JPH03243531A - パレット供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動加工機及び自動組立機等の工作機械等の
各種機器に設置され、パレットを各種機器に供給するパ
レット供給装置に関する。

（従来の技術） 一般にパレットを自動加工機及び自動組立機等の工作機
械等の各種機器に供給するパレット供給装置は、加工機
、組立機等の工作機械に対して正確な位置決めをして設
置して、例えばロボット装置に依る組付精度を出すため
に据置き型として設けられる。また、工場内において、
加工、組立工程は夫々の加工、組立設備の大きさや設備
条件の制約から各加工機、組立機等の設置場所が異なる
場合があり、このような場合には、物品すなわちワーク
を搬送するためにワークをパレットに収容した後に、パ
レットを無人搬送車あるいはパレット供給装置に載置し
て人力で搬送するようにしている。

第７図は従来のパレット供給装置の構成例を表した側面
図である。第７図において、パレット１を供給ならびに
搬送する供給装置１２２には不図示の昇降手段により、
上方の位置と下方の位置とにされてパレット１が載置状
態にされて搬送される。

一方、工作機械または組み立て機械等の機器１７０の上
部にはロボットハンド１５０ｈを装着したロボット装置
１５０が設けられており、パレット１内に収納されたワ
ークを組み立て用の治具パレット１８にロボットハント
１５０ｈにより矢印のように移動させるようにしている
が、供給装置１２２と機器１７０の間にはパレット１を
受は取るためのストッパー１２４を設けたコンベア１２
０と、パレット１を排出するためのストッパ１２３を設
けたコンベア１１９とがコンベア台１２１に夫々の一部
が担持されるようにして設けられている。そして、昇降
装置１２５によりパレット１を上下駆動するようにして
いる。

このように構成されるパレット供給装置における動作は
、無人搬送車等からなる搬送装置１２２を第６図の紙面
の垂直方向に位置決め位置に移動した後に、供給装置１
２２の下方のパレット１をパレット１を受取るコンベア
１２０のストッパ１２４の設けられている位置まで移動
した後に、ストッパ１２４を解除してパレット１を昇降
装置１２５の位置まで移動した後に、図示の作業位置ま
で上昇させて、パレット１内のワークを治具パレット１
８にロボットハンド１５０ｈにより矢印のように移動さ
せる。このようにしてパレット１内のワークの残数が無
くなると、１２５がコンベア１１９の高さまで降下して
、パレット１の右端がストッパ１２３に当接する位置ま
で移動された後に、ストッパ１２３を解除して、供給装
置１２２の上部位置にパレット１を移動させて終了する
。

又、トレーを用いて多数製品を搬送する搬送システムで
あって、トレーの製品作業部への供給用昇降機と、トレ
ーの排出用昇降機を備え、各昇降機を個別に移動制御す
るシステムとして特開昭６０−２１３６３０号公報があ
る。

更に、物品を収納したトレーを台車で運び、トレーを作
業部に搬送し、該トレーを把持する手段と、該作業部に
おいて作業が終了するまでトレーを支持する手段と、機
体内にワゴン車装着部と隣接して設けられた空間部にお
いて、作業の終了したトレーを上記支持手段より受は取
って下方に運搬する手段と、下方に運搬されたトレーを
ワゴン車に再び戻す手段とを装備した装置において、上
記把持手段には準備トレーを、また上記支持手段には作
業トレーを予め装着しておくように成した装置が特開昭
６３−１０６２１４号公報に示されている。

更に、部品を収納した部品箱を部品供給位置に移送する
機構と、空になった部品箱を排出するための排出機構を
備え、前記部品箱を立体的に移送することにより占有ス
ペースを小さくした装置として特公昭６２−２９３３５
号公報がある。

（発明の課題） 本発明の第１の目的は物品を収納したパレットを該物品
をロボット等の組立機に供給する位置に搬送する第１の
昇降手段と、空になった空パレットをパレット排出位置
に送り、該空パレットを排出する第２の昇降手段を有し
、かつ前記第１の昇降手段と前記第２の昇降手段を隣接
に配置するとともに、該第１・第２の昇降手段をシーソ
ー的に連動した構成とすることにより、該第１・第２の
昇降手段の駆動を単一の駆動手段によって可能と成し、
又、前記各昇降手段の昇降位置を検出する検臼手段を設
けることにより第１・第２昇降手段の上昇又は下降を行
わせて、パレットの供給−排出を効率的に行わせる装置
を提供する。

