JPH03228593A - 多関節指 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボットの指として用いて好適な多
関節指に関するものである。

〔従来の技術〕

近年、人間に代わって作業を行うロボットが多数開発さ
れているが、従来のロボットの指は複数の指片を接手機
構によって節で回動自在に連結し、サーボモータをギヤ
減速した力でこれを駆動することにより、各指片を同じ
方向に回動させて指を曲げるようにしている。

このようなロボットの指では、サーボモータおよびギア
がスペースを必要とするために指を小形化するのにも限
度があり、かつ節の数も多くはとれないので指の細かい
運動ができない等積々の欠点がある。

このため、特願昭５７〜５４９６６号に示されるような
、「ロボットの指構造Ｊが提案されている。この「ロボ
ットの指構造」では、第１の関節体と第２の関節体を複
数個積み重ねて構成し、第１の関節体の周辺部とこの周
辺部と対向する第２の関節体の周辺部とを異極に磁化す
ることによって互いに接近させ、指を曲げるようにして
いる。

この「ロボ７）の指構造Ｊによると、簡単な構成で小形
化が図られ、しかも多数の節が形成されるために、指の
曲げ運動が細かくかつ円滑になされる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上述した「ロボットの指構造」によると
、簡単な構成で小形化が図れるとはいっても、第１の関
節体および第２の関節体を磁性材を用いて形成するため
に、高価となる。また、全体としての重量が嵩み、この
ためその応答速度が鈍る。また、その組み立て・分解が
容易とは言えず、構造的にみても未だ複雑である。

〔課題を解決するための手段） 本発明はこのような課題を解決するために提案されたも
ので、その第１発明（請求項１に係わる発明）は、流体
ｉｌｌ過通路を有する第１の関節体と、同じく流体通過
通路を有しこの流体通過通路を第１の関節体の流体通過
ｉｌ路と連通させた状態で第１の関節体に回動可能に軸
支され、かつその回動が第１の関節体に当接しで規制さ
れる第２の関節体と、第１の関節体の流体通過通路へ流
体を送り込む流体供給手段と、第２の関節体に回動可能
に軸支され、第１および第２の関節体の流体通過通路を
経て与えられる流体の圧力を受けて回動し第２の関節体
に当接する第３の関節体とを備えている。

また、その第２発明（請求項２に係わる発明）は、第１
発明において、戻帰手段を設け、第１の関節体の流体通
過通路へ流体を送り込んだ結果として回動された関節体
を、元の位置へ戻し得るようにしたものである。

また、その第３発明（請求項３に係わる発明）は、第１
発明において、少なくとも第２の関節体が、この関節体
を回動させる方向への受圧面を、その流体通過通路中に
有している。

〔作用〕

したがって、本願の第１発明によれば、第１の関節体の
流体通過通路へ流体を送り込むと、この流体が第２の関
節体の流体通過通路を経て第３の関節体へ与えられる。

そして、この与えられる流体の圧力を受けて、第３の関
節体が回動し、第２の関節体に当接する。然るに、この
第３の関節体の当接により、第２の関節体が回動し、第
１の関節体へ当接する。

また、本願の第２発明によれば、第１発明にて回動され
た関節体を、元の位置へ戻し得る。

また、本願の第３発明によれば、第１の関節体の流体通
過通路へ流体を送り込むと、この流体が第２の関節体の
流体通過通路を経て第３の関節体へ与えられる一方、第
２の関節体の流体通過通路中の受圧面に作用しこれを受
圧力として第２の関節体を回動させる。したがって、第
３の関節体の当接および自身の受圧力を併せて恰好で、
第２の関節体が回動し、第１の関節体へ当接する。

〔実施例］ 以下、本発明に係る多関節術を詳細に説明する。

第１図はこの多関節術の一実施例を示す正面図である。

同図において、１は関節体ユニットトップ、２−１およ
び２−２は関節体ユニット、３は関節体ユニットエンド
、４は関節体ユニットフィンガである。関節体ユニソト
トソプエ、関節体ユニソ）２−Ｌ　　２−２および関節
体ユニットエンド３はガラス繊維入りポリアミドより成
形され、関節体ユニットフィンガ４はウレタンより成形
されている。

