JPH1111683A - トラックの荷台位置検出装置及び方法並びに荷台上コンテナの位置検出装置及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 トラックの荷台や荷台上のコンテナの位置を
高精度に検出でき、入・出庫の完全自動化も実現できる
トラックの荷台位置検出装置及び方法を提供すること。 【解決手段】 トラックを停止させる位置の床面に上か
ら見たときに荷台の端縁と交差するようにゼブラパター
ン１１を取付けるとともに、荷台前端位置を検出するエ
リアセンサ１４ａと荷台高さを検出する高さ計測用エリ
アセンサ１５を設け、トラックを停止させる位置の上方
にＣＣＤカメラ１３を荷台の４隅と中間部に対応して６
台設置する。これにより、ゼブラパターン１１によって
ＣＣＤカメラ１３で撮影した画像上での荷台の端が明確
になるとともに、この画像データと荷台の前端位置の情
報および荷台高さの情報から荷台の位置が正確に求めら
れるようにしている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、トラックの荷台
位置検出装置及び方法並びに荷台上コンテナの位置検出
装置及び方法に関し、倉庫からコンテナをトラックに出
庫したり、トラックからコンテナを入庫する場合の自動
化に好適なものである。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫においては、コンテナに収納さ
れた荷物を自動倉庫に設けられた移載位置から倉庫内に
入れたり、倉庫内から移載位置まで取り出したりするこ
とをスタッカークレーンなどを自動運転することによっ
て完全に無人化することが行われている。

【０００３】一方、自動倉庫の移載位置のコンテナをト
ラックに積み込んで別な所に出庫したり、逆に別な所か
らトラックで運ばれたコンテナを移載位置に入庫するこ
とを自動化しようとする場合には、トラックの荷台の位
置を検出する必要があるとともに、荷台上のコンテナの
位置を検出する必要がある。

【０００４】従来のトラックの荷台位置検出方法や荷台
上のコンテナの位置検出方法としては、例えば特開平８
−３３７３９０号公報に開示されているように、トラッ
クの進退方向とこれと直交する方向とに移動する２つの
台車を介して旋回台を搭載し、この旋回台にコンテナク
レーンの昇降するコンテナスプレッダを吊り下げるよう
にし、このコンテナスプレッダの４隅にカメラを取付
け、コンテナスプレッダを移動しながらトラックの荷台
やコンテナを撮影し、画像データから荷台位置やコンテ
ナ位置を求めるようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、トラックに
は、小型から大型まで荷台の長さが異なるものがあると
ともに、荷台高さも異なり、４台のカメラの画像データ
による画像処理では、誤差も大きく、荷台の材質や色に
よっては画像上荷台の端縁の検出が困難になってしまう
という問題がある。

【０００６】また、カメラ自体がコンテナクレーンを構
成するコンテナスプレッダに取付けられて移動されるた
め、カメラから荷台やコンテナまでの距離（高さ）によ
って画像処理された位置データの精度が変化するという
問題があり、一方、荷台やコンテナの位置検出のためカ
メラの移動を行なったのち、コンテナを吊り上げて移載
するためのコンテナスプレッダの移動を別に行う必要が
あり、複雑な制御や処理が必要になるという問題があ
る。

【０００７】この発明は、かかる従来技術の有する課題
に鑑みてなされたもので、トラックの荷台や荷台上のコ
ンテナの位置を高精度に検出することができ、入・出庫
の完全自動化も実現できるトラックの荷台位置検出装置
及び方法並びに荷台上コンテナの位置検出装置及び方法
を提供しようとするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するこの
発明の請求項１記載のトラックの荷台位置検出装置は、
トラックを停止させる位置に対応して床面に設けられ荷
台端縁と交差するゼブラパターンと、前記トラックが停
止した位置での荷台前端位置及び荷台高さを検出するセ
ンサと、前記トラックを停止させる位置上方に固定設置
され前記ゼブラパターンとともに前記荷台端縁を荷台の
４隅および長さ方向中間部２か所の６か所で撮影するカ
メラと、これら６か所のカメラの画像データと前記セン
サの検出データとを処理して荷台位置を求める演算処理
装置とでなることを特徴とするものである。

