JPH03239492A - 多関節指 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野） この発明は、産業用ロボットの指として用いて好適な多
関節指に関するものである。

〔従来の技術〕

近年、人間に代わって作業を行うロボットが多数開発さ
れているが、従来のロボットの指は複数の指片を接手機
構によって節で回動自在に連結し、サーボモータをギヤ
減速した力でこれを駆動することにより、各指片を同じ
方向に回動させて指を曲げるようにしている。

このようなロボットの指では、サーボモータおよびギア
がスペースを必要とするために指を小形化するのにも限
度があり、かつ節の数も多くはとれないので指の細かい
運動ができない等種々の欠点がある。

このため、特願昭５７−５４９６６号に示されるような
、「ロボットの指構造Ｊ　７５（提案されている。この
「ロボットの指構造」では、第１の関節体と第２の関節
体を複数個積み重ねて構成し、第１の関節体の周辺部と
この周辺部と対向する第２の関節体の周辺部とを異極に
磁化することによって互いに接近させ、指を曲げるよう
にしている。

この「ロボットの指構造」によると、簡単な構成で小形
化が図られ、しかも多数の節が形成されるために、指の
曲げ運動が細かくかつ円滑になされる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上述した「ロボットの指構造」によると
、簡単な構成で小形化が図れるとはいっても、第１の関
節体および第２の関節体を磁性材を用いて形成するため
に、高価となる。また、全体としての重量が嵩み、この
ためその応答速度が鈍る。また、その組み立て・分解が
容易とは言えず、構造的にみても未だ複雑である。

〔課題を解決するための手段〕

本発明はこのような課題を解決するために提案されたも
ので、流体通過通路を有する第Ｎ−２番目の関節体と、
同じく流体通過通路を有しこの流体通過通路を上記関節
体の流体通過通路と連通させた状態で上記関節体に回動
可能に軸支され、かつその回動が上記関節体に当接して
規制される第Ｎ、−１番目の関節体と、第Ｎ−２番目の
関節体の流体通過通路へ流体を送り込む流体供給手段と
、第Ｎ−１番目の関節体に回動可能に軸支され、第Ｎ−
２番目および第Ｎ−１番目の関節体の流体通過通路を経
て与えられる流体の圧力を受けて回動し第Ｎ−１番目の
関節体に当接する第Ｎ番目の関節体と、爪部を介する第
Ｎ番目の関節体の目標物への接触状態を、その目標物か
らの反力によって所定順位の関節体が押し戻されたこと
を検出して認識する接触状態認識手段とを備えている。

〔作用〕

したがってこの発明によれば、第Ｎ−２番目の関節体の
流体通過通路へ流体を送り込むと、この流体が第Ｎ−１
番目の関節体の流体通過通路を経て第Ｎ番目の関節体へ
与えられる。そして、この与えられる流体の圧力を受け
て、第Ｎ番目の関節体が回動し、第Ｎ−１番目の関節体
に当接する。

然るに、この第Ｎ番目の関節体の当接により、第Ｎ−１
番目の関節体が回動し、第Ｎ−２番目の関節体へ当接す
る。

一方、爪部を介して第Ｎ番目の関節体が目標物へ接触す
ると、所定順位の関節体が押し戻されたことを検出して
、その接触状態が認識される。

〔実施例〕

以下、本発明に係る多関節指を詳細に説明する。

第１図はこの多関節指の一実施例を示す正面図である。

同図において、１は関節体ユニットトップ、２〜１およ
び２−２は関節体ユニット、３ば関節体ユニットエンド
、４は関節体ユニットフィンガである。関節体ユニット
トフブ１．関節体ユニフト２−１．２−２および関節体
ユニントエンド３はガラス繊維入りポリアミドより成形
され、関節体ユニットフィンガ４はウレタンより成形さ
れている。