関節体ユニットトップ１は、第２図（ａｌおよび（ｂ）
にその側面図および正面図を示すように、流体通過通路
としての第１の通路１−１および第２の通路１−２を有
している。通路１−１および１−２の一端側開ロ部１−
１）および１−２１．ならびに他端側開口部１−１２お
よび１−２２は大口径とされており、第１の通路１−１
においてはその小口径の途中通路１）３の出口路は、他
端側開口部１−１２の開口部に対し偏心した位置に臨ん
でいる。また、関節体ユニットトップ１には、その前面
側および後面側に半円状の窪み段部１−３Ｆおよび１−
３Ｒが形成され、この窪み段部１−３Ｆおよび１−３Ｒ
の中央部に貫通孔１−４が設けられている。なお、本実
施例において第２の通路１−２は、流体通過通路として
は利用しない。

関節体ユニット２−１は、第３図（ａ）、　（ｂ）およ
び（Ｃ）にその側面図、正面図および平面図を示すよう
に、流体通過通路としての第１の通路２−１）および第
２の通路２−１２を有している。この関節体ユニット２
−１において、その通路２−１）および２−１２の一端
側開ロ部２−１）　ａおよび２−１２ａ、ならびに他端
側開口部２−１）ｂおよび２−１２ｂは、大口径とされ
ている。すなわち、第１の通路２−１）において、その
一端側開口部２−１）ａと他端側開口部２−１）　ｂと
が小口径の途中通路２−１）　Ｃで連通され、第２の通
路２−１２において、その一端側開口部２−１２ａと他
端側開口部２−１２ｂとが小口径の途中通路２−１２ｃ
で連通されている。また、関節体ユニソ）２−１には、
その前面側および後面側に、半円状の富み段部２−１３
Ｆおよび２−１３Ｒが形成され、この窪み段部２−１３
　Ｆおよび２−１３Ｒに貫通孔２−１４が設けられてい
る。また、関節体ユニット２−１には、その前面側およ
び後面側に、側方へ延出して半円状の鍔面部２−１５Ｆ
および２−１５Ｒが形成され、この鍔面部２−１５Ｆお
よび２−１５Ｒの中央部に貫通孔２４５Ｆ、および２−
１５Ｒ。

が設けられている。なお、本実施例において第２の通路
２−１２は、流体通過通路としては利用しない。

関節体ユニット２−２は、関節体ユニット２−１を共通
部品として、用いている。

関節体ユニットエンド３は、第４図（ａ）および（ｂｌ
にその正面図および側面図を示すように、側方に突出し
てボス３−１および３−２が形成されている。

また、関節体ユニットエンド３には、その前面側および
後面側に、側方へ延出して半円状の鍔面部３−３Ｆおよ
び３−３Ｒが形成され、この鍔面部３−３Ｆおよび３−
３Ｒの中央部に貫通孔３−３Ｆｌおよび３−３Ｒ＋が設
けられている。また、関節体ユニットエンド３には、そ
の前面側および後面側に、下方へ延出して矩形状の鍔面
部３−４Ｆおよび３−４Ｒが形成され、この鍔面部３−
４Ｆおよび３−４Ｒの中央部に貫通孔３−４Ｆ、および
３１Ｒ＋が設けられている。

関節体ユニットフィンガ４は、第５図（ａ）および（ｂ
）にその正面図および側面図を示すように、円弧面状の
爪部４−１の上方部に、貫通孔４−３の形成された凸段
部４−２を有している。

第６図はこの多関節指１０の分解図である。以下、この
分解図を参照しながらその組み付は状況について説明す
る。

関節体ユニットトップ１はロボット本体（図示せず）側
に固定され、その第１の通路１−１の一端側開ロ部１−
１）にエア配管５−１が連結されている。

そして、この関節体ユニットト・ノブ１の窪み段部１−
３Ｆおよび１−３Ｒに、関節体ユニット２−１の鍔面部
２−１５Ｆおよび２４５Ｒを差し込んで、合致するその
貫通孔にピン９−１を挿着している。これにより、その
回動が関節体ユニットトップ１に後述する如く当接規制
されるものとして、関節体ユニット２−１が関節体ユニ
ットトップ１に回動可能に軸支されている。この際、関
節体ユニットトップ１の他端側開口部１−１２および１
−２２と関節体ユニット２−１の一端側開ロ部２−１）
ａおよび２−１２ａとの間に、０リング７の装着された
関節体ユニットピストン６−１および圧縮コイルばね８
−１を挿入配置するものとしている。

