JPH03252707A - 視覚付無人車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野］ 本発明は、生産工場等で使用される無人フォークリフ１
−に関し、とくに走行路面に敷設される誘導線や反則テ
ープ等を用いることなく走行可能な視覚（」無人フォー
クリフトに関する。 ［従来の技術］ 従来の無人搬送車における誘導方式には、走行路面に埋
設された誘導線によるものや、走行路面に貼付

【プられ
た反則テープによるものや、ジャイロスコープを用いた
ものが知られている。 どころて、近年においては、走行路面上に配置された標
識を陽酸し、その画像画像中の画素信号を画像処理して
決定した走行経路に沿って無人搬送車を走行させるよう
にした技術が知られている（特開平１−１８８９０９号
公報、特開平１−１８８９１０号公報、特開平１−１８
８９１１号公報）。この公報に開示されている画像式無
人搬送車においては、離散配置式のマークを画像し、そ
の画像中の画素信号を画像処理してマークを認識し、こ
れに基づいて走行ラインの偏位からステアリング角を決
定するようにしている。 ［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、従来の無人搬送車においては、誘導手段
として誘導線や反射テープ等を走行路面に敷８シしなけ
ればならず、また、撮像装置を有する無人搬送車の場合
であっても、走行経路を認識するための特別のマークの
敷設か必要となる。したがって、走行経路を容易に変更
することが回動となり、生産方式の変更に迅速に対応で
きないという問題がある。 ところで、上述の技術は荷物を単に荷台に搭載する無人
搬送車の技術であり、所定の位置に配置された荷物をフ
Ａ−りで受は止める無人フォークリフトの場合は、さら
に荷役に関して難しい問題が存在する。つまり、荷物が
位置ずれして配置されている場合は、位置ずれを考慮し
て荷役を行なわないと、荷物がフォークに対して正常な
状態で載荷されなくなり、荷物が走行中に荷崩れしたり
、路面への落下するという事態を招く。また、荷物の姿
勢が正常でない状態で荷役か行なわれると、たとえば顛
いた状態で荷物を搬送覆ることになり、上述と同様に路
面への落下を招く。 このように、従来の無人フォークリフ１〜においては、
フォークリフトの機台上の荷物の位置ずれ姿勢不良が特
定できないため、正常に荷役が行なわれない場合は、荷
物の搬送中にトラブルが発生しやすく、物流の効率向上
の妨げとなる。 本発明は、上記の問題に着目し、走行経路の変更が容易
にでき、しかも、正常な荷役作業を確実に行うことので
きる視覚付無人フォークリフトを提供することを目的と
する。 ［課題を解決するための手段］ この目的に沿う本発明に係る視覚付無人フォークリフト
は、つぎのような態様をとることができる。 （１）　走行可能な機台側に設けられ、走行経路に描か
れた白線、走行経路の路肩、該走行経路近１カに配置さ
れる工場内設備の形態を踊らえる第１のＩｋ３像手段と
、 前記第１のＶｉｉ像手段を保持し該第１の画像手段の視
野を変化させる第１の可動手段と、前記第１の画像手段
からの画像信号に基づき前記機台が走行可能な範囲のデ
ータを作成する第１の解析手段と、 前記機台によって搬送される荷物の形態を撮らえる第２
の画像手段と、 前記第２の１１手段を保持し該第２の画像手段の視野を
変化させる第２の可動手段と、前記第２の画像手段から
の画像信号に基づき荷物の姿勢を求め、前記機台の荷物
へのアプローチ軌跡をμ正する第２の解析手段と、 を具備したことを特徴とする視覚付無人フォークリフト
。 （２）　走行可能な機台側に設（プられ、走行経路に描
かれた白線、走行経路の路肩、該走行経路近傍に配置さ
れる工場内設備の形態、該機台によって搬送される荷物
の形態を撮らえるＶｌ像手段と、前記画像手段を保持し
該ｙｒｉ像手段の視野を変化させる可動手段と、 前記画像手段からの画像信号に基づき前記機台が走行可
