JPH03243475A - 作業車の操向装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、左右一対の走行装置に対する伝動系のそれぞ
れに、入り側に復帰付勢された操向用のクラッチが設け
られ、これら操向用のクラッチのそれぞれを操作する操
向用の油圧シリンダが設けられるとともに、前記油圧シ
リンダに択一的に圧油を供給する二つの状態とこれら油
圧シリンダから圧油を排出させる中立状態とに切換自在
で且つ中立状態に復帰付勢された電磁操作式の３位置切
換弁と、前記各油圧シリンダから圧油を排出させる状態
と、排油を停止させる状態とに切換自在な電磁操作式の
２位置切換弁と、クラッチ切り操作指令に基づいて、前
記３位置切換弁を指令された操向用の油圧シリンダに圧
油を供給する状態に切り換え、且つ、前記２位置切換弁
を排油状態と排油停止状態とに間歇的に切換操作する制
御手段とが設けられている作業車の操向装置に関する。

〔従来の技術〕

コンバインのような作業車には、左右一方の操向用のク
ラッチを断続的に切り操作し、左右一方の走行装置の駆
動速度を遅くすることによって、車体の方向転換を行う
ように構成したものがある。

一般に、電磁操作式の３位置切換弁は、第６図に示すよ
うに、圧油供給状態に切換操作するための通電を行って
から実際に圧が上がり始めるまでの遅れ時間、並びに、
中立状態に切換操作するための通電を行ってから実際に
圧が下がり始めるまでの遅れ時間が長い。これに対して
２位置切換弁（例えばポペット弁）は、排油状態に切換
操作するための通電を行ってから実際に圧油が排出され
始めるまでの遅れ時間、並びに、排油停止状態に切換操
作するための通電を行ってから実際に排出が停止され始
めるまでの遅れ時間は短い。つまり、３位置切換弁は遅
れ時間が長いので断続的な切換操作には不向きであり、
２位置切換弁は遅れ時間が短いので断続的な切換操作に
向いていることになる。

このようなことから従来の作業車の操向装置では、例え
ば特開昭６２−１６３８７１号公報で開示されているよ
うに、いずれか一方のクラッチ切り操作指令を受けると
、３位置切換弁をいずれか一方への圧油供給状態に切換
操作した上で、２位置切換弁を排油状態と排油停止状態
とに間歇的に切換操作することによって、一方のクラッ
チを断続的に切り操作するようにしているのである。

〔発明が解決しようとする課題〕

２位置切換弁は、第７図に示すように、３位置切換弁が
圧油供給状態に切換操作されている場合には排油状態と
排油停止状態に間歇的に切換操作され、また、３位置切
換弁が中立状態に切換操作されている場合には排油停止
状態に維持される。そして、クラッチ入り操作指令が与
えられた場合には、圧油状態に切換操作されることなく
排油停止状態を維持したまま、３位置切換弁が中立状態
に切換操作されることが起こる。

このような場合、２位置切換弁が最後に排油停止状態に
切換操作されてから３位置切換弁が中立状態に切換操作
されるまでの間に圧油の圧は上がることになる。この圧
は、３位置切換弁が中立状態に切換操作されると同時に
下がることが好ましいが、３位置切換弁には遅れ時間が
あることから、実際には第７図の斜線部分に示すように
、遅れ時間を経過してから圧が下がり始めることになる
。

つまり、クラッチ入り操作指令を受けても操作クラッチ
は、即座には入り状態にはならないので、方向転換にお
いて所望の角度を越えるオーバシュートを招き、操作性
を低下させる原因になっているのである。

本発明は、かかる実情に着目してなされたものであって
、その目的は、上記のような方向転換に伴うオーバシュ
ートを防止し、操作性を改善することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る作業車の操向装置では、制御手段は、クラ
ッチ入り操作指令に基づいて、前記３位置切換弁を中立
状態に切り換え、且つ、前記２位置切換弁を設定時間に
亘って排油状態に切り換えるように構成されている点を
特徴としている。

〔作　用〕

制御手段は、クラッチ入り操作指令を受けると３位置切
換弁を中立状態に切り換える。この切換操作だけでは圧
は直ちに低下しないが。遅れ時間の短い２位置切換弁も
設定時間に亘つて排油状態に切り換えるので、３位置切
換弁の遅れ時間の経過を待つことなく直ちに圧を低下さ
せることができ、操向クラッチの入り操作が迅速に行わ
れるようになるのである。

〔発明の効果〕

作業車の方向転換を、オーバシュートを招くことなく的
確に行えるようになり、それによって操向性能が太き（
向上した。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第５図に示すように、作業車としてのコンバインは、圃
場の稲、麦等の植立茎稈を引き起こして刈り取るととも
に、刈取茎稈を搬送しながら横倒れ姿勢に姿勢変更して
、フィードチェーン（１）に受は渡す刈取部（２）、前
記フィートチェーン（１）で挟持搬送される茎稈を脱穀
して穀粒を選別回収する脱穀装置（３）、及び、左右−
対のクローラ式の走行装置（４Ｌ）、　（４Ｒ）を装備
している。