更に、本発明の第２の目的は前記駆動手段の駆動力をモ
ータから得るようになし、前記第１・第２昇降手段のシ
ーソー駆動を該モータの正転・逆転運動によって行うよ
うにした装置を提案する。

本発明の第３の目的は、前記第１の目的の項に述べた第
１・第２昇降手段をシーソー的駆動を行うように構成す
るとともに、前記第１の昇降手段を移動して該第１の昇
降手段上のパレットに前回の組立サイクル内の物品が収
納されている場合に、組立機種の変更等、緊急にパレッ
ト上の物品を取り替える必要が生じたときに、第１の昇
降手段を任意に移動して新しいパレットを第１の昇降手
段上に入れ替えることができる供給装置を提供する。

本発明の第４の目的は、空パレットを排出する第２の昇
降手段上に積まれた空パレットを緊急に取り出す必要が
生じたときに、該第２の昇降手段を任意に移動して空パ
レットを取り出すことができるパレット供給装置を提供
する。

更に本発明は前記した第１・第２の各昇降手段をシーソ
ー的に駆動するように構成するとともに、空パレットを
物品供給位置から空パレツト排出位置に移動したことを
検知する空パレット有・無検出手段と、該空パレツト検
圧手段の検出信号によフて作動するカウンターを備え、
該カウンターの所定計数時間内に空パレットの前記第２
昇降手段上への移載の可否を検出するようにして、空パ
レットの排出がスムーズに行えるように成したパレット
供給装置を提供する。

更に本発明の他の目的は、前記ｖＳ１・第２昇降手段の
上昇・下降位置を検出する検出手段の信号を論理演算す
る論理手段を設け、前記駆動手段による上昇・下降の切
換制御を正確に行い得るパレット供給装置を提案する。

（課題達成のための手段及び作用） 本発明は、上記課題達成のために、物品を収納したパレ
ットを該物品をロボットに供給するための第１の昇降手
段と、空パレットを排出する第２の昇降手段と、前記第
１・第２の昇降手段をシーソー運動するための駆動手段
と、及び、前記各昇降手段によってパレットを物品供給
位置及び空パレットの排出位置に移動するように成し、
前記各昇降手段の位置を検出する複数の検出手段を備え
、該検出手段の信号によって前記第１・第２昇降手段の
上昇・下降を行うようにした物品供給装置を構成した。

〔実施例〕

１〕装置構成の説明 実施例について、図面を参照して詳細に説明する。第１
図は本発明のパレット供給装置の側面図であり概略構成
を表している。本図において、移動レール１７上に移動
自在にされている一点鎖線図示のロボット装置１５０に
はロボットハンド１５０ｈが設けられており、ロボット
装置１５０により組み付けられるワークが多数個収容さ
れている一点鎖線で図示されたパレット１を段積みされ
た状態で、床面Ｇ上に段積みされており、この段積みさ
れた状態を保ったままでパレット供給用の第１の昇降台
３の載置面上に載置するようにしている。

そして、本体２内には、このように段積みされているパ
レット１を昇降させる第１・第２の昇降台３．４が設け
られており、パレット１を図示の段積み状態のままで作
業者の人力か、あるいは別体として構成される挿入機構
により、第１の昇降台３の載置面上に載置するようにし
ている。

そして、この本体２の底面上にはこれら昇降台３．４の
昇降駆動動作をさせるモータ８が固定されているが、こ
のモータ８の出力軸プーリ８ａにより一部が噛合される
ようにしたタイミングベルト９は、図示のように本体２
に対して回動自在にされたアイドラー２３により方向を
変えられて昇降台３．４の底面に夫々の一端がブラケッ
ト３２を介して固定されている。

一方、本体２には２個のアイドラー２２が回動自在に設
けられているが、ワイヤー２１はこれらの２個のアイド
ラー２２により案内されるとともに、両端部が昇降台３
．４の上面部分に固着されており、昇降台３．４を吊懸
するように構成されている。この結果、上記のモータ８
の出力軸プーリ８ａが反時計回転方向（ＣＣＷ）に回動
駆動されると、昇降台３はさらに降下する一方、昇降台
４はさらに上昇して第１の昇降台３と第２の昇降台４と
は駆動手段（モータ８、ベルト９及び後述モータ駆動回
路）によってシーソー（ｓ　ｅ　ｅ　ｓ　Ｈｗ）釣動作
が行われる。