自ヒな範囲のデータを作成するとともに、該機台の荷物
へのアプローチ軌跡を修正する解析手段と、 を具備したことを特徴とする視覚付無人フォークリフト
。 ［作　　用］ このように構成された視覚付無人フォークリフトにおい
ては、第１の躍像手段によって、走行経路に描かれた白
線、走行経路の路肩、走行経路近傍に配置される工場内
設備の形態がそれぞれ搬えられる。この場合、第１の撮
像手段は第１の可動手段によって視野が変化されるため
、第１の撮像手段は広範囲にわたって走行経路の付近の
状態を踊えることができる。第１の躍像手段によって各
形態が囮えられると、第１の解析手段によって、フｔ−
クリフ］〜の機台の走行可能な範囲のデータが作成され
る。つまり、第１の躍像手段からの画像信号に基づき、
画像処理が行なわれ、機台が障害物を避けて走行可能な
走行領域が求められる。 また、第２の撮像手段は、機台によって搬送される荷物
の形態を囮え、第２の解析手段によってその画像が解析
される。この場合も、第２の躍像手段は第２の可動手段
によって視野が変化されるため、第２の撮像手段は広範
囲にわたって何物の状態を囮えることができる。第２の
躍像手段によって、画１！Ｉ９８狸が行なわれると、荷
物の姿勢か認識され、機台のアプローチ軌跡が求められ
る。つまり、荷物がフｌ−夕に正常な状態で積載される
ように、機台の荷物への移動軌跡が求められ、これに基
づいて荷役が行なわれる。そのため、荷物か正規な位置
からずれていたり、またその姿勢が正常でない場合であ
っても、それを補正覆るような荷役が可能となり、荷物
はノＡ−りによって正常な状態で積載される。 なお、第１の躍像手段と第２の躍像手段をとを共用した
場合でも、走行経路ｆ＝ｌ近の形態の認識と荷物の形態
の認識は可能であるので、装置の構成を簡素化しつつ上
述と同様な動作を行なうことかできる。 ［実施例］ 以下に、本発明に係る視覚付無人フォークリフトの望ま
しい実施例を、図面を参照して説明する。 第１実施例 第１図ないし第５図は、本発明の第１実施例を示してい
る。図において、図中、１は無人フィークリア１〜を示
しており、無人フォークリフト１は、走行路面２に沿っ
て走行する機台（車体）３を有している。機台３は、前
輪５、後輪６、走行モータ７、ステアリングモータ８、
マスト２１．２２等から構成されている。機台３は、走
行路面２に沿って延びる走行部フレーム３ａを有してお
り、走行部フレーム３ａには、２１！！Ｊの前輪５と１
個の後輪６が取付けられている。前輪５は従動輪であり
、走行部フレーム３ａの前端に１存置している。後輪６
は、操舵兼駆動輪であり、走行部フレーム３ａの後方に
配置されている。後輪５は、上方に位置する走行モータ
７によって回転駆動され、かつステアリングモータ８に
よって操舵されるようになっている。 走行部フレーム３ａの上方には、ケース９か設けられて
おり、ケース９内には運行、荷役制御処理装置としての
統括制御装置２０等が収納されている。ケース９内には
バッテリ１４が収納されており、このバッテリ１４によ
って走行モータ７や後述する他の電気機器が駆動される
。 走行部フレーム３ａの前端には、−上方に延びるマス］
・２１．２２が配置されており、両マスト２１．２２の
上端は、連結部材２３を介して連結されている。 各マス（〜２１．２２の内側には、譬降手段としての油
圧シリンダ２４．２５か配置されている。各油圧シリン
ダ２４．２５の下端はマスト２１．２２にそれぞれ固定
されており、油圧シリンダのロットは」二方に延ひるＪ
、うになっている。各ロットの先端には、スープ０ケツ
トかそれぞれ取イ」（〕られており、各スプロケットに
は一方かマス１〜に固定されたローラブ■−ンか掛（す
られている。 各マス１−２１．２２の外側には、このマス１〜２１．
２２に沿って摺動可能なガイド部ＩＪ２７か設けられて
いる。ガイド部材２７には、１字形の）Ａ−り３３．３
４かそれぞれ取イ」（プられている。フォーク３３．３
４は、周知の通り荷を持上げるものであり、その信女部
