、またプログラム入力時に起
倒中、ローテーションを開始した場合には、起倒角度が
その位置に到達した時点でローテーションを開始する。

スイッチを押し続けることにより１ステツプ終了の位置
まで寝台天板が移動し、目標位置に到達した時点で寝台
天板は停止し、表示器ＤＰＩに表示されるステップ番号
が歩進する。また、表示器ＤＰ２には２ステツプ目の目
標位置が表示され、次の表示に備える。さらに、寝台天
板が位置決めを終了した時点、即ち停止した次点でマニ
ュアル／プログラム制御切換回路２は−旦マニュアル側
へ切変わり、操作レバー等により微調整が可能となる。

以上の操作はマニュアル操作時に人力したステップ数が
終了するまで続けることにより、プログラム制御（再生
）動作が可能となる。

これまでの説明は寝台天板の起倒、ローテーションの場
合であるが、寝台天板の動作としてはこの他に第１図に
示す天板ローリングＣ，１，Ｉの上下動Ｄ、寝台天板左
右動Ｅがあり、これらのプログラム入力および再生も全
く同様の制御方式をとることにより全動作のプログラム
制御が可能である。また、本発明を応用してＸ線の曝射
タイミングまでプログラム制御できるようにすれば、完
全自動制御も可能となる。

［発明の効果］ 以上述べたように本発明によれば、最初の設定さえ行な
えば、後は操作レバー／スイッチ等を操作するだけでプ
ログラム入力が実現できるので、操作者に与える負担を
軽減することができ、またプログラム再生時にはマニュ
アル操作人力時と同等に寝台を可変速で移動させること
ができるので、診断の再現性を容易に実現することがで
きるＸ線透視撮影装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用されたＸ線透視撮影装置の構成例
を示す斜視図、第２図は本発明の一実施例を示す制御系
のブロック回路図、第３図は従来のＸ線透視撮影装置の
制御系を示すブロック回路図である。 １・・・操作卓、ｖＲｌ・・・起倒速度可変設定器、Ｖ
Ｈ２・・・ローテーション速度可変設定器、Ｓｌ・・・
プログラム人力選択スイッチ、Ｓ２・・・プログラム再
生選択スイッチ、Ｓ３・・・プログラム再生スタートス
イッチ、Ｌ・・・各種の操作レバー　ＤＰＩ。 ＤＰ２・・・表示器、２・・・マニュアル／プログラム
制御切換回路、３・・・マイクロコンピュータ（ＣＰＵ
）　、４−１．４−２・・・速度変化検出器、５・・・
駆動回路、６−１．６−２・・・起倒、ローテーション
モータ、７−１．７−２・・・位置検出器、８・・・メ
モリ　（ＲＡＭ）　、Ａ／Ｄ−１〜Ａ／Ｄ−４・・・ア
ナログディジタル変換器、Ｄ／Ａ−１，Ｄ／Ａ−２・・
・ディジタルアナログ変換器、ｓｗ・・・切換スイッチ
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. マニュアル操作により寝台を動作させてその初期位置か
   ら最終動作位置までの各位置データをメモリに格納し、
   且つプログラム制御時このメモリに格納された位置デー
   タを取込んで前記寝台を駆動制御するようにしたＸ線透
   視撮影装置において、前記マニュアル操作による各位置
   データの取込み時、前記寝台の動作速度データを取込ん
   で前記寝台の各動作位置に対応させて前記メモリに格納
   し、プログラム制御時前記位置データを前記寝台の動作
   速度データと共に読み出して前記寝台を動作させるよう
   にしたことを特徴とするＸ線透視撮影装置。