逆に、モータ８の出力軸プーリ８ａが時計回転方向（Ｃ
Ｗ）に回動駆動されると、昇降台３は上昇する一方、昇
降台４は降下するようにしている。

これらの昇降台３．４の夫々の上部には本体２にブラケ
ットを介して設けられるリミットスイッチ１５．１６が
設けられており、夫々の上昇位置を検出可能にしている
。さらに、昇降台３．４の夫々の下部には本体２にブラ
ケットを介して設けられるリミットスイッチ２５，２６
が設けられており、昇降台３．４の夫々の降下位置を検
出可能にしている。

また、本体２の底面の４隅には地上走行用のキャスタ１
ｏが４個と、水平方向の案内用の破線図示のキャスタ２
１の２個が図示のように設けられており、この本体２の
底面には更に、移動レール１７と結合位置決め用として
のポールキャスタ１１ａ、１１ｂが底部の各コーナ一部
に段差を設けて配設されており、移動レール１７の側面
には略り字形状の１対の位置フレーム１６が図示のよう
に設けられているが、この位置フレーム１６には前述の
ポールキャスタｌｌａに相当する位置に係止穴１６ａが
夫々１個穿設されており、本体２か移動されて図示の位
置にセットされる状態では、ポールキャスタｌｌａが係
止穴１６ａとの係止状態にされることで自動的に位置決
めが行えるとともに、本体２とＢ動し−ル１７との結合
位置決め状態では、パレット１の部品載置面が床面Ｇと
並行、即ち水平になるようにされている。

この本体２には、更に左上部に作動状態の表示用のＬＥ
Ｄ表示機２０と、移動レール１７から電源供給する電源
供給用のプラグ２４とが設けられる。

そして、本体２の下部には第６図に示すカウンターＣ１
〜０３等を内蔵した制御装置３Ｇが設けられており、不
図示の光コネクタを介してロボット装置１５０との接続
がなされる一方、後述の制御を司るようにしている。

さらにまた、本体２の右上部には把手１２が設けられて
おり、本体２をこの把手１２を使用して容易に移動でき
るようにしている。

この把手１２の略中央部には操作パネル３３が設けられ
ており、作業者はこの操作パネル３３を操作して、種々
の動作を行うようにしている。

第２図はパレット供給装置の操作パネル３３を表す第１
図のＡ−Ａ矢視図であり、第２図において、操作パネル
３３には本体２の起動を行う起動スイッチ３４と、昇降
台３を準備状態と、アクセス状態と、上昇状態と下降状
態のいずれかのモードに選択するモートスイッチ３５と
、非常停止用の非常停止スイッチ３６とが図示のように
配置されて設けられている。

また、本体２の上面の両縁部上には、パレット１の鍔部
分１ａに自動係止する位置関係にされた係止体５の１組
と、係止爪６の１組とが夫々に移動可能にされて設けら
れている（第３図）。

第３図は係止体５の１組と、係止爪６の１組とを表した
要部外観斜視図であり、￥Ｓ３図において本体２上に設
けられる不図示の案内機構により矢印方向に案内される
１組の係止爪６の夫々には係止爪６の出し入れ移動動作
をするモータもしくはソレノイドの様なアクチュエータ
フが設けられており、これら係止爪６の移動動作により
パレット１の鍔部分１ａに係止する状態と係止しない状
態とを発生させて昇降台３上から移動されるパレット１
を昇降台４上へ載置させる状態と、そうでない状態とに
するようにしている。

一方、係止体５は図示のように本体２上に設けられる回
転ブラケット１８の回動軸１８ａにより回動されるとと
もに、パレット１の鍔部分１ａが当接することで矢印方
向に回動されるが、回動動作以外では係止体５の下面と
回動ブラケット１８の立ち上がり端部とが図示のような
当接状態にされる結果、二点鎖線図示のパレット１の鍔
部分１ａを担持できるようにしている。