分は平坦となっている。 油圧シリンダ２４．２５は、走行部フレーム４ａに取ト
１けられた油圧ユニツ１〜５０から圧送されるオイルに
よって駆動されるようになっている。オイルの方向切換
制御は、統括ｆｌ、＋制御装置２０からの信号によって
作動覆る電磁バルブ５１．５２によって行なわれるよう
になっている。つまり、フォーク３３．３４は油圧シリ
ンダ２４．２５のロッドの伸縮によって臂降するように
なっており、フ４−り３３．３４のリフト量は、揚高セ
ン１ノ“３５により検知される。 マスト２１．２２は、下端を支点として前後方向に傾倒
可能になっている。各マス］・２１．２２の下部には、
一方が走行部フレーム３ａ側に固定されたティルト用の
油圧シリンダ２８．２９が連結されており、この油圧シ
リンダ２８．２９の伸縮によって、マスト２１．２２が
前後方向に傾倒するようになっている。 つまり、無人フォークリフト１の走行時には、ディルＩ
・用の油圧シリンダ２８．２９が縮んだ状態となり、フ
４−り３３．３４の先端の高さが付根の部分よりも＾く
なるように、マスト２１．２２を後方に傾（プるように
なっている。前人）ｔ−クリア１へ１の荷役作業時には
、ティルト用の油圧シリンダ２８．２９が伸び状態とな
り、フＡ−り３３．３４の信女部分が水平となるように
、マス１〜２１．２２が直立状態にされる。 各ティルト用の油圧シリンダは、油圧ユニット５０から
圧送されるオイルによって駆動されるようになっている
。この場合のオイルの方向切換制御は、統括制街１装置
２０からの信号によって作動す゛る電磁弁５３にＪ：つ
て行なわれる。マス１〜２１の下端近傍には、マスト２
１のデイルト状態を確認するためのアイルｉ・角検出セ
ンサ７１か配置されており、ディルＩ・角検出レン昏す
７１は統括制御装置２０と接続されている。 マス１へ２１の下端には、第５図に示すように、マス１
ヘリーチシリンダ７２が３重粘されており、゛ンスＩ〜
２１は荷役時に、このマス１〜リーチ用のシリンダ７２
によって前方に押し出されるようになっている。 油圧シリンダ７２は、統括制御装置２０によって制御さ
れる電磁バルブ７３に接続されている。マスト２１の移
動量は、リーチセンサ３６によって検知されるようにな
っている。リーチセンサ３６からの信号は、統括制御装
置２０に入力されるようになっている。 なお、マス１〜２１には、リフ１−荷重センサ３７が設
けられている１、リフト荷重センソ３７は、機台３に載
荷された荷物の重ωを検出するものて必り、このリフト
伺車センリ３７によって検知された重子に拮づい“（、
）４−り３３．３４の駆動するための℃−夕のサボーゲ
インおよび、走行モータ７、スデアリングし一夕８の１
ノ−−ボゲインを変更し、ロスの少ない最適な動作か実
現可能となっている。このリフ１〜タ■手セン１ノ３７
からの信号は、統括制御装置２０に入力される。 機台３のフＡ−り３３．３４のつり根の上方には、積荷
位置検出センサ３８が設けられている９、この積荷位置
検出センサ３８は、フＡ−り３３．３４上のどの位置に
荷物が１１！荷されているかを検出し、後述するレッグ
センサ４４の情報を基に機台３のアブロヂ軌跡を修正さ
せる機能を有する。この積萄装置検出セン１ノ３８およ
びレッグセンサ４４からの（９号も統括制御装置２０に
入力されている。 左右の前輪５には、位置検出のためのエンコーダ４０ａ
　、４０ｂがそれぞれ連結されている。各エンコーダ４
０ａ　、４０ｂは前輪５の回転量を開側する機能を右し
、走行距離ｄ３よび左右の回転量の差から直進性を検出
１−るようになっている。後輪６には、エンコーダ４１
か連結されている。エンコーダ４１は後輪６の操舵角を
検出覆る機能を右する。 フＡ−り３３．３４のつり根部分には、フＡ−り３３．
３４か荷物４５が載せられるパレット４６に完全に差込
まれたか否かを検知するフΔ−り差込検出セン１ノ４２
が設【プられている。また、フＡ−り差込検出セン＋）
４２の近１力には、パレッ１〜４６を検出Ｊるパレッ］
・接触検出センサ“４３が設けられている。 機台３の前端部には、パレット４６の横方向の変位を検