関節体ユニットトップｌは、第２図（ａ）、　（ｂ）お
よび（Ｃ）にその側面図、正面図および平面図を示すよ
うに、流体通過通路としての第１の通路１−１および第
２の通路１−２を有している。通路１−１および１−２
の一端側開ロ部１−１１および１−２１．ならびに他端
側開口部１−１２および１−２２は大口径とされている
。また、関節体ユニットトンブ１には、その前面側およ
び後面側に半円状の窪み段部１−３Ｆおよび１−３Ｒが
形成され、この窪み段部１−３Ｆおよび１−３Ｒの中央
部に貫通孔１−４が設けられている。

関節体ニー’−７ト２−１は、第３図（ａｌ、　（ｂｌ
およびｆｃｌにその側面図、正面図および平面図を示す
ように、流体通過通路としての第１の通路２−１１およ
び第２の通路２−１２を有している。この関節体ユニッ
ト２−１において、その通路２−１１および２−１２の
一端側開ロ部２−１１　ａおよび２−１２ａ、ならびに
他端側開口部２−１１　ｂおよび２−１２ｂは、大口径
とされている。すなわち、第１の通路２−１１において
、その一端側開口部２−１１ａと他端側開口部２−１１
　ｂとが小口径の途中通路２−１１　Ｃで連通され、第
２の通路２−１２において、その一端側開口部２−１２
ａと他端側開口部２−１２ｂとが小口径の途中通路２−
１２ｃで連通されている。また、関節体ユニット２−１
には、その前面側および後面側に、半円状の冨み段部２
−１３　Ｆおよび２−１３Ｒが形成され、この窪み段部
２−１３Ｆおよび２−１３Ｒに貫通孔２−１４が設けら
れている。また、関節体ユニット２−１には、その前面
側および後面側に、側方へ延出して半円状の鍔面部２−
１５Ｆおよび２−１５Ｒが形成され、この鍔面部２−１
５Ｆおよび２−１５Ｒの中央部に貫通孔２−１５Ｆ！お
よび２−１５Ｒ１が設けられている。さらに、関節体ユ
ニット２−１には、その上壁面２−１６よりフック状に
延出して、貫通孔２−１７ａの設けられた移動検出用片
２−１７が形成されている。

関節体ユニット２−２は、第４図（ａ）、　（ｂ）およ
び（Ｃ１にその側面図、正面図および平面図を示すよう
に、関節体ユニット２−１からその移動検出用片２−１
７を取り除いた形とされている。

関節体ユニットエンド３は、第５図（ａｌおよび（′ｂ
）にその正面図および側面図を示すように、その側部に
ボス孔３−１および３−２が形成されている。また、関
節体ユニットエンド３には、その前面側および後面側に
、側方へ延出して半円状の鍔面部３３Ｆおよび３−３Ｒ
が形成され、この鍔面部３−３Ｆおよび３−３Ｒの中央
部に貫通孔３−３Ｆ、および３−３ＲＩが設けられてい
る。また、関節体ユニ・ノドエンド３には、その前面側
および後面側に、下方へ延出して矩形状の鍔面部３−４
Ｆおよび３−４Ｒが形成され、この鍔面部３−４Ｆおよ
び３−４Ｒの中央部に貫通孔３−４Ｆ１．３−４Ｆｚお
よび３−４ＲＩ。

３−４Ｒｚが設けられている。

第６図はこの多関節指１０の分解図である。以下、この
分解図を参照しながらその組み付は状況について説明す
る。

関節体ユニットトップ１はロボット本体（図示せず）側
に固定され、その第１の通路１−１の一端側開ロ部１−
１１および１−２１に各個にエア配管（図示せず）が連
結されている。そして、この関節体ユニットトップ１の
窪み段部１−３Ｆおよび１−３Ｒに、関節体ユニット２
−１の鍔面部２−１５Ｆおよび２−１５Ｒを差し込んで
、合致するその貫通孔にビン９−１を挿着している。こ
れにより、その回動が関節体ユニ７））ツブｌに後述す
る如く当接規制されるものとして、関節体ユニット２−
１が関節体ユニットトップ１に回動可能に軸支されてい
る。

この際、関節体ユニットトンブ１の他端側開口部１−１
２および１−２２と関節体ユニット２−１の一端側開ロ
部２−１１ａおよび２−１２３との間に、Ｏリング７の
装着された関節体ユニットピストン６−１および６−１
″　を挿入配置するものとしている。