第４図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）、（ｄ）は係止体５の動
作説明図であり、本図において、係止体５の動作説明を
すると、第４図（ａ）において、昇降台３上に載置され
ているパレット１が下方から上方に向けて上昇を開始す
る時点では、バレット１の鍔部分１ａは係止体５から離
れており、係止体５は元のままである。

次に、第４図（ｂ）に示されるようにパレット１が下方
から上方に向けてさらに上方を続けられると、パレット
１の鍔部分１ａで係止体５を図示のように回動させる。

そして、パレット１が下方から上方に向けてさらに上昇
を続けられると、パレット１の鍔部分１ａで係止体５を
回動させる状態が解除されて、第４図（ｃ）に図示され
るように、鍔部分１ａが係止体５の上方に位置するとと
もに、リミットスイッチ１６を鍔部分１ａの上面でオン
状態にするようになる。その後に、昇降台３が下降され
ると、第４図（ｄ）に示されるような鍔部分１ａが係止
体５で担持される。

すなわち、係止体５には侮辱動力源を持たせない変りに
昇降台３の上下駆動により、パレット１が係止体５によ
り担持されるようにしている。

一方、前述の１組の係止爪６の上面と、係止体５の上面
とは路面−されており、後述するロボットハンド１５ｈ
により矢印方向にパレット１の鍔部分１ａを摺動案内し
て移動できるようにしている。そして、パレット１がこ
の１組の係止爪６の上面に移動された後にソレノイドを
駆動して、退避状態にして担持状態が解除されると、パ
レット１が昇降台４上に落下されることになる。

２）装置の動作説明 前記装置の動作説明について３４５図のフローチャート
及び第６図のブロック図を加えて説明する。

ステップＳ１において、本体２を移動してゆき図示の移
動レール１７上に位置決めすると、移動レール１７から
電源供給する電源供給用のプラグ２４との自動接続が行
われ本体２の電源がオン状態にされて、ＬＥＤ表示機２
０が点灯して自動接続が行われた確認がなされると同時
に制御装置３０の作動が開始される。

次に、ステップＳ２に進んで、作業者がパレット１の昇
降台３上への載置状況を判断してモードスイッチ３５の
操作を行い、昇降台３を、アクセス、上昇、下降のいず
れかのモードに選択する。

２−１）準備モードの説明 準備モードとはパレット供給用の第１昇降台３上に物品
を充填したパレットが無く、充填パレットを積層して第
１の昇降台３上に積み込むためにｉ１昇降台３をパレッ
ト積み込みの準備位置に移動するためのモートを云う。

ステップＳｌｌにおいて、モードスイッチ３５を準備モ
ードの位置に操作すると、第６図のコントローラー３０
内のＬＥＤ表示回路２０Ａによって、表示器２０の準備
モードのＬＥＤが点灯して作業者に準備モードを知らせ
る。ステップ５１２（準備モード表示） 次にステップＳ１３において、起動スイッチＳＷ３４を
押下げると、起動ＳＷ３４のＯＮ信号と前記準備モート
表示器２０Ａからの準備モード信号Ｒｅａｄｙ信号が第
１の論理回路Ｌ１に入力し、Ｌｌからの信号によりソレ
ノイド７を作動させて前記′ｓ２のパレット保持手段の
係止爪６を退避させる。この動作は前回の動作サイクル
の残りのパレットが第２の昇降台４上に残っていても、
第１昇降台３の下降を駆動できるようにするための安全
操作である。

ステップ５１５において、前記係止爪６の退避後、準備
モード信号と起動５Ｗ３４のＯＮ信号によってモータ制
御回路８Ａから第１昇降台３、下降の信号８ａ　（ＣＣ
Ｗ）を圧力してモータ８を作動し第１昇降台３の下降が
行われる。空パレットが第２昇降台４上に残フている場
合には空パレットによフて空パレツト検出手段のスイッ
チ５Ｗ１５がＯＮする。コントローラー３０内のモータ
制御回路８Ａは５Ｗ１５のＯＮ信号によりてモータ８の
停止信号を出力する。

空パレットが第２昇降台４上に無い場合には第１昇降台
３は最下位置まで下降し、ステップＳ１７において第、
１昇降台３の最下位置検出手段のスイッチ５Ｗ２５をＯ
Ｎにし、該ＯＮ信号によってモータ８を停止する（ステ
ップ５１８）。