出するレッグセンサ４４が取ト１（プられている。 レッグセンサ４４は、光切断式の２次元セン１）から構
成されており、左右の前輪（径幅）５近傍にそれぞれ１
個ずつ配置されている。このレッグセンサ４４は、後述
する県像手段で対象物となるｖＪＶＩＪＪＡ　５に機台
３が１〜５　ｍ接近したときに、パレット４６の位置ず
れ量を検知し、パレツ１〜４６に載けられた荷物４５の
位置、姿勢を正確に計測する機能をイｊｖる。このレッ
グセン１ノ４４からのデータに基づき機台３の荷物４５
へのアブ［ｌ−チ軌跡が修正され、正確な荷役作業が実
現可能となっている。 フォーク３３．３４の先端部には、）Ａ−クセン橿ノ４
５がＲ’Ａｔノられており、このフォークセンサ４８は
、上）小と同様に、光切断式の２次元センサから構成さ
れている。フォークセンサ４８は、パレッ１〜４６のフ
Ａ−り挿入口の検出と、パレッ］〜４６の縦方向の変位
を検出する機能を有する。フォークセンサ４８からの信
号は、統括制ｔｉｌ１１装置２０へ入力されている。 これににす、荷役位置での作業高さ変動に対応可能とな
っている。 機台３の上端部には、第１の顕像手段としての走行用テ
レビカメラ（ＣＣＤカメラ）５１が配置されている。走
行用テレビカメラ５１は、第１の可動手段としての雲台
５４を介して機台３に固定されている。雲台５４は、走
行用テレビカメラ５１を上下、左右方向に首振りさせる
機能を有しており、これにより走行用テレビカメラ５１
の視野が大幅に拡大されている。 走行用テレビカメラ５１は、画像メ−しり５２、第１の
解析手段としての画像処理手段５３を介して統括制り１
１装置２０の運行、ｖＪ役制御処理装置２０ａに接続さ
れている。走行用テレビカメラ５１は、走行経路に描か
れた白線、走行経路の路肩、走行経路近傍に配置される
工場内設備の形態を囮える機能を右している。本実施例
では、画素信号のレベルを高くするために、白線を走行
経路に描いているが、路面が１８　ｅである場合は色は
白線には限られず明るい色であればその機能は十分にＪ
ｆｆｌ揮される。画鯨メ［す５２は、走行用ブレビカメ
ラ５１にＪ、って距影された走行経路（」近の画像を２
値化（２進数に置換）して記憶するものである。画像処
理手段５３は、画像メモリ５２に記憶された画像データ
に基づき、機台３か走行可能な範囲のデータを作成復る
ようになっている。 マスト２１の上部には、第２の撮像手段としての荷役用
テレビカメラ（ＣＣＤカメラ〉６１が配置されている。 荷役用テレビカメラ６１は、第２の可動手段としての雲
台６４を介してマスト２１に固定されている。雲台６４
は、荷役用テレビカメラ６１を上下、左右方向に首振り
させる機能を有しており、これにより葡１費用テレビカ
メラ６１の視野が大幅に拡大されている。 伺１り用テレビカメラ６１は、画像メモリ６２、第２の
解析手段としての画像処理手段６３を介して統括制御装
置２０の運行、荷役制御処理装置２０ａに接続されてい
る。荷１９用デレビカメラ６１は、機台３によって搬送
される荷物４５の形態を踊える機能を右している。画像
メモリ６２は、荷役用テレビカメラ６１によって！ｌｊ
：を影された荷物４５の画像を２値化して記憶りる機能
を右する。また、画像処理手段６３は、画像メモリ６２
に記憶された画像データに基づき、荷物４５が複数か否
かの判断をするようになっている。画像処理手段６３は
、たとえば、画像メモリ６２に記憶された画像データに
基づき積上げられた荷物の左上隅点と、左下隅点と、右
下隅点を検索するようになっている。そして、これらの
各点の検索により、荷物の下辺の長さ（幅）と、積上げ
られた荷物の高さとから、アスペクト比を計算するよう
になっている。画像処理手段６３には、予め１個の荷物
４５のみのアスペク１〜比か記憶されてｄ３す、積荷全
体のアスペクＩ・比と荷積１個のアスペク１〜比を比軸
覆ることにより、何の積上げ段数かｐは１されるように
なっている。 このように、第２の解析手段としての画像処理手段６３