【０００９】このトラックの荷台位置検出装置によれ
ば、トラックを停止させる位置の床面に上から見たとき
に荷台の端縁と交差するようにゼブラパターンを取付け
るとともに、荷台前端位置を検出するセンサと荷台高さ
を検出するセンサを設けるようにし、トラックを停止さ
せる位置の上方にＣＣＤカメラなどのカメラを荷台の４
隅と中間部に対応して６台設置するようにしており、ゼ
ブラパターンによってＣＣＤカメラで撮影した画像上で
の荷台の端が明確になるとともに、この画像データと荷
台の前端位置の情報および荷台高さの情報から荷台の位
置が正確に求められるようになる。

【００１０】また、この発明の請求項２記載のトラック
の荷台位置検出方法は、トラックの荷台位置を検出する
に際し、トラックを停止させる位置に対応して床面に荷
台端縁と交差するゼブラパターンを設けるとともに、前
記トラックが停止した位置での荷台前端位置及び荷台高
さを検出するセンサを設ける一方、前記トラックを停止
させる位置上方に、前記ゼブラパターンとともに前記荷
台端縁を撮影するカメラを荷台の４隅および長さ方向中
間部２か所の６か所に固定設置し、これら６か所のカメ
ラの画像データと前記センサの検出データとを処理して
荷台位置を求めることを特徴とするものである。

【００１１】このトラックの荷台位置検出方法によれ
ば、トラックを停止させる位置の床面に上から見たとき
に荷台の端縁と交差するように白と黒が交互になったゼ
ブラパターンを取付けるとともに、荷台前端位置を検出
するセンサと荷台高さを検出するセンサを設けるように
し、トラックを停止させる位置の上方にＣＣＤカメラな
どのカメラを荷台の４隅と中間部に対応して６台設置す
るようにしており、ゼブラパターンとともに荷台をＣＣ
Ｄカメラで撮影して画像上での荷台の端を明確になるよ
うにし、この画像データと荷台の前端位置の情報および
荷台高さの情報とから荷台の位置を正確に求めるように
している。

【００１２】さらに、この発明の請求項３記載の荷台上
コンテナの位置検出装置は、コンテナ上面の対角位置に
取付けられる位置検出用のマーカーと、トラックを停止
させる位置の荷台上方の対角位置に固定設置され前記コ
ンテナのマーカーを撮影する少なくとも２台１組のカメ
ラと、これらカメラの画像データを処理して荷台上のコ
ンテナの位置及び鉛直軸回りの回転位置を求める演算処
理装置とでなることを特徴とするものである。

【００１３】この荷台上コンテナの位置検出装置によれ
ば、コンテナ上面の対角位置に位置検出用のマーカーを
取付け、このマーカーを、トラックを停止させる位置の
荷台上のコンテナよりも上方の対角位置に少なくとも２
台１組として固定設置したＣＣＤカメラなどのカメラで
撮影するようにしており、得られるＣＣＤカメラの画像
データを処理することで荷台上のコンテナの位置及び鉛
直軸回りの回転位置を求めるようにしている。

【００１４】また、この発明の請求項４記載の荷台上コ
ンテナの位置検出方法は、トラックの荷台上のコンテナ
の位置を検出するに際し、コンテナ上面の対角位置に位
置検出用のマーカーを取付けておき、トラックを停止さ
せる位置の荷台上方の対角位置に前記コンテナのマーカ
ーを撮影するカメラを少なくとも２台１組固定設置する
一方、これらカメラの画像データを処理して荷台上のコ
ンテナの位置及び鉛直軸回りの回転位置を求めることを
特徴とするものである。