ステップＳ１８のモータ８停止後、準備モード選択信号
と第１昇降台３の最下位置検出手段の５Ｗ２５のＯＮ信
号を第２論理回路Ｌ２に入力し、該回路Ｌ２からの出力
によってソレノイド７により第２係止爪６を元の位置に
戻す（ステップ５１９）。

ステップＳ１９の終了状態で準備モードは完了し、この
状態で第１昇降台３は最下位置に下っているので、物品
を充填したパレットを不図示のパレット搬送台から積み
込むことができる。本実施例では物品を充填したパレッ
トを１０個段積した場合を示す。パレット番号は下から
ＰＬ、Ｐ２・・・ＰＩＯと示す。

２−２）アクセスモートの説明 アクセスモートとは第１昇降台３上に物品充填パレット
が積まれ、ロボット１５０が物品をピックアップして組
立または加工等の作業を行えるモードを云う。

モート選択手段３５をアクセスモードに選択すると表示
回路２ＯＡを介してアクセスモードの表示が行われる（
ステップ５２２）。アクセスモードの選択が行われて第
１係止手段、即ち物品供給位置の係止爪５上に充填パレ
ットが無い場合はロボットによる物品ピックアップが行
えない、そのため、係止爪５上にパレットが無い場合、
物品供給位置のパレット検出手段のスイッチ５Ｗ１６は
ＯＦＦになる。アクセスモード選択信号（Ａｃｃｅｓｓ
　　ｓｉｇｎａｌ）と５Ｗ１６のＯＦＦ信号がモータ制
御回路８Ａに入力し、第１昇降台３をスイッチ５Ｗ１６
がＯＮになるまでモータ８を回動する（ステップ５２３
）、モータ制御回路８Ｂに継っている第１カウンターＣ
１はこのスイッチ５Ｗ１６のＯＮ信号及びアクセス選択
モード信号を入力してカウントを開始し、更にこの人力
信号によってモータ８を反転しくステップ５２４）、第
１昇降台３上の最上位パレットＰ１゜が第１係止爪５に
係止され（ステップ５２５）、上から２番目の充填パレ
ットＰ、が次のパレット供給位置に下がる（ステップ５
２６）。

モータ８の反転時間は第１カウンターＣ１の所定時間計
数後の出力信号Ｃａｔをモータ制御回路８Ａに入力して
モータを停止する。この状態でロボット１５０のアクセ
スが行える状態になる。尚、準備そ一トのときの充填パ
レットの積層個数は組立または加工する機種、組立数等
によって変動し、常に準備モードのとぎに１０個のパレ
ットＰ１〜ＰＩＯが積み込まれるとは限らない。

又、パレットの形状、寸法も収納される物品の大きさに
よって寸法が異なり、最大１０個のパレットが積み込ま
れるとは限らない。このような場合、前記最上位パレッ
トＰＩＯを第１係止爪５に係止後の第１昇降台３の下降
時間を前記′ｔＳ１カウンターＣ１のカウント時間で制
御する場合には、パレットの形態に応じて第１昇降台３
の下降時間を調整する必要がある。それ故、本例におい
ては、パレットの形態に応じて第１カウンターＣ１のカ
ウント時間（モータ駆動時間）を調整するためにパレッ
トの種別信号Ｐ、、Ｐ、・・・Ｐｎに応シて第１カウン
ターＣ１のカウント時間を調整する種別信号発生手段を
前記第１カウンターＣ１に接続する。前記第１カウンタ
ーＣ８のカウント終了時間経過すると、前述したように
ロボット１５０による物品供給位置にあるパレットＰＩ
Ｇ内の物品の組立・加工作業が行えるので、’＄１カウ
ンターＣ１からカウントアウト信号Ｃ１が出力しロボッ
トへのアクセス開始信号となる（ステップ５２６）。ア
クセス開始信号Ｃ１の出力によってロボットはパレット
Ｐ１゜内の物品を順次ピックアップして組立または加工
作業を行う（ステップ５２７）、パレットＰ１゜内の物
品のピックアップ数はロボット側の不図示のカウンター
によって数えられ、パレットＰＩＯ内の物品残数が零に
なるとロボットハンド１５０ｈによって空パレットＰ１
゜は第２の係止手段の係止爪６上に押し出される（ステ
ップ５２８）。係止爪６の位置、即ち空パレットＰ１゜
の排出位置に空パレットＰ８゜が送られると、空パレッ
トＰ１゜によって空パレットの有・無を検出する手段の
スイッチ５Ｗ１３がＯＮ信号を出力する（ステップ５２
９）。