第７図は関節体ユニットピストン６−１の一部破断側面
図であり、その軸心方向に貫通して通路６−１１を有し
ている。この通路６−１１の内径Φａは、関節体ユニッ
トトフブｌの途中通路１−１３．１−２３の通路径Φｂ
（第２図（ｂ）参照）、関節体ユニフト２−１の途中通
路２−１１　　ｃ、　　２−１２　ｃの通路径ΦＣ（第
３図（′ｂ）参照）および関節体ユニット２−２の途中
通路２−２１　ｃ、　　２−２２　ｃの通路径Φｄ（第
４図（ｂ）参照）と等しく形成されている。また、関節
体ユニットピストン６−１の長さＬは関節体ユニットピ
ストン６．１′　よりも長く形成され、第１図に示した
状態で、関節体ユニットトップｌと関節体ユニット２−
１との外壁面は、関節体ユニットピストン６−１を挾ん
で接触している。すなわち、関節体ユニットトップ１の
途中通路１−１３と関節体ユニット２−１の途中通路２
−１１Ｃとは、関節体ユニットピストン６−１の通路６
−１１を介して連通状態となっている。なお、関節体ユ
ニットピストン６−１には、Ｏリング７を装着すること
ができるように、その外周囲の両端に凹溝６，１２およ
び６−１３が形成されている。一方、関節体ユニットピ
ストン６−ｌ′　は、関節体ユニットピストン６−１と
同一形状であって、その長さＬが関節体ユニットピスト
ン６−１よりも短く形成されており、関節体ユニットト
フブ１の途中通路１−２３と関節体ユニット２−１の途
中通路２−１２ｃとは、関節体ユニットピストン６−１
”の通路６−１１′を介して連通状態となっている。

而して、関節体ユニット２−１の窪み段部２−１３Ｆお
よび２−１３Ｈに、関節体ユニット２−２の鍔面部２−
２５Ｆおよび２−２５Ｒを差し込んで、合致するその貫
通孔にビン９−２を挿着している。これにより、その回
動が関節体ユニット２−１に後述する如く当接規制され
るものとして、関節体ユニット２−２が関節体ユニット
２−１に回動可能に軸支されている。この際、関節体ユ
ニット２−１の他端側開口部２−１１　ｂおよび２−１
２ｂと関節体ユニット２−２の一端側開ロ部２−２１ａ
および２−２２ａとの間に、Ｏリング７の装着された関
節体ユニットピストン６−２および６−２″を挿入配置
するものとしている。

そして、関節体ユニット２−２の窪み段部２−２３Ｆお
よび２−２３Ｒに、関節体ユニットエンド３の鍔面部３
−３Ｆおよび３−３Ｒを差し込んで、合致するその貫通
孔にビン９−３を挿着している。これにより、その回動
が関節体ユニット２−２に後述する如く当接規制される
ものとして、関節体ユニットエンド３が関節体ユニット
２−２に回動可能に軸支されている。この際、関節体ユ
ニット２−２の他端側聞口部２−２１ｂおよび２−２２
ｂと関節体ユニットエンド３のボス孔３−１および３−
２との間に、Ｏリング７の装着された関節体ユニットピ
ストン６３および６−３゛を挿入配置するものとしてい
る。

なお、関節体ユニットピストン６−１．　６−２．　６
３、関節体ユニットピストン６−１’　、　　６−２”
、６−３゛　は、それぞれ共通部品として用いている。

また、第１図に示した状態で、関節体ユニット２−１と
関節体ユニット２−２との関節体ユニットピストン６−
２を挾んで対向する外壁面が接触し、関節体ユニット２
−２と関節体ユニットエンド３との関節体ユニットピス
トン６−３を挾んで対向する外壁面が接触している。ま
た、関節体ユニット２−１の途中通路２−１１　ｃと関
節体ユニット２−２の途中通路２−２１ｃとは関節体ユ
ニットピストン６−２の通路６−２１を介して連通状態
とされ、関節体ユニット２−１の途中通路２−１２ｃと
関節体ユニット２−２の途中通路２−２２ｃとは関節体
ユニットピストン６２゛の通路６−２１’　を介して連
通状態とされている。