前記刈取部（２）の先端側の左右両端部に設けられた分
草具（５Ｌ）、　（ＳＲ）の取付フレーム（６）、（６
）それぞれには、茎稈（旧に対する機体横方向の偏位量
を検出するための倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓ２）を設け
である。第３図及び第４図にも示すように、これら倣い
センサ（Ｓｌ）、（Ｓ２）は、前記刈取部（２）に導入
される茎稈（Ｈ）の株元に機体前方側へ付勢された状態
で接当し、その接当位置に対応した角度分を機体後方側
に回動するセンサバー（７）と、そのセンサバー（７）
の回動角を検出するポテンショメータ（Ｒ）とからなり
、刈取作業中に、機体（Ｖ）が茎稈（Ｈ）に沿って自動
的に走行するように制御するための制御パラメータを検
出して制御装置（Ｃ）に提供している。

尚、圃場に植立された茎稈（Ｈ）が前記センサバー（７
）に対して断続的に接当することから、前記ポテンショ
メータ（Ｒ）の出力信号は断続して変化することとなる
。前記制御装置（Ｃ）は、マイクロコンピュータを用い
て構成されており、前記ポテンショメータ（Ｒ）の出力
信号を平均化したり、単位時間当たりの最大値を検出す
る等の信号処理を行った上で、横方向の偏位量を検出し
ている。

前記左右クローラ操向装置（４Ｌ）、　（４Ｒ）に対す
る各伝動系に、入り側に復帰付勢された左右−対の操向
クラッチ（１２Ｌ）、　（１２Ｒ）を設けるとともに、
一対の操向用の油圧シリンダ（１３Ｌ）、　（１３Ｒ）
を、伸長作動で操向クラッチ（１２Ｌ）、　（１２Ｒ）
を切り状態に操作するように、それぞれの操向クラッチ
（１２Ｌ）、　（１２Ｒ）に連係させて、操向装置を構
成しである。

第２図に示すように、操向クラッチ（１２Ｌ）。

（１２Ｒ）と一対の油圧シリンダ（１３Ｌ）、　（１３
Ｒ）とを操向クラッチ軸（１４）それぞれに枢支される
揺動アーム（１５）により連係し、前記油圧シリンダ（
１３Ｌ）、　（１３Ｒ）に択一的に圧油を供給する２つ
の状態とそれら油圧シリンダ（１３Ｌ）、　（１３Ｒ）
がら圧油を排出させる中立状態とに切換自在で且つスプ
リング（１６）により中立状態に復帰付勢された電磁操
作式の３位置切換弁（１７）を設けである。

また、前記油圧シリンダ（１３Ｌ）、　（１３Ｒ）への
圧油供給圧を減圧させる状態（排油状態）に切換自在で
且つスプリング（１８）により非減圧状態側に復帰付勢
された電磁操作式の２位置切換弁（１９）を設けである
。この２位置切換弁（１９）には、高速応答が可能なポ
ペット弁を採用している。

前記３位置切換弁（１７）を切り換えて、中立状態から
一方への圧力供給状態にすると、圧力が供給される方の
油圧シリンダ（１３Ｌ又は１３Ｒ）の伸長に伴って揺動
アーム（１５）が揺動し、左右一方の操向クラッチ（１
２Ｌ又は１２Ｒ）が切り操作され、また、圧力供給状態
から中立状態にすると、左右一方の油圧シリンダ（１３
Ｌ又は１３Ｒ）の収縮に伴って揺動アーム（１５）が反
対へ揺動し、切り状態の操向クラッチ（１２Ｌ又は１２
Ｒ）が入り操作されることになる。そして３位置切換弁
（１７）が圧力供給側に維持されていても、二位置切換
弁（１９）を切り換えて減圧状態にすれば、伸長した油
圧シリンダ（１３Ｌ又は１３Ｒ）は収縮して、切り状態
の操向クラッチ（１２Ｌ又は１２Ｒ）は入り操作される
ことになる。

前記３位置切換弁（１７）と２位置切換弁（１９）は前
記制御装置（Ｃ）に接続しである。そして操向クラッチ
（１２Ｌ）、　（１２Ｒ）のうちのいずれか一方を切り
操作する場合には、クラッチの操作指令に基づいて３位
置切換弁（１７）及び２位置切換弁（１９）を切換操作
する操向装置を構成しである。

上述の操向装置では、第１図に示すように、左右一方の
クラッチ切り操作指令が与えられると、前記制御装置（
Ｃ）は、３位置切換弁（１７）を、クラッチの切り操作
を行う側の油圧シリンダ（１３Ｌ又は１３Ｒ）へ圧油を
供給する側に切換えてその状態に保持するとともに、そ
の間に２位置切換弁（１９）を間歇的に減圧側に切り換
える。前述の如く、前記３位置切換弁（１７）が圧油供
給状態に切り換わると、左右一方の操向クラッチ（１２
Ｌ又は１２Ｒ）は切りの状態となるが、２位置切換弁（
１９）が減圧側に間歇的に切り換わるので、左右一方の
操向クラッチ（１２Ｌ又は１２Ｒ）も間歇的に人切り操
作される。