【００１５】この荷台上コンテナの位置検出方法によれ
ば、コンテナ上面の対角位置に位置検出用のマーカーを
取付け、このマーカーを、トラックを停止させる位置の
荷台上のコンテナよりも上方の対角位置に大きさの異な
る１つのコンテナの検出に必要な少なくとも２台１組と
して固定設置したＣＣＤカメラなどのカメラで撮影する
ようにしており、得られるＣＣＤカメラの画像データを
処理することで荷台上のコンテナの位置及び鉛直軸回り
の回転位置を求めるようにしている。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて図面に基づき詳細に説明する。図１はこの発明のト
ラックの荷台位置検出装置と荷台上コンテナの位置検出
装置のそれぞれの一実施の形態にかかる概略構成図であ
る。

【００１７】トラックの荷台位置検出装置１０および荷
台上コンテナの位置検出装置２０は、コンテナＣ、例え
ば小コンテナＣs と小コンテナＣs の２倍の大コンテナ
Ｃbを収納する自動立体倉庫の移載台Ａに隣接して設け
られるものであり、移載台ＡとトラックＴとの間の自動
入・出庫のための位置検出に用いられる。

【００１８】なお、自動立体倉庫と移載台Ａとの間は図
示しないスタッカクレーンによって自動的な搬送が行わ
れるようになっている。

【００１９】自動立体倉庫の移載台Ａに搬出されたコン
テナＣをトラックＴに積み込んで出庫するために用いら
れるトラックの荷台位置検出装置１０では、移載台Ａに
隣接してトラックＴを停止させるための停止位置Ｓが定
められ、この停止位置Ｓは、例えばトラックＴの荷台Ｂ
の後端縁に対して前後方向に±２００mm程度、トラック
Ｔの荷台に対して幅方向に±２００mm程度の範囲をもっ
て定められ、この範囲内にトラックＴの荷台Ｂを位置さ
せて停止させるようにし、荷台Ｂの大小にかかわらず、
荷台Ｂの後端と両側が停止位置Ｓに入るようにする。

【００２０】このトラックＴを停止させる停止位置Ｓの
床面には、図２に配置を示すように、上から見たときに
荷台Ｂの端縁と交差するように白と黒の縞模様のゼブラ
パターン１１が大型車の荷台Ｂの４隅に相当する位置と
前後方向中間部（小型車の荷台前端に相当する。）両側
の２か所の合計６か所に設けられ、例えばペイントを用
いて直接描かれたり、シート状に形成したものを張り付
けるなどによって設けられる。このゼブラパターン１１
は荷台Ｂの端縁と直交して配置され、荷台Ｂの前方両側
及び中間部両側では、荷台Ｂの幅方向に平行な縞模様と
され、荷台Ｂの後端隅部では、後部両側を荷台Ｂの幅方
向に平行な縞模様とし、後端部を荷台Ｂの長手方向に平
行な縞模様とした２方向の縞模様を組み合わせたゼブラ
パターン１１としてある。

【００２１】このようなゼブラパターン１１が塗装され
たトラックＴを停止させる停止位置Ｓの上方には、図示
しない梁や桁で枠組みされた天井枠１２が固定設置して
あり、この天井枠１２の下面にそれぞれのゼブラパター
ン１１とともに荷台Ｂの端縁を撮影して画像データを得
るカメラ１３が６台設置される。これら６台のカメラ１
３は、例えばＣＣＤカメラで構成され、天井枠１２に下
向きに取付けられる。

【００２２】さらに、トラックＴを停止させる停止位置
Ｓの荷台Ｂの後端縁の位置を検出するためのセンサ１４
が設けられ、例えば光電センサを停止位置Ｓの後端の幅
方向両側に設置して前後方向±２００mmの範囲に停止さ
れる荷台Ｂの後端縁の位置を検出できるようにしてあ
る。