２−３）２番目のパレットＰ９のアクセスモードの説明 前記スイッチ５Ｗ１３がＯＮすると第１昇降台３の最上
位にある２番目の充填パレットＰ９が口ポットとアクセ
スするモードに入る。

本実施例では２番目の充填パレットｐｉのアクセス完了
時間を所定時間内に終了するように定めである。

このアクセス完了時間は第６図のコントローラー内の第
２カウンターＣ２のカウントにより行う。

く￥Ｓ２昇降台下降可否判断−２番目上昇のために〉 従って、第２カウンターＣ２はスイッチ５Ｗ１３のＯＮ
信号でカウントを開始する（ステップ５３０）。

次にステップＳ３１に進み、このステップで第２昇降台
４の下降が可能か否かの判断が第２昇降台４の最下位置
検出手段のスイッチ５Ｗ２６によって行われる。即ち、
第２昇降台４上に空パレットが積層されて、第２昇降台
４が最下位置に存る場合には第１昇降台３を上昇させる
ことは出来ない。この場合には第２昇降台４上の空パレ
ットを回収し、前述の準備モードに戻す必要がある。

〈２番目パレット上昇〉 ステップＳ２９のスイッチ５Ｗ２６がＯＦＦ信号の場合
に、該５Ｗ２６のＯＦＦ信号と前記スイッチ５Ｗ１３の
ＯＮ信号によって２番目の充填パレットＰ９を上昇する
ためのモータ回転制御信号をモータ制御回路に人力して
第１の昇降台３を上昇させる（ステップ５３２）。

第１昇降台３の上昇により２番目のパレットＰ９が充填
パレットの物品供給位置検出手段のスイッチ５ｗｔ５を
ＯＮ状態にする（ステップ５３３）。

前記スイッチ５Ｗ１６のＯＮ信号によりモータ８は反転
して第１昇降台３の下降並びに第２昇降台４の上昇が行
われる（ステップ５３４）。

このＮ１昇降台３の下降によって２番目のパレットＰ、
は第１係止手段５に係止される。′ｔＳ２昇降台４の上
昇し昇降台４上の空パレットによって空パレット位置検
出手段のスイッチ５Ｗ１５がＯＮ信号を出力する（ステ
ップ５３５）。

く空パレツト受取〉 このスイッチ５Ｗ１５のＯＮ信号とモード選択手段３５
からのアクセスモード信号を論理回路Ｌ３に人力し、ソ
レノイド７によって第２の係止手段の爪６の退避動作が
行われる（ステップ５３６）。又、スイッチ５Ｗ１５の
ＯＮ信号はモータ８を反転させて第２昇降台４の下降及
び第１昇降台３を上昇させる（ステップ５３６）。この
ときの第２昇降台の下降時に空パレットＰＩＧが′ｓ２
昇降台４上に移載される。

前記ステップＳ３４のスイッチ５Ｗ１５のＯＮ信号によ
って第３カウンターＣ５のカウントを開始する（ステッ
プ５３７）。

該第３カウンターＣ５はスイッチＳＷ１５ＯＮ開始から
モータ８の反転による第２Ｊ！降台４の下降時間を設定
している。この第３カウンタＣ３のカウント時間Ｔ３は
空パレットＰＩＧが昇降台４に移載して昇降台４がパレ
ット１個分下がった位置に移動するまでの時間に設定す
る。

第３カウンタＣ３が所定時間計数し終ると第３カウンタ
ーＣ３からの出力Ｔ３により、前記ステップ３２８から
カウントしていた第２カウンターＣ２をリセットする（
ステップ５４０）。