第７図は関節体ユニットピストン６−１の一部破断側面
図であり、その軸心方向に貫通して通路６−１）を有し
ている。この通路６−１）の内径Φａは、関節体ユニッ
トトップ１の途中通路１−１３．１−２３の通路径Φｂ
（第２図世）参照）および関節体ユニット２−１の途中
通路２−１）　ｃ、　　２−１２　ｃの通路径ΦＣ（第
３図（ｂｌ参照）と等しく形成されている。

また、関節体ユニットピストン６−１の長さしは長く形
成され、第１図に示した状態で、関節体ユニットトップ
１と関節体ユニット２−１との対向する外壁面には若干
の隙間がおいている。すなわち、関節体ユニットトップ
１の途中通路１−１３と関節体ユニノ）２−１の途中通
路２−１）　ｃとは、関節体ユニットピストン６−１の
通路６−ＩＩを介して連通あるいは連通し得る状態とな
っている。なお、関節体ユニットピストン６−１には、
０リング７を装着することができるように、その外周囲
の両端に凹溝６−１２および６−１３が形成されている
。また、第１図に示した状態で、圧縮コイルばね８−１
は、関節体ユニット２〜１に対し押圧付勢力を発揮して
いる。

而して、関節体ユニット２〜１の窪み段部２−１３Ｆお
よび２−１３Ｒに、関節体ユニット２−２の鍔面部２−
２５Ｆおよび２−２５Ｒを差し込んで、合致するその貫
通孔にピン９−２を挿着している。これにより、その回
動が関節体ユニット２−１に後述する如く当接規制され
るものとして、関節体ユニット２−２が関節体ユニフト
２−１に回動可能に軸支されている。この際、関節体ユ
ニット２−１の他端側聞口部２−１）ｂおよび２−１２
ｂと関節体ユニット２２の一端側開ロ部２−２１ａおよ
び２−２２ａとの間に、０リング７の装着された関節体
ユニットピストン６−２および圧縮コイルばね８−２を
挿入配置するものとしている。なお、関節体ユニットピ
ストン６−１と６−２、圧縮コイルばね８−１と８−２
は、それぞれ共通部品として用いている。また、第１図
に示した状態で、関節体ユニソ）２−１と関節体ユニッ
ト２−２との対向する外壁面に若干の隙間があき、圧縮
コイルばね８−２が関節体ユニット２−２に対し押圧付
勢力を発揮することは上述と同様であり、関節体ユニッ
ト２−１の途中通路２−１）　ｃと関節体ユニット２−
２の途中通路２−２１Ｃとは、関節体ユニットピストン
６−２の通路６〜２１を介して連通状態とされている。

そして、関節体ユニット２−２の窪み段部２−２３Ｆお
よび２−２３Ｒに、関節体ユニットエンド３の鍔面部３
−３Ｆおよび３−３Ｒを差し込んで、合致するその貫通
孔にピン９−３を挿着している。これにより、その回動
が関節体ユニット２−２に後述する如く当接規制される
ものとして、関節体ユニットエンド３が関節体ユニット
２−２に回動可能に軸支されている。この際、関節体ユ
ニット２−２の他端側開口部２−２１ｂおよび２’−２
２ｂは、０リング７の装着されたボス３−１および３−
２によって、閉塞された状態となる。

そして、関節体ユニットエンド３の鍔面部３−４Ｆと３
−４Ｒとの間に、関節体ユニットフィンガ４の凸段部４
−２を差し込んで、合致するその貫通孔にピン９−４を
挿着している。これにより、その回動が関節体ユニット
エンド３の外壁面に当接規制されるものとして、関節体
ユニットフィンガ４が関節体ユニットエンド３に回動可
能に軸支されている。

次にこのように構成された多関節指１０の動作について
説明する。

第１図に示された状態にて、エア配管５−１より関節体
ユニットトップ１の通路１−１に対し圧縮空気を送ると
、この圧縮空気は途中通路１−１３を経て、その他端側
開口部１−１２へ与えられる。この他端側開口部１−１
２へ与えられた圧縮空気は、関節体ユニットピストン６
−１のフランジ面に作用し、その作用力が関節体ユニノ
）２−１の一端側開ロ部２−１）　ａの底壁面２−１）
ａ、（第３図（ｂ）参照）へと伝達される。これにより
、その底壁面２−１）　ａを受圧面として、関節体ユニ
ット２−１がピン９−１を支軸とし圧縮コイルばね８−
１の押圧付勢力に抗して、反時計方向へ回転し始める。