そして、関節体ユニットエンド３の鍔面部３−４Ｆと３
−４Ｒとの間に、関節体ユニットフィンガ４の凸段部４
−２を差し込んで、合致するその貫通孔にビン９−４．
９−５を挿着している。

次にこのように構成された多関節指１０の動作について
説明する。

今、第１図において、関節体ユニ７ト）７プｌの通路１
２に対して圧縮空気が送られており、多関節指１０が図
示の動作状況にあるものとする。

このような動作状況から、通路１−２に対する圧縮空気
の供給を遮断したうえで、通路１−１に対し圧縮空気を
送ると、この圧縮空気は、途中ｉｌｌｌｌ−１３−関節
体ユニントピストン６−１の通路６−１１−関節体ユニ
ット２−１の途中通路２−１１ｃ−関節体ユニットピス
トン６−２の通！　６−２１→関節体ユニット２−２の
途中通路２−２１ｃ−関節体ユニットピストン６−３の
通路６−３１を経て、関節体ユニ７）エンド３のボス孔
３−１の底壁面３−１１へ与えられる。すなわち、この
ボス孔３−１の底壁面３−１１を受圧面として、圧縮空
気が関節体ユニットエンド３へ作用する。これにより、
関節体ユニットエンド３がビン９−３を支軸とし、反時
計方向へ回転し始め、関節体ユニットピストン６−３を
挾んで対向する関節体ユニットエンド３と関節体ユニフ
ト２−２との外壁面間隔が広がる。そして、関節体ユニ
ットエンド３がさらに回転し、その外壁面が関節体ユニ
ット２−２の外壁面に当接すると、この関節体ユニット
エンド３の外壁面に押されて、関節体ユニット２−２が
反時計方向へ回転し始める。このとき、関節体ユニット
ピストン６−２を挾んで対向する関節体ユニット２−１
と２−２との外壁面間隔は広がり、関節体ユニット２−
１においてその他端側開口部ｚ−ｉｉｂへ与えられる圧
縮空気が関節体ユニットピストン６−２のフランジ面に
作用するようになり、その作用力が関節体ユニット２−
２の一端側開ロ部２−２１ａの底壁面２−２１ａ＋（第
４面出）参照）へと伝達される。すなわち、その底壁面
２−２１ａ、を受圧面として、関節体ユニット２−２に
反時計方向への回転力すなわち自身の受圧力が加わり、
関節体ユニットエンド３の当接および自身の受圧力を併
せた恰好で、関節体ユニット２−２が反時計方向へさら
に回転するものとなる。そして、関節体ユニット２−２
の外壁面が関節体ユニット２Ｉの外壁面に当接すると、
関節体ユニットピストン６−１を挾んで対向する関節体
ユニット２−１と関節体ユニソ）ｌ−ンブ１との外壁面
間隔が広がり、この関節体ユニット２−２の当接および
自身の受圧力を併せた恰好で、関節体ユニット２−１が
反時計方向へ回転する。そして、関節体ユニット２−１
がさらに回転し、その外壁面が関節体ユニットトップ１
の外壁面に当接して規制される。

第８図にこのときの多関節指１０の動作状況を示す。

そして、関節体ユニットトップｌの通路Ｌｌへの圧縮空
気の供給を適当な時点で遮断したうえで、通路１−２へ
圧縮空気を供給してやると、この圧縮空気は、途中通路
１−２３＝関節体ユニットピストン６−１”の通路６−
１１’　　−関節体ユニット２−１の途中通路２−１２
ｃ−関節体ユニットピストン６−２′の通路６−２１′
−関節体ユニット２−２の途中通路２−２２ｃ−関節体
ユニットピストン６−３′の通路６−３１”を経て、関
節体ユニットエンド３のポス孔３−２の底壁面３−２１
へ与えられる。すなわち、このボス孔３−２の底壁面３
−２１を受圧面として、圧縮空気が関節体ユニットエン
ド３へ作用する。