【００２３】また、トラックＴを停止させる停止位置Ｓ
での荷台Ｂの高さを検出するため、停止位置Ｓの前後方
向２か所の両側に高さ計測用エリアセンサ１５が設置さ
れ、図示例では、それぞれの検出位置に支柱１６が立て
られ、各支柱１６の上下に３２個の透過型センサを取付
けて構成してあり、荷台Ｂの高さと傾きの検出や画像デ
ータの補正などに用いられる。

【００２４】さらに、トラックＴが停止した停止位置Ｓ
での荷台Ｂの前端位置を検出するため、荷台前端位置検
出用エリアセンサ１４ａが停止位置Ｓの前部両側に設置
されている。

【００２５】そして、これら６台のカメラ１３の画像デ
ータやエリアセンサ１４ａの荷台Ｂの前端位置情報およ
び高さ計測用エリアセンサ１５の高さ情報が演算処理装
置１７に入力されて処理され、荷台Ｂの位置や荷台Ｂの
方向（例えば荷台中心の鉛直軸回りの回転角）が求めら
れるようになっている。

【００２６】次に、このように構成したトラックの荷台
位置検出装置１０の動作とともに、トラックの荷台位置
検出方法について、図３に示すフロー図にしたがって説
明する。

【００２７】トラックＴの荷台Ｂの位置検出を行う必要
があるのは、コンテナＣを移載台Ａからトラックの荷台
Ｂに積み込む出庫の場合である。

【００２８】まず、トラックＴの荷台Ｂの位置検出、す
なわちコンテナ積み込み位置算出がスタートされると、
トラックＴの荷台Ｂの右端部（トラックＴ前方に対する
右側）の検出が行われる。

【００２９】荷台Ｂの前方右側のカメラ１３-1から画像
データが演算処理装置１７に取り込まれるとともに、２
か所の高さ計測用エリアセンサ１５からの荷台Ｂの高さ
情報も取り込まれる。

【００３０】すると、演算処理装置１７では、ゼブラパ
ターン１１とともに撮影された画像データから明確にな
っている荷台Ｂの端部を画像処理によって検出するが、
この画像処理において床面からの荷台高さが異なる画像
データであっても正確に荷台Ｂの端部の位置を求めるこ
とができるように高さ計測用エリアセンサ１５からの高
さ情報が用いられ、高さ変化による補正が行われる。

【００３１】同様にして荷台Ｂの中間部右側のカメラ１
３-2から画像データが取り込まれるとともに、荷台Ｂの
後方右側のカメラ１３-3の画像データが演算処理装置１
７に取り込まれ、高さ計測用エリアセンサ１５からの高
さ情報による高さ変化を補正して、ゼブラパターン１１
とともに撮影された画像データから明確になっている荷
台Ｂの端部を画像処理によって検出する。

【００３２】こうして得られた荷台Ｂの右側３か所の端
部のデータを統合して荷台Ｂ右端部の直線が求められ
る。

【００３３】次に、トラックＴの荷台Ｂの左端部（トラ
ックＴ前方に対する左側）の検出が行なわれる。

【００３４】荷台Ｂの前方左側のカメラ１３-4から画像
データが演算処理装置１７に取り込まれるとともに、２
か所の高さ計測用エリアセンサ１５からの荷台Ｂの高さ
情報も取り込まれる。

【００３５】すると、演算処理装置１７では、高さ計測
用エリアセンサ１５の高さ情報による補正を行ってゼブ
ラパターン１１とともに撮影された画像データから明確
になっている荷台Ｂの端部を画像処理によって検出す
る。

【００３６】同様にして荷台Ｂの中間部左側のカメラ１
３-5から画像データが取り込まれるとともに、荷台Ｂの
後方左側のカメラ１３-6の画像データが演算処理装置１
７に取り込まれ、ゼブラパターン１１とともに撮影され
た画像データを高さ変化による補正を行って明確になっ
ている荷台Ｂの端部を画像処理によって検出する。