は、対象物である荷物４５を３次元的に計測し、機台３
からの荷物４５の位置姿勢のデータを作成覆る機能を右
する。そして、この荷物４５の位置姿勢のデータから機
台３の荷物４５へのアブローヂ軌跡か修正されるにうに
なっている。 つぎに、上記の視覚１４無人フ４−クリノ１−におりる
作用について説明覆る。 無人フォークリフｉ・１は、行先（［１標ステーシヨン
）が指示されると、走行路面２に沿って走行する。走行
時には、］−ンコーダ４０ａ　、　４０ｂによって走行
距離が副側されるととしに、両エンコーダの回転の差か
ら直進性が検出される。走行時には、無人フＡ−クリフ
１〜１は、所定のスデーションであるか否か判断しつつ
走行し、無人フォークリフト１の走行方向の前方の視野
は、走行用テレビカメラ５１によって穎えられる。この
場合、走行用テレビカメラ５１は、雲台５４によって、
上下、左右方向に首振り可能となっているので、進行方
向の視野が大幅に拡大される。走行用テレビカメラ５１
は、上述したにうに、走行経路に描かれた白線、走行経
路の路肩、走行経路近傍に配置される工場内設備の形態
を躍える機能を有しており、走行用テレビカメラ５１に
よって記らえられた画像は、画像メモリ５２に記憶され
る。この画像は画像処理手段５３によって入力される。 画像処理手段５３では、入力された画像データに基づき
無人フォークリフト１が走行可能な範囲のデータが作成
される。つまり、画像処理手段５３によって無人フォー
クリフ１−１が陣書物を避けて走行可能な走行領域が求
められる。 したがって、従来のように、無人フォークリア１〜に走
行経路を認識させるための特別のマークの敷設が不要ど
なり、走行経路の変更が容易になる。 無人フォークリフ１〜１が目標のステーションに到達す
ると、無人フｔ−クリフ］・１は荷物４５に対して徐々
に接近する。この場合、荷物４５は荷役用テレビカメラ
６１によって倣えられる。荷１９用デレビカメラ６１は
、去゛台６４ににつて上下、左右方向に首振り可能とな
っているので、荷物４５が複数台（こ重ねられていても
積荷全体を無人）Ａ−クリット１が静止した状態で囮え
ることができる。荷役用テレビカメラ６１によって囮ら
えられた画像は、画像メモリ６２に記憶される。画像メ
モリ６２に記憶された荷物４５の画像は画（３）処理手
段６３によって３次元計測され、その大きさ、姿勢が解
析される。つまり、ここでは、積荷全体が座標化され、
積荷全体のアスペクト比と荷物１個のアスペクト比が比
較され、荷の積上げ高さが締出されるとともに、正規な
姿勢に対する荷物４５の実際の位置ずれが締出される。 荷物４５の位置、高さ、姿勢が求められると、このデー
タに基づいて、無人フォークリフ］〜１の荷物４５への
アプローチ軌跡が修正される。すなわち、無人フォーク
リフト１には、予め荷物４５に向って進行する走行パタ
ーンが記憶されており、この走行パターンは、実際の荷
物４５の位置ずれ絹等に基づいて修正される。 無人フォークリフト１が荷物４５に接近すると、機台３
の前端部に取イ」けられたレッグセンサ４４により、荷
物４５が載せられたパレツ１〜４６の横方向の変位が検
出される。そのため、荷物４５の位置、姿勢が荷役用テ
レビカメラ６１で踊えたデータよりも、さらに精度よく
計測される。このレッグセン１ノ４４によって詰測され
たデータに括づいて、無人フＡ−クリフｌ〜１の荷物４
５へのアプローチ軌跡は、さらに精度のよいものに修正
される。したがって、無人フＡ−クリフ１〜１は、荷物
４５の位置ずれに応じた方向から荷物４５に接近するこ
とが可能となる。 無人フｌ−クリフＩ〜１が荷物４５に対して所定の距離
まで接近すると、無人フｌ−クリフ］〜１の走行は停止
される。無人フォークリフｌ−１が完全に停止すると、
マスミルリーチ用の油圧シリンダ７２のロッドが伸長し
、フＡ−り３３．３４は、確実にパレット４６内に差込
まれる。フＡ−り３３．３４が完全にパレット４６内に
差込まれたか否かの確認は、−ノオーク差込検出センサ