一方、関節体ユニットトップｌの他端側開口部１−１２
へ与えられた圧縮空気は、関節体ユニットピストン６−
１の通路６−１）−関節体ユニット２−１の途中通路２
−１）０−関節体ユニットピストン６−２の通路６−２
１−関節体ユニット２−２の途中通路２−２１Ｃを経て
、関節体ユニット２−２の他端側開口部２−２１ｂへ与
えられる。この他端側開口部２−２１ｂへ与えられた圧
縮空気は、その他端側開口部２−２１ｂが関節体ユニッ
トエンド３のボス３−１により閉塞されていることから
、このボス３−１（Ｏリング７を含む）の先端部面を受
圧面として、関節体ユニットエンド３へ作用する。これ
により、関節体ユニットエンド３がピン９−３を支軸と
し、反時計方向へ回転し始める。そして、関節体ユニッ
トエンド３が回転し、その外壁面が関節体ユニット２−
２の外壁面に当接すると、この関節体ユニットエンド３
の外壁面に押されて、関節体ユニット２−２が反時計方
向へ回転し始める。すなわち、関節体ユニット２−２が
ビン９−２を支軸とし圧縮コイルばね８−２の押圧付勢
力に抗して、反時計方向へ回転し始める。

このとき、関節体ユニットピストン６−２を挾んで対向
する関節体ユニット２〜ｌと２−２との外壁面間隔は広
がり、関節体ユニット２−１においてその他端側聞口部
２４１ｂへ与えられる圧縮空気が関節体ユニットピスト
ン６−２のフランジ面に作用スるようになり、その作用
力が関節体ユニット２−２の一端側開ロ部２−２１ａの
底壁面２−２１ａ、へと伝達される。すなわち、その底
壁面２−２１．ａ、を受圧面として、関節体ユニット２
−２に反時計方向への回転力すなわち自身の受圧力が加
わり、関節体ユニットエンド３の当接および自身の受圧
力を併せた恰好で、関節体ユニット２−２が反時計方向
へさらに回転するものとなる。そして、関節体ユニット
２−２の外壁面が関節体ユニット２−１の外壁面に当接
すると、この関節体ユニット２−２の当接が自身の受圧
力に加わり、その外壁面が関節体ユニットトップ１の外
壁面に当接規制されるまでの関節体ユニット２−２の反
時計方向への回転をアシストする。第８図にこの多関節
術１０の動作状況を示す。そして、エア配管５−１から
の圧縮空気の供給を適当な時点で遮断すれば、圧縮コイ
ルばね８−１．８−２の復帰力によって関節体ユニット
２−１゜２−２が時計方向へ押し戻され、この結果とし
て関節体ユニソ）２−１．２−２および関節体ユニット
エンド３が元の位置、すなわち第１図に示された状態に
自動的に戻る。

このように本実施例による多関節術１０によれば、関節
体ユニットフィンガ４が関節体ユニットエンド３と協動
して円弧状に移動するものとなり、この関節体ユニット
フィンガ４の円弧状の動きを利用すれば、例えば目標物
を掴みとる等の作業を行うことが可能となる。すなわち
、本実施例による多関節術１０によると、磁性材料を用
いることなく簡単な構成で小形化が図れ、しかも共通部
品が多く、安価となる。また、全体としての軽量化が達
せられ、その応答速度が早まる。さらに、その組み立て
・分解が容易となり、構造的にみても簡単となる。

第９図はこの多関節術ｌＯに対しての圧縮空気の供給部
を示す概略的なブロック構成図である。

この圧縮空気供給部２０は、ＣＰＵ２１−１．ＲＯＭ２
１−２．ＲＡＭ２１−３．Ｉ１０ポート２１〜４．キー
ボード２１−５等から構成される制御部２１と圧縮空気
の供給源２２とから構成され、エア配管５１への圧縮空
気の供給タイミングや供給量を制御する。

第１０図は本発明に係る多関節術の他の実施例を示す正
面図である。同図において、第１図と同一符号は同一あ
るいは同等構成要素を示しその説明は省略する。この多
関節術ｌＯ゛においては、その分解図を第１）図に示す
ように、関節体ユニットピストン６−１．６−２よりも
短い関節体ユニットピストン６−１”、６−２’　を、
圧縮コイルばね８−１，８−２に替えて使用している。