これに対して、左右一方のクラッチ入り操作指令が与え
られると、前記制御装置（Ｃ）は、３位置切換弁（１７
）を中立状態に復帰させると同時に、２位置切換弁（１
９）を減圧状態側に一時的に切り換え、左右一方の操向
クラッチ（１２Ｌ又は１２Ｒ）を瞬時に入り操作させる
。そして２位置切換弁（１９）は、クラッチ入り操作指
令が与えられてから設定時間経過した後に非減圧状態側
に復帰させる。

このようにして前記操向クラッチ（１２Ｌ）、　（１２
Ｒ）が間歇的に切り操作されると、駆動力が断続的に断
たれて走行装置（４Ｌ）、　（４Ｒ）の駆動速度は遅く
なり、一方のみが遅くなる場合には機体（■）の方向転
換が行われる。このコンバインでは、左右の倣いセンサ
（Ｓｌ　）、　（Ｓ２）から提供される制御パラメータ
に基づいて、刈取作業中に茎稈（Ｈ）に対する刈取部（
２）の機体横方向の偏位量を適性位置に維持すべく、機
体（ｖ）の進行に伴って自動的に方向転換を行う自動操
向制御機能を備えている。

即ち、茎稈（Ｈ）に対する刈取部（２）の右横方向への
偏位量が大きい場合には、左りラッチ切り操作指令を与
えて左の走行装置（４Ｌ）の走行速度を遅くし、機体（
■）を左へ僅かに方向転換し、また、左横方向への偏位
量が大きい場合には、右りラッチ切り操作指令を与えて
右の走行装置（４Ｒ）の走行速度を遅くし、機体（ｖ）
を左へ僅かに方向転換するのである。この自動操向制御
によって、刈取部（２）が茎稈（）Ｉ）に対して常に適
性な位置に維持されるべく、機体（ｖ）の方向転換が行
われることになる。

〔別実施例〕

先の実施例では、油圧シリンダ（１３Ｌ）、　（１３Ｒ
）への圧油供給で操向用のクラッチ（１２Ｌ）、　（１
２Ｒ）だけを人切り操作するが、走行装置（４Ｌ）、　
（４Ｒ）のブレーキをも作動させるようにしてもよい。

先の実施例では、本発明をコンバインに適用した場合を
例にして説明しているが、藺草収穫機のような他の作業
車に適用することもできる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は発明に係る作業車の操向装置の実施例を示し、第
１図は３位置切換弁と２位置切換弁の切換操作のタイミ
ングチャート、第２図は油圧回路図、第３図は制御構成
を示す概略図、第４図は倣いセンサの取付部を示す概略
平面図、第５図はコンバインの側面図であり、第６図は
３位置切換弁の切換操作と油圧との関係を示すタイミン
グチャート、第７図は従来の３位置切換弁と２位置切換
弁の切換操作と油圧との関係を示すタイミングチャート
である。 （Ｃ）・・・・・・制御手段、（４Ｌ）、　（４Ｒ）・
・・・・・走行装置、（１２Ｌ）、　（１２Ｒ）・・・
・・・操向用のクラッチ、（１３Ｌ）。 （１３Ｒ）・・・・・・操向用の油圧シリンダ、（１７
）・・・・・・３位置切換弁、（１９）・・・・・・２
位置切換弁。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 左右一対の走行装置（４Ｌ）、（４Ｒ）に対する伝動系
   のそれぞれに、入り側に復帰付勢された操向用のクラッ
   チ（１２Ｌ）、（１２Ｒ）が設けられ、これら操向用の
   クラッチ（１２Ｌ）、（１２Ｒ）のそれぞれを操作する
   操向用の油圧シリンダ（１３Ｌ）、（１３Ｒ）が設けら
   れるとともに、 前記油圧シリンダ（１３Ｌ）、（１３Ｒ）に択一的に圧
   油を供給する二つの状態とこれら油圧シリンダ（１３Ｌ
   ）、（１３Ｒ）から圧油を排出させる中立状態とに切換
   自在で且つ中立状態に復帰付勢された電磁操作式の３位
   置切換弁（１７）と、 前記各油圧シリンダ（１３Ｌ）、（１３Ｒ）から圧油を
   排出させる状態と、排油を停止させる状態とに切換自在
   な電磁操作式の２位置切換弁（１９）と、クラッチ切り
   操作指令に基づいて、前記３位置切換弁（１７）を指令
   された操向用の油圧シリンダ（１３Ｌ）、（１３Ｒ）に
   圧油を供給する状態に切り換え、且つ、前記２位置切換
   弁（１９）を排油状態と排油停止状態とに間歇的に切換
   操作する制御手段（Ｃ）とが設けられている作業車の操
   向装置であって、 前記制御手段（Ｃ）は、クラッチ入り操作指令に基づい
   て、前記３位置切換弁（１７）を中立状態に切り換え、
   且つ、前記２位置切換弁（１９）を設定時間に亘って排
   油状態に切り換えるように構成されている作業車の操向
   装置。