２−４）＜故障判別〉モードの説明 前記第２カウンターＣ２はステップ３２８から計数を開
始し、第３カウンターＣ３の出力Ｔ３によりリセットさ
れるのであるが、前記２番目パレットＰ９の物品供給動
作又は空パレットＰ１゜の移載工程において故障がある
場合、例えば、段積みパレットＰＩ〜Ｐ９が正しく積ま
れていない場合にはスイッチ５Ｗ１６はいつまでもＯＮ
にならず、正常動作が行われない。このような場合には
警告動作を行い警告信号を出力する必要がある。

そのため第２カウンターＣ２をリセットする信号が所定
時間１．内に入力されないとぎに故障と判別する。

本例では第３カウンターＣ３の出力信号Ｔ３を第２カウ
ンターＣ２のリセット人力とし、正常状態の場合の基準
時間Ｔ、に対応した基準信号Ｔｐ、と第２カウンターＣ
２のカウント時間を比較手段Ｃｏｍｐｌに入力して比較
が行われる（ステップ５４３）。

第３カウンターＣ３からのリセット信号が基準時間以内
に入力された場合には比較手段Ｃｏｎｐ１からＯ信号が
出力する。第３カウンターＣ３からのリセット信号が基
準時間を超えて入力された場合には比較手段ＣＯｍ　ｐ
　ｒから警告手段１６０に１信号が人力されて、表示器
２０によって警告モードの表示を行う（ステップ５４４
）。

前記ステップＳ４３における第２カウンターＣ２のカウ
ント比較において、第２カウンターＣ２のリセットが所
定時間内に行われてパレット供給状態が正常と判断され
た場合に、前記比較手段Ｃｏ　ｍ　ｐ　＋のＯ信号をロ
ボット１５０側に送って物品供給位置にある２番目のパ
レットＰ９から物品をピックアップ開始する（ステップ
５４１）。

２−５）第１昇降台３の上昇モードの説明前記（２−４
）項のアクセスモートの動作進行が進み、充填パレット
Ｐ１〜Ｐｎが空パレットになり順次第２昇降台４上に移
載される。本実施例のパレット供給装置を複数台配列し
てロボットによる組立又は加工作業を行う場合、成る供
給装置に充填パレットを供給しようとするときにパレッ
ト不足を引き起すことが考えられる。そのため本装置は
′ｓ２昇降台４上の空パレットを任意に取り出すことが
できるように第２昇降台の下降を行なうことのできるモ
ートを設けである。

ステップＳ４６においてモード選択手段３５を上昇モー
ド（空パレツト取出モード）に選択して表示器を上昇モ
ード表示する（ステップ５４７）。

ステップＳ４８で起動スイッチＳＷ３４を押し、ステッ
プＳ４９で、論理回路Ｌ４に、起動ＳＷ３４の信号、上
昇モード選択信号及び物品供給位置におけるパレット検
出手段のスイッチ５Ｗ１６並びに、第２昇降台４の最下
位置検出手段のスイッチ５Ｗ２６の信号を入力する。こ
の論理回路Ｌ４では第２昇降台４の下降が可能か否かの
判別が行われ、′ｆＳ２昇降台４の下降可能の判断が論
理回路Ｌ４で行われると該回路からモータ制御回路８Ａ
にモータ駆動信号が出力し、第２昇降台４は下降する（
ステップ５５０）。

前記スイッチ５Ｗ１６又は５Ｗ２６の一方がＯＮ状態に
なると、該論理回路Ｌ４から第２昇降台４の下降不可の
信号が出力しモータ駆動を停止する（ステップ５５１）
。

上述の第２昇降台４の下降にともない、′ｔＳ２昇降台
４上の空パレットは排出することが出来る。

即ち、第２昇降台４の最下位置が不図示の空パレツト排
出用台車の接続位置と設定しておくことにより空パレッ
トの排出がスムーズに行われる。

２−６）充填パレット途中取出しのための第１昇降台の
下降モード 第１昇降台３上に充填パレットが幾つか積まれている状
態で、組立または加工作業の機種変更を行う場合がある
。この場合には第１昇降台３上のパレットに収納されて
いる物品を変更すべき物品と取り替える必要が生じる。

そのために第１昇降台３を下降するモート選択手段３５
によって（ステップ５５２）下降モードを選択して表示
器２０に下降モードを表示する（ステップ５５３）。次
に起動スイッチ３４を押す（ステップ５５４）。