４２によって行なわれる。 パレット４６内にフｌ−り３３．３４が差込まれると、
アイル１〜用の油圧シリンダ６１．６２のロッドが収縮
し、パレッ］・４６および荷物４５は無人フォークリフ
１〜１の機台３側に傾（）られる。パレット４６おにび
荷物４５が機台３１側に若干顛りられると、油圧シリン
ダ２４．２５の［］ツドが伸長し、パレッ（〜４６およ
び荷物４５は、）Δ−り３３．３４の上背によって床面
から持−七げられる。この１人感では、フＡ−り３３．
３４十にパレッ１〜４６が載荷されたことを意味覆る信
おかバレッ］〜接触検出センサ４３から統括制御装置２
０に出力される。パレット４６がフＡ−り３３．３４に
Ｊ：つて持上げられると、パレット４６おＪ、び荷物４
５の荷重は、リフミル荷車センサ３７によって検知され
る。リフ１−荷重セン１ノ３７にＪ：つてパレッｈ　４
６Ｊ−；　Ｊ：び荷物４５の′ｖＪ重が検知されると、
この荷重に基づいて走行モータ７、ステアリングモータ
８のり一ボゲインが変更され、ロスの少ない最適な動作
が実現される。 また、パレッ１〜４６および荷物４５が持ち上げられた
状態では、積荷位置検出センサ３８により、パレッ１〜
４６がフｌ−り３３．３４のどの位置に載荷されている
のかが検知される。これにより、パレット４６かフォー
ク３３．３４の適性な位置に載荷にされない場合を判断
することができる。したがって、パレット４６が適性な
位置に載荷されない場合は、無人フォークリフト１は一
旦、パレット４６から後退し、再びフＡ−り３３．３４
の差込み動作が行なわれる。 すなわち、ここでは、１ｔＰＪ荷位置検出センサ３８と
、上述のレッグセンサ４４どの情報からアプローチ軌跡
か修正され、これに基づいてパレッＩ〜４６の正規の位
置にフＡ−り３３．３４が差込まれる。 パレッ１−４６および荷物４５がフォーク３３．３４に
よって持上げられると、揚高センサ３５によりフォーク
３３．３４の高さが検知され、フォーク３３．３４は予
め設定された位置にて停止される。この状態で、１１１
（人）Ａ−クリ７１〜１は、次の目的地に向って走行し
、目的地にてパレッ１−４６および荷物４５の荷おろし
を行なう。 このように、パレッ］〜４６おにび荷物４５が正規の位
置に正確にセットされていない場合でも、それに対応し
た荷役か可能となり、パレッ１−４６は、フォーク３３
．３４の最も適した位置で受は止められる。 したがって、荷物４５の搬送中に荷物４５が前面れした
り、路面へ落下するＪ：うな事態は回避され、効率のよ
い搬送が行なわれる。 第２実施例 第６図は、本発明の第２実施例を示している。 第２実施例が第１実施例と異なるところは、撮像手段の
構成と取付（プ位置のみであり、ぞの他の部分は第１実
施例に準じるので、準じる部分に第１実施例と同一の付
号を付づことにより、準じる部分の説明を省略し、異な
る部分についてのみ説明する。 第６図において、１０１は層像手段としての走行、荷倹
用デレビカメラを示している。第１実施例においては、
無人）Ａ−クリ７Ｉ〜１に第１の撮像手段と第２のＭ像
手段とがそれぞれ設Ｃノられていたが、本実施例では、
歴象手段は１つになっている。 すなわち、本実施例では、撮像手段１０１は、走行経路
に描かれた白線、走行経路の路肩、走行経路近傍に配置
される工場内設備の形態、搬送される荷物３の形態を倣
える機能とを有している。路間手段１０１は、可動手段
としての雲台１０２を介してマスト２１の頂部に設けら
れている。雲台１０２は、走行、ｖＪ役用テレビカメラ
１０１を上下、左右方向にｍ振りさせる機能を右してお
り、これにより走行、前々用】レビカメラ２０１の視野
が大幅に拡大されている。本実施例の雲台１０２は、全
周方向（３６０℃）に旋回可能となっている。 このように、構成された第２実施例にＪ３いては、１台
のテレビカメラか走行用テレビカメラの機能と荷役用テ
レビカメラの機能を兼用覆−るので、第１実施例の場合
よりし装置の構成が簡素化され、装置］ス１への低減が
はかれる。 ［発明の効果］ 以上説明したように、本発明に係る視覚付無人フォーク