これにより、関節体ユニットエンド３がピン９−３を支
軸とし、時計方向へ回転し始める。そして、関節体ユニ
ットエンド３が回転し、その外壁面が関節体ユニット２
−２の外壁面に当接すると、この関節体ユニットエンド
３の外壁面に押されて、関節体ユニット２−２がピン９
−２を支軸として時計方向へ回転し始める。そして、関
節体ユニット２−２の外壁面が関節体ユニット２−１の
外壁面に当接すると、関節体ユニット２−１がピン９−
１を支軸として時計方向へ回転する。そして、関節体ユ
ニット２−１の外壁面が関節体ユニットトップ１の外壁
面に当接することにより、関節体ユニット２−１．　２
２および関節体ユニットエンド３が第１図に示す元の位
置へ戻るものとなる。なお、関節体ユニット２−１．２
−２および関節体ユニットエンド３は外部からの当接に
自身の受圧力を併せた恰好で回転するが、この点につい
てはその説明を分り易くするために、ここでは省略した
。

このように本実施例による多関節指１０によれば、関節
体ユニットフィンガ４がｒｇＪｍ体ユニツユニットエン
ド３して円弧状に移動するものとなり、この関節体ユニ
ットフィンガ４の円弧状の動きを利用すれば、例えば目
標物を掴みとる等の作業を行うことが可能となる。すな
わち、本実施例による多関節指１０によると、磁性材料
を用いることなく簡単な構成で小形化が図れ、しかも共
通部品が多く、安価となる。また、全体としての軽量化
が達せられ、その応答速度が早まる。さらに、その組み
立て・分解が容易となり、構造的にみても簡単となる。

また、本実施例による多関節指１０によると、関節体ユ
ニットフィンガ４により目標物を掴みとった場合、この
関節体ユニットフィンガ４による目標物の掴みとり状態
を、関節体ユニット２−１に形成された移動検出用片２
−１７の移動位置に基づき認識することが可能である。

すなわち、第９図に示すように、関節体ユニットフィン
ガ４により目標物ｌＯＯを掴むと、この目標物１００か
らの反力がピン９−３を支点として関節体ユニットピス
トン６−３に加わり、その力がピン９−２を支点として
関節体ユニットピストン６−２に加わり、その力がピン
９−１を支点として関節体ユニットピストン６−１に加
わる。このため、関節体ユニット２−１がピン９−１を
支軸として時計方向へ押し戻されて回転し、関節体ユニ
ットピストン６−１を挾んで対向する関節体ユニ７）２
−１と関節体ユニットトップ１との外壁面間隔が挟まり
、関節体ユニット２−１の外壁面が関節体ユニットトッ
プ１の外壁面に当接して規制される。すなわち、リミッ
トスイッチや光電式センサ、Ｍ！気センサ、圧力センサ
等を用いれば、目標物１００からの反力によって関節体
ユニット２−１が押し戻されたことを、移動検出用片２
−１７の移動位置により検出することが可能であり、こ
れにより、目標物１００を掴んだことを認識することが
できるようになる。

なお、上述した実施例においては、関節体ユニット２−
１．２−２の流体通過通路中に自身の受圧面を設けるも
のとしたが、この受圧面は必ずしも設けなくてもよい。

また、上述した実施例においては、関節体ユニ７））７
プ１の通路１−２から圧縮空気を送った場合、関節体ユ
ニ７）エンド３の外壁面が関節体ユニット２−２の外壁
面に当接し、関節体ユニット２２の外壁面が関節体ユニ
ッｌ−２−１の外壁面に当接し、関節体ユニ・ノド２−
１の外壁面が関節体ユニットトップｌの外壁面に当接す
るものとしたが、関節体ユニットエンド３が関節体ユニ
ットピストン６−３を介して関節体ユニーｚ）２−２に
当接し、関節体ユニット２−２が関節体ユニットピスト
ン６−２を介して関節体ユニット２−１に当接し、関節
体ユニット２−１が関節体ユニ・ノドピストン６−１を
介して関節体ユニットトップ１に当接するものとしても
よい。また、関節体ユニットエンド３が関節体ユニット
ピストン６−３゛　を介して関節体ユニット２２に当接
し、関節体ユニット２−２が関節体ユニットピストン６
−２°を介して関節体ユニット２−１に当接し、関節体
ユニット２−１が関節体ユニットピストン６−１゛　を
介して関節体ユニットトップＩに当接するものとしても
よい。