起動スイッチ３４と、下降モード選択信号が論理回路り
、に入力し、該回路ｔ、ｓからの信号によってソレノイ
ド７が通電し、第２係止手段の係止爪６が退避する（ス
テップ５５５）。これにより第２昇降台４上にパレット
１が積載されたままの状態においても上昇が可能と成さ
れる。

次に、論理回路Ｌ６に下降モード選択信号と起動スイッ
チ信号及び空パレツト有無検出手段のスイッチ５Ｗ１５
の信号、並びに３４１昇降台３の最下位置検出手段のス
イッチ５Ｗ２５の信号を入力して第１昇降台３の下降が
可能か否かの判断が行われる（ステップ５５６）。該論
理回路Ｌ６によって第１昇降台３の下降が可能と判断さ
れるとモータ制御回路８Ａからモータ駆動信号が出力し
、′ｓ１昇降台３の下降が行われる（ステップ５５７）
。前記スイッチＳＷ２５又は５ｗ１ｓのＯＮ信号により
モータは停止される（ステップ５５８）。

〔発明の効果〕

以上のように本発明は物品を充填したパレットを物品供
給位置に供給する第１昇降手段３と、空パレットを排出
する第２昇降手段４を駆動手段８．８Ａ、９等の駆動手
段によってシーソー運動させてロボットに物品を供給す
るように成し、前記第１・第２昇降手段の位置を検出す
る手段によって、前記第１・第２昇降手段の上昇・下降
を制御することによりパレットによる物品供給と、空パ
レットの排出をスムーズに効率よく行える装置を提供す
ることができた。

又、本発明は前記検出手段の信号と各モード選択手段の
信号によって前記駆動手段の駆動可否を適宜行うことに
より、各昇降手段の暴走を防ぎ、ロボットのパレット内
物品ピックアップのアクセス動作の遅滞を防ぐことので
きる装置を得られた。

又、本発明においては、前記シーソー運動する第１昇降
台上の物品充填パレットをロボットへの物品供給位置の
第１係止手段に係止後、第１昇降台を下降する時間をカ
ウンターＣＩによって時間管理を行い、該カウンターＣ
１のカウント時間で次の充填パレットの停止位置を決め
るように成すことにより正確な停止位置制御を得ること
ができた。

更に、本発明は物品供給位置に存るパレット内の物品の
残個数が零になり、次の充填パレットを物品供給位置に
移動して再度のロボットのアクセスを行うための時間を
カウンターＣ６によって行わせるようにしたので、正確
なアクセス時間を得ることができた。

【図面の簡単な説明】

第１図は実施例のパレット供給装置の側面図であり概略
構成を表す図、 第２図はパレット供給装置の操作パネル３３を表す第１
図のＡ−Ａ矢視図、 第３図は係止体５の１組と、係止爪６の１組とを表した
要部外観斜視図、 第４図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）、（ｄ）は係止体５の動
作説明図、 第５図はフローチャート図、 ￥Ｓ６図はブロック図、 第７図は従来のパレット供給装置の構成例を表した側面
図である。 １・・・パレット ２・・・本体 ３．４・・・昇降台 ７・・・ソレノイド ８・・・モータ １０．２１・・・キャスタ １１ａ、１１ｂ・・・ポールキャスタ １２・・・把手 １３．１５，１６，２５．２６・・・リミットスイッチ １７・・・機器 ３０・・・制御装置 １５０・・・ロボット装置 １６０・・・位置決めフレーム

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）物品を収納したパレットを該物品をロボットに供
   給するための第１の昇降手段と、空パレットを排出する
   第２の昇降手段と、前記第１・第２の昇降手段をシーソ
   ー運動するための駆動手段と、及び、前記各昇降手段に
   よってパレットを物品供給位置及び空パレットの排出位
   置に移動するように成し、前記各昇降手段の位置を検出
   する複数の検出手段を備え、該検出手段の信号によって
   前記第１・第２昇降手段の上昇・下降を行うようにした
   物品供給装置。
2. （２）前記物品供給装置に前記ロボツトへの物品供給状
   態を選択するモード選択手段と、前記モード選択手段か
   らの信号及び、前記検出手段からの信号に基づいて前記
   各昇降手段の上昇・下降の可否を判別する手段を有して
   いることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の
   物品供給装置。