リフ１〜によるときは、走行経路に描かれた白線、走行
経路の路肩、走行経路近傍に配置される工場内股輸の形
態を第１の可動手段にＪ：り保持される第１の撮像手段
によって囮え、この第１の撮像手段からの画像信号に基
づいては台が走行可能な範囲のデータを第１の解析手段
にＪ：って作成するようにしたので、無人フォークリフ
］・は無軌道での走行か可能となる。したかって、従来
のように、走行経路を認識させるための特別のマーク等
の敷設が不要となり、走行経路を容易に変更覆ることが
できる。これにより、生産方式の変更に迅速に対応Ｊる
ことかできる。 また、搬送きれる荷物の形態を第２の可動手段によって
保持される第２の層像手段によって囮え、第２のＭｙ像
手段からの画像信号に皐づき荷物の姿勢を求め、機台の
荷物へのアプローチ軌跡を第２の解析手段ににって修正
覆るようにしたので、荷物をフＡ−りに対して正常な状
態で載荷することができ、走行時にお【ノる荷物の前面
れや、路面への落下を確実に防止することができる。 なお、走行経路に描かれた白線、走行経路の路肩、走行
経路近傍に配置される工場内設備の形態、さらに搬送さ
れる荷物の形態を囮えることができる撮像手段を用いる
ことにより、２つの泥像手段を１つの囮像手段にまとめ
ることかでき、装置の構成を簡素化することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例に係る視覚付無人フォーク
リフトの側面図、 第２図は第１図の無人フｔ−クリア１〜の平面図、第３
図は第２図の正面図、 第４図は第２図の背面図、 第５図は第１図の前人フォークリフ］・の制御系統を示
づブロック図、 第６図は本発明の第２実施例に係る視覚（＝Ｉ無人）Ａ
−クリソ１−の側面図、 である。 １・・・・−・無人フォークリフ１〜 ２・・・・・・走行路面 ３・・・・・・機台 ２０・・・・・・統括制御装置 ３３．３４・・・・・・フォーク ３７・・・・・・リフ１ル荷重センサ ３８・・・・・・積載位置検出セン１ノ４４・・・・・
・レッグセン１ノ ４５・・・・・・荷物 ４６・・・・・・バレン１〜 ５１・・・・・・第１の路間手段（走行用ブレビカメラ
） ５３・・・・・・第１の解析手段（画像処理手段）５４
・・・・・・第１の可動手段 ６１・・・・・・第２の路間手段（夕■役用ｊレビカメ
ラ） ６３・・・・・・第２の解析手段（画像処理手段）６４
・・・・・・第２の可動手段 １０１・・・・・・路間手段（走行、荷１ジ用ｊレビカ
メラ） １０２・・・・・・可動手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行可能な機台側に設けられ、走行経路に描かれた
   白線、走行経路の路肩、該走行経路近傍に配置される工
   場内設備の形態を撮らえる第１の撮像手段と、 前記第１の撮像手段を保持し該第１の撮像手段の視野を
   変化させる第１の可動手段と、 前記第１の撮像手段からの画像信号に基づき前記機台が
   走行可能な範囲のデータを作成する第１の解析手段と、 前記機台によって搬送される荷物の形態を撮らえる第２
   の撮像手段と、 前記第２の撮像手段を保持し該第２の撮像手段の視野を
   変化させる第２の可動手段と、 前記第２の撮像手段からの画像信号に基づき荷物の姿勢
   を求め、前記機台の荷物へのアプローチ軌跡を修正する
   第２の解析手段と、 を具備したことを特徴とする視覚付無人フォークリフト
   。 ２、走行可能な機台側に設けられ、走行経路に描かれた
   白線、走行経路の路肩、該走行経路近傍に配置される工
   場内設備の形態、該機台によつて搬送される荷物の形態
   を撮らえる撮像手段と、前記撮像手段を保持し該撮像手
   段の視野を変化させる可動手段と、 前記撮像手段からの画像信号に基づき前記機台が走行可
   能な範囲のデータを作成するとともに、該機台の荷物へ
   のアプローチ軌跡を修正する解析手段と、 を具備したことを特徴とする視覚付無人フォークリフト
   。