また、上述した実施例において、関節体ユニットピスト
ン６−１′　〜６−３゛　に代えて、圧縮コイルばねを
使用すれば、関節体ユニットトップ１の通路１１に対す
る圧縮空気の供給を速断することにより、関節体ユニッ
ト２−１．２−２および関節体ユニットエンド３が自動
的に元の位置に戻るようになる。

第１０図は多関節指１０に対しての圧縮空気の供給部を
示す概略的なブロック構成図である。この圧縮空気供給
部２０は、ＣＰＵ２１−１．ＲＯＭ２１−２．ＲＡＭ２
１−３．Ｉ１０ボート２１−４．キーボード２１−５等
から槽底される制御部２１と圧縮空気の供給源２２とか
ら槽底され、エア配管への圧縮空気の供給タイミングや
供給量を制御する。

そして、目標物１００からの反力によって関節体ユニッ
ト２−１が押し戻されたことを、移動検出用片２−１７
の移動位置により検出して、Ｉ１０ボート２１−４を介
するＣＰＵ２１−１にて、目標物１００を掴んだことを
認識する。

なお、移動検出用片２−１７は、関節体ユニット２−２
や関節体ユニットエンド３に設けるようにしてもよい。

すなわち、関節体ユニットフィンガ４による目標物１０
０に対する掴み圧を大とすれば、目標物１００からの反
力も大となる。つまり、目標物１００に対する掴み圧を
大とすれば、その掴み圧に応して、関節体ユニット２−
１に続いて関節体ユニット２−２が押し戻されたり、関
節体ユニフ）２−１．２−２に続いて関節体ユニットエ
ンド３が押し戻されたりする。したがって、所定順位の
関節体ユニットが押し戻されたことを検出することによ
って、目標物１００に対して所望の掴み圧が加わったこ
とを認識し得る。

また、上述においては、２つの関節体ユニットを組み合
わせたｆｉｌ威例として説明したが、さらに多くの関節
体ユニットを組み合わせることにより、関節体ユニット
フィンガ４の円弧状の移動ストロークをさらに大きくす
ることができるようになり、かつ節の数を多数として細
かい運動ができるようになる。この場合、関節体ユニッ
トエンドを第Ｎ番目の関節体とし、この第Ｎ番目の関節
体が軸支される関節体ユニットを第Ｎ−１番目の関節体
とし、この第Ｎ−１番目の関節体ユニットが軸支される
関節体ユニットを第Ｎ−２番目の関節体とし、第１番目
〜第Ｎ番目までの関節体の所定順位のものに移動検出用
片を設け、この移動検出用片の移動位置により、目標物
を掴んだことを認識するものとする。また、この場合、
例えば第１１図にその平面図を、第１２図にその正面図
を示すように、基本となる２対の多関節指１０−１と１
０−２とを合体させ、この合体させた多関節指１０−１
．　１０−２のサイドに、関節体ユニット２およびサイ
ドストップ１１を多数組み合わせて補強するようにする
ことが好ましい。

また、関節体ユニットは２つ以上の組み合わせでなくて
よく、１つとしてもよい。すなわち、第１図において、
関節体ユニット２−２を省略した構成としてもよい。こ
の場合、関節体ユニットトップ１が第Ｎ番目の関節体を
、関節体ユニット２−１が第Ｎ−１番目の関節体を、関
節体ユニー／　トエンド３が第Ｎ−２番目の関節体に対
応する。