そして、関節体ユニットトップ１の第２の通路１−２の
一端側開ロ部１−２１にエア配管５−２を連結している
。このように構成された多関節術１０゛では、第１２図
に示す動作状況において、エア配管５−１からの圧縮空
気の供給を遮断しても、関節体ユニ７）２−１゜２−２
および関節体ユニットエンド３は、自動的には元の位置
へ戻らない。関節体ユニッ）２−１．２２および関節体
ユニットエンド３を元に位置に戻すには、エア配管５−
１からの圧縮空気の供給を遮断したうえで、エア配管５
−２から圧縮空気を供給してやる。

すなわち、エア配管５−２より関節体ユニソトトフプ１
の通路１−２に対し圧縮空気を供給すると、この圧縮空
気はその途中通路１−２３＝関節体ユニットピストン６
−１′　の通路６−１）”　→関節体ユニット２−１の
途中通路２−１２ｃ−関節体ユニットピストン６−２゛
　の通路６−２１’　→関節体ユニット２−２の途中通
路２−２２ｃを経て、関節体ユニット２−２の他端側開
口部２−２２ｂへ与えられる。この他端側開口部２−２
２ｂへ与えられた圧縮空気は、その他端側開口部２−２
２ｂが関節体ユニットエンド３のボス３−２により閉塞
されていることから、このボス３−２（Ｏリング７を含
む）の先端部面を受圧面として関節体ユニットエンド３
へ作用する。

これにより、関節体ユニットエンド３がピン９−３を支
軸として、時計方向へ回転し始める。そして、関節体ユ
ニットエンド３が回転し、その外壁面が関節体ユニット
２−２の外壁面に当接すると、この関節体ユニットエン
ド３の外壁面に押されて、関節体ユニット２−２がピン
９−２を支軸として時計方向へ回転する。そして、関節
体ユニット２−２が関節体ユニットピストン６−２を介
して関節体ユニット２−１に当接すると、関節体ユニッ
ト２−１がピン９−１を支軸として時計方向へ回転する
。そして、関節体ユニット２−１が関節体ユニットピス
トン６−１を介して関節体ユニットトップ１に当接する
ことにより、関節体ユニット２−１．２−２および関節
体ユニットエンド３が第１０図に示す元に位置へ戻るも
のとなる。なお、関節体ユニット２−１．　２−２およ
び関節体ユニットエンド３は外部からの当接に自身の受
圧力を併せた恰好で回転するが、この点についてはその
説明を分り易くするために、ここでは省略した。

なお、上述した各実施例においては、関節体ユニソトト
・ノブ１において、その第１の通路１−１の途中通路１
−１３の出口路を他端側開口部１−１２の開口部に対し
偏心した位置に臨ませるものとしたが、他端側開口部１
−２２の開口部と一致した位置に臨ませるように構成し
てもよい。

また、上述した各実施例においては、関節体ユニソ）２
−１．２〜２の流体通過通路中に自身の受圧面を設ける
ものとしたが、この受圧面は必ずしも設けなくてもよい
。

また、上述した各実施例においては、２つの関節体ユニ
ットを組み合わせた構成例として説明したが、さらに多
くの関節体ユニットを組み合わせることにより、関節体
ユニットフィンガ４の円弧状の移動ストロークを大きく
することができるようになり、かつ節の数を多数として
細かい運動ができるようになる。この場合、例えば第１
３図に示すように、その基本となる多関節術の関節体ユ
ニット２−１〜２−３の両サイドに、関節体ユニフト２
を多数組み合わせて補強するようにすることが好ましい
。この第１３図の例では、関節体ユニットエンド３にて
３　ｋｇのトルクを得るべく、関節体ユニット２−１に
て１５ｋｇのトルクに耐え得る補強を行っている。

なお、関節体ユニットは２つ以上の組み合わせでなくて
よく、１つとしてもよい。すなわち、第１図および第１
０図において、関節体ユニット２−１を省略した構成と
してもよい。この場合、関節体ユニットトップ１が第１
の関節体を、関節体ユニット２−２が第２の関節体を、
関節体ユニットエンド３が第３の関節体に対応する。