【００３７】こうして得られた荷台Ｂの左側３か所の端
部のデータを統合して荷台Ｂの左端部の直線が求められ
る。

【００３８】こうして荷台Ｂの左右の端部を表わす直線
が求められた後、トラックＴの荷台Ｂの前端を検出する
エリアセンサ１４ａの検出情報が演算処理装置１７に取
り込まれる。

【００３９】そして、得られた荷台Ｂの前端位置と、荷
台Ｂの左右の端部を表わす直線とから荷台Ｂの位置、例
えば移載台Ａを原点とする座標に対する荷台Ｂの位置と
荷台Ｂの方向（例えば荷台中心の鉛直軸回りの回転角）
が求められるとともに、荷台Ｂの高さも求められる。

【００４０】こうして、トラックＴの荷台Ｂの位置が求
められると、さらに出庫するコンテナＣの長さを入力す
ることで、コンテナＣの積み込み位置及びトラックＴに
荷台Ｂと平行にするためのコンテナＣの中心での鉛直軸
回りの回転角が求められ、コンテナクレーンに出力さ
れ、自動運転によって移載台Ａ上のコンテナＣが吊り上
げられてトラックＴの荷台Ｂ上に積み込まれる。

【００４１】このようなトラックの荷台位置検出装置１
０およびトラックの荷台位置検出方法によれば、荷台Ｂ
の位置を検出するカメラ１３を天井枠１２に固定するよ
うにしたので、カメラを移動する場合に比べて高精度に
検出することができるとともに、画像処理によって荷台
位置を求める処理が容易となる。

【００４２】また、荷台位置を検出するカメラ１３を６
台設置してこれらの画像データから荷台Ｂの位置を検出
するようにたので、高精度に検出することができる。

【００４３】さらに、得られた荷台Ｂの位置を直接コン
テナクレーンに出力してコンテナＣの出庫に用いること
ができる。

【００４４】次に、この発明の荷台上コンテナの位置検
出装置と荷台上コンテナの位置検出方法の一実施の形態
について詳細に説明する。

【００４５】この荷台上コンテナの位置検出装置２０
は、図１に示すように、トラックＴの荷台Ｂに載せられ
て搬送されたコンテナＣを荷台Ｂ上から自動立体倉庫の
移載台Ａに移す入庫のために用いられ、対象となるコン
テナＣは小コンテナＣs と大コンテナＣb （小コンテナ
Ｃs の２倍）である。

【００４６】この荷台上コンテナの位置検出装置２０で
は、荷台Ｂの検出の場合と同一のトラックＴを停止させ
るための停止位置Ｓが定められており、コンテナＣの入
庫の場合にもこの停止位置ＳにトラックＴを停止させ
る。

【００４７】この荷台上コンテナの位置検出装置２０に
よる位置検出対象となる大小のコンテナＣには、図１及
び図２に示すように、それぞれ上面の対角位置にマーカ
ー２１が取付けてある。

【００４８】このマーカー２１はＣＣＤカメラによって
撮影した画像上でコンテナＣと明確に識別できるもので
あれば良く、各コンテナＣの隅部の同一位置に取付け
る。

【００４９】一方、トラックＴを停止させるための停止
位置Ｓの上方の天井枠１２には、コンテナＣに取付けた
マーカー２１を撮影するカメラ２２としてＣＣＤカメラ
が２台１組としてここでは、２組４台のＣＣＤカメラが
設置してあり、荷台Ｂ上に小コンテナＣs を前後に２つ
積載して搬送する場合と大コンテナＣb を１つ積載して
入庫する場合のいずれにも対応できるようにしてある。