また、実施例においては、目標物１００を掴むものとし
て説明したが、目標物ｌＯＯに関節体ユニットフィンガ
４を押し当てて作業を行う場合もある。

また、実施例においては、関節体ユニットエンド３に対
して関節体ユニットフィンガ（爪部）４を別体として組
み付けたが、関節体ユニントエンド３の先端をフィンガ
状に形威し、関節体ユニットフィンガ４に代えるものと
してもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明による多関節指によると、
第Ｎ−２番目の関節体の流体通過通路へ流体を送り込む
と、この流体が第Ｎ−１番目の関節体の流体通過通路を
経て第Ｎ番目の関節体へ与えられる。そして、この与え
られる流体の圧力を受けて、第Ｎ番目の関節体が回動し
、第Ｎ−１番目の関節体に当接する。然るに、この第Ｎ
番目の関節体の当接により、第Ｎ−１番目の関節体が回
動し、第Ｎ−２番目の関節体へ当接するものとなり、細
かくかつ円滑な指の動きを、磁性材料を用いることなく
簡単な構成で小形化を図ったうえで、得ることができる
ようになる。しかも、共通部品を多くし、安価に製作し
得るものとなる。また、全体としての軽量化を図って、
その応答速度を早めることが可能となる。また、その組
み立て・分解を容易とし、構造的にも簡単とすることが
できるなど数多くの優れた効果を奏する。

一方、爪部を介して第Ｎ番目の関節体が目標物へ接触す
ると、所定順位の関節体が押し戻されたことを検出して
、その接触状態が認識され、例えば目標物を所望の圧力
で確実に掴んだことを確認することができるようになる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る多関節指の一実施例を示す正面図
、第２図（ａｌ、　（ｂ）および（Ｃ１はこの多関節指
に用いる関節体ユニットトップの側面図、正面図および
平面図、第３図（ａ）、　（ｂｌおよび（Ｃ１はこの多
関節指に用いる関節体ユニットの側面図、正面図および
平面図、第４図（ａｌ、　（ｂｌおよび（Ｃ）はこの多
関節指に用いるもう一つの関節体ユニットの側面図。 正面図および平面図、第５図ｔａ）および（′ｂ）はこ
の多関節指に用いる関節体ユニットエンドの正面図およ
び側面図、第６図はこの多関節指の分解図、第７図はこ
の多関節指に用いる関節体ユニットピストンの一部破断
側面図、第８図はこの多関節指の動作状況を示す正面図
、第９図はこの多関節指の関節体ユニットフィンガによ
り目標物を掴みとった動作状況を示す正面図、第１Ｏ図
はこの多関節指に対しての圧縮空気の供給部を示す概略
的なブロック構成国、第１１図および第１２図はその基
本となる２対の多関節指を合体させたうえ補強を行った
状況を例示する平面図および正面図である。 ■・・・関節体ユニットトップ、２−１．２−２・・・
関節体ユニット、２−１７　・・・移動検出用片、３・
・・関節体ユニットエンド、４・・・関節体ユニットフ
ィンガ、６−１〜６−３．　６−１°〜６−３゛・・・
関節体ユニットピストン、９−１〜９−３・・・ピン、
１０・・・多関節指、１００・・・目標物。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 流体通過通路を有する第Ｎ−２番目の関節体と、同じく
   流体通過通路を有しこの流体通過通路を前記関節体の流
   体通過通路と連通させた状態で前記関節体に回動可能に
   軸支され、かつその回動が前記関節体に当接して規制さ
   れる第Ｎ−１番目の関節体と、 前記第Ｎ−２番目の関節体の流体通過通路へ流体を送り
   込む流体供給手段と、 前記第Ｎ−１番目の関節体に回動可能に軸支され、前記
   第Ｎ−２番目および前記第Ｎ−１番目の関節体の流体通
   過通路を経て与えられる流体の圧力を受けて回動し前記
   第Ｎ−１番目の関節体に当接する第Ｎ番目の関節体と、 爪部を介する前記第Ｎ番目の関節体の目標物への接触状
   態を、その目標物からの反力によって所定順位の関節体
   が押し戻されたことを検出して認識する接触状態認識手
   段と を備えてなる多関節指。