また、第１図に示した実施例においては、エア配管５−
１から圧縮空気を送った場合、関節体ユニットエンド３
の外壁面が関節体ユニット２−２に当接するものとした
が、ボス３−２を介して関節体ユニット２−２に当接す
るものとしてもよい。また、第１０図に示した実施例に
おいては、エア配管５１から圧縮空気を送った場合、関
節体ユニットエンド３の外壁面が関節体ユニット２−２
に当接し、関節体ユニット２−２の外壁面が関節体ユニ
ット２１の外壁面に当接し、関節体ユニット２−１の外
壁面が関節体ユニットトップ１の外壁面に当接するもの
としたが、関節体ユニットエンド３がそのボス３−２を
介して関節体ユニット２−２に当接し、関節体ユニット
２−２が関節体ユニットピストン６−２゛を介して関節
体ユニット２−１の外壁面に当接し、関節体ユニット２
−１の外壁面が関節体ユニットピストン６−１゛　を介
して関節体ユニットトップ１の外壁面に当接するものと
してもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明による多関節術によると、
第１の関節体の流体通過通路へ流体を送り込むと、この
流体が第２の関節体の流体通過通路を経て第３の関節体
へ与えられ、この与えられる流体の圧力を受けて第３の
関節体が回動し第２の関節体に当接する。然るに、この
第３の関節体の当接により、第２の関節体が回動し、第
１の関節体へ当接するものとなり、細かくかつ円滑な指
の動きを、磁性材料を用いることなく簡単な構成で小形
化を図ったうえで、得ることができるようになる。しか
も、共通部品を多くし、安価に製作し得るものとなる。

また、全体としての軽量化を図って、その応答速度を早
めることが可能となる。

また、その組み立て・分解を容易とし、構造的にも簡単
とすることができるなど数多くの優れた効果を奏する。

また、その第２発明では、第１発明にて回動された関節
体を元の位置へ戻し得るものとなり、目標物を掴む等の
動作を行うロボットの指として用いて好適となる。

また、その第３発明では、第３の関節体の当接および自
身の受圧力を併せた恰好で第２の関節体が回動し、第１
の関節体へ当接するものとなり、その動作が確実となる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る多関節術の一実施例を示す正面図
、第２図Ｔａ）および（ｂｌはこの多関節術に用いる関
節体ユニットトップの側面図および正面図、第３図（ａ
）、　（ｂｌおよび（Ｃ）はこの多関節術に用いる関節
体ユニットの側面図、正面図および平面図、第４図Ｔａ
ｌおよび（ｂ）はこの多関節術に用いる関節体ユニット
エンドの正面図および側面図、第５図（ａ）および（ｂ
）はこの多関節術に用いる関節体ユニットフィンガの正
面図および側面図、第６図はこの多関節術の分解図、第
７図はこの多関節術に用いる関節体ユニットピストンの
一部破断側面図、第８図はこの多関節術の動作状況を示
す正面図、第９図はこの多関節術に対しての圧縮空気の
供給部を示す概略的なブロック構成図、第１０図は本発
明に係る多関節術の他の実施例を示す正面図、第１）図
はこの多関節術の分解図、第１２図はこの多関節術の動
作状況を示す正面図、第１３図はその基本となる多関節
術に補強を行った状況を例示する平面図である。 １・・・関節体ユニットトップ、２−１．２−２・・・
関節体ユニット、３・・・関節体ユニットエンド、４・
・・関節体ユニットフィンガ、５−１゜２・・・エア配
管、６−１．　６−１’　、　　６−２゜・・・関節体
ユニットピストン、８−１゜・・圧縮コイルばね、９−
１．　９−２　９−３゜・・ピン、１０．１０”　・・
・多関節術。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）流体通過通路を有する第１の関節体と、同じく流
   体通過通路を有しこの流体通過通路を前記第１の関節体
   の流体通過通路と連通させた状態で前記第１の関節体に
   回動可能に軸支され、かつその回動が前記第１の関節体
   に当接して規制される第２の関節体と、 前記第１の関節体の流体通過通路へ流体を送り込む流体
   供給手段と、 前記第２の関節体に回動可能に軸支され、前記第１およ
   び第２の関節体の流体通過通路を経て与えられる流体の
   圧力を受けて回動し前記第２の関節体に当接する第３の
   関節体と を備えてなる多関節指。
2. （２）請求項１において、第１の関節体の流体通過通路
   へ流体を送り込んだ結果として回動された関節体を、元
   の位置へ戻し得る戻帰手段を備えたことを特徴とする多
   関節指。
3. （３）請求項１において、少なくとも第２の関節体は、
   この関節体を回動させる方向への受圧面を、その流体通
   過通路中に有することを特徴とする多関節指。