【００５０】このカメラ２２は、荷台Ｂの位置を検出す
るカメラ１３と異なり、検出高さの範囲がコンテナＣの
高さ分だけ高い位置での撮影を行うようになっている。

【００５１】そして、これら４台のカメラ２２の画像デ
ータが演算処理装置１７に入力されるようになってい
る。

【００５２】次に、このように構成した荷台上コンテナ
の位置検出装置２０の動作とともに、荷台上コンテナの
位置検出方法について、図４に示すフロー図にしたがっ
て説明する。

【００５３】荷台上コンテナの位置検出が必要となるト
ラックＴの荷台Ｂ上のコンテナＣを下ろす入庫のため、
コンテナ把持位置算出がスタートされると、入庫するト
ラックＴの運転者などから磁気カードなどによって演算
処理装置１７にコンテナＣの大小、小コンテナＣs の場
合の荷台Ｂへの搭載位置である前後情報が取得される。

【００５４】この磁気カードなどの情報からコンテナＣ
の大きさが判断され、コンテナＣが小さい場合には、ト
ラックＴの荷台Ｂの前部か否かが判断される。

【００５５】そして、小コンテナＣs が前部に搭載され
ている場合には、トラックＴの荷台前方右側のカメラ２
２-7から画像データが演算処理装置１７に取り込まれ
る。

【００５６】このＣＣＤカメラ２２-7の画像データから
画像処理によってコンテナの上面右上隅のマーカー２１
の位置検出が行われる。この画像処理においても荷台の
高さを検出する２か所の高さ計測用エリアセンサ１５か
らの荷台Ｂの高さ情報を用いて高さの補正が行われる。

【００５７】次に、小コンテナＣs が前方に搭載されて
いることからトラックＴの荷台中間部左側のカメラ２２
-8の画像データが演算処理装置１７に取り込まれる。

【００５８】このＣＣＤカメラ２２-8の画像データから
画像処理によってコンテナの上面左下隅のマーカー２１
の位置検出が行われる。この画像処理においても荷台Ｂ
の高さを検出する２か所の高さ計測用エリアセンサ１５
からの荷台高さ情報を用いて高さの補正が行われる。

【００５９】こうして小コンテナＣs の対角位置の２つ
のマーカー２１の位置が検出された後、演算によりコン
テナの中心位置およびこの中心位置における鉛直軸回り
の回転角が算出され、これらによってこのコンテナの位
置が定まる。

【００６０】また、小コンテナＣs が荷台Ｂの後方に搭
載されている場合には、ＣＣＤカメラ２２-9でコンテナ
の上面右上隅のマーカー２１の画像データが取り込まれ
るとともに、ＣＣＤカメラ２２-10 でコンテナの上面左
下隅のマーカー２１の画像データが取り込まれ、上記と
同様にして、これら２つのマーカー２１の位置を検出し
た後、コンテナの中心位置と回転角が求められる。

【００６１】さらに、大コンテナＣb の場合には、ＣＣ
Ｄカメラ２２-7でコンテナの上面右上隅のマーカー２１
の画像データが取り込まれるとともに、ＣＣＤカメラ２
２-10 でコンテナの上面左下隅のマーカー２１の画像デ
ータが取り込まれ、上記と同様にして、これら２つのマ
ーカー２１の位置を検出した後、コンテナの中心位置と
回転角が求められる。

【００６２】したがって、これらいずれのコンテナＣの
場合でもその中心位置およびその中心位置における鉛直
軸回りの回転角の位置情報をコンテナクレーンの制御装
置（コンピュータ）に出力することで、自動入庫を行う
ことができる。

【００６３】このような荷台上コンテナの位置検出装置
２０および荷台上コンテナの位置検出方法によれば、コ
ンテナＣ上面の対角位置にマーカー２１を取り付けて２
台の固定したＣＣＤカメラで撮影して画像処理するよう
にしたので、コンテナＣの位置を安定かつ高精度に検出
することが可能となった。

【００６４】また、２組４台のＣＣＤカメラ２２を設置
したので、小コンテナＣs が２つ荷台Ｂに搭載されてい
る場合や大コンテナＣb が荷台Ｂに搭載されている場合
などいずれの場合にもコンテナＣの位置を検出すること
ができる。

【００６５】さらに、４台のＣＣＤカメラ２２を天井枠
１２に固定するようにしたので、カメラを移動する場合
に比べて高精度にコンテナＣの位置を検出することがで
きるとともに、画像処理によってコンテナＣの位置を求
める処理も容易となる。

【００６６】また、得られたコンテナＣの位置を直接コ
ンテナクレーンに出力してコンテナの入庫に用いること
ができる。

【００６７】

【発明の効果】以上、実施の形態とともに詳細に説明し
たように、この発明の請求項１記載のトラックの荷台位
置検出装置によれば、トラックを停止させる位置の床面
に上から見たときに荷台の端縁と交差するようにゼブラ
パターンを取付けるとともに、荷台前端位置を検出する
エリアセンサと荷台高さを検出する高さセンサを設け、
トラックを停止させる位置の上方にＣＣＤカメラなどの
カメラを荷台の４隅と中間部に対応して６台設置したの
で、ゼブラパターンによってＣＣＤカメラで撮影した画
像上での荷台の端が明確になるとともに、この画像デー
タと荷台の前端位置の情報および荷台高さの情報から荷
台の位置を正確に求めることができる。

【００６８】また、この発明の請求項２記載のトラック
の荷台位置検出方法によれば、トラックを停止させる位
置の床面に上から見たときに荷台の端縁と交差するよう
に白と黒が交互になったゼブラパターンを取付けるとと
もに、荷台前端位置を検出するエリアセンサと荷台高さ
を検出するエリアセンサを設け、トラックを停止させる
位置の上方にＣＣＤカメラなどのカメラを荷台の４隅と
中間部に対応して６台設置するようにしたので、ゼブラ
パターンとともに荷台をＣＣＤカメラで撮影して画像上
での荷台の端を明確にでき、この画像データと荷台の前
端位置の情報および荷台高さの情報とから荷台の位置を
正確に求めることができる。

【００６９】さらに、この発明の請求項３記載の荷台上
コンテナの位置検出装置によれば、コンテナ上面の対角
位置に位置検出用のマーカーを取付け、このマーカー
を、トラックを停止させる位置の荷台上のコンテナより
も上方の対角位置に少なくとも２台１組として固定設置
したＣＣＤカメラなどのカメラで撮影するようにしたの
で、得られるＣＣＤカメラの画像データを処理すること
で荷台上のコンテナの位置及び鉛直軸回りの回転位置を
高精度に求めることができる。

【００７０】また、この発明の請求項４記載の荷台上コ
ンテナの位置検出方法によれば、コンテナ上面の対角位
置に位置検出用のマーカーを取付け、このマーカーを、
トラックを停止させる位置の荷台上のコンテナよりも上
方の対角位置に大きさの異なる１つのコンテナの検出に
必要な少なくとも２台１組として固定設置したＣＣＤカ
メラなどのカメラで撮影するようにしたので、得られる
ＣＣＤカメラの画像データを処理することで荷台上のコ
ンテナの位置及び鉛直軸回りの回転位置を高精度に求め
ることができる。

【００７１】これら発明によりコンテナの入出庫の自動
化が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のトラックの荷台位置検出装置と荷台
上コンテナの位置検出装置のそれぞれの一実施の形態に
かかる概略構成図である。

【図２】この発明のトラックの荷台位置検出装置及び方
法並びに荷台上コンテナの位置検出装置及び方法のそれ
ぞれの一実施の形態にかかる荷台の位置、コンテナマー
カーの位置とカメラの視野との関係を示す平面図であ
る。

【図３】この発明のトラックの荷台位置検出方法の一実
施の形態にかかるフローチャートである。

【図４】この発明の荷台上コンテナの位置検出方法の一
実施の形態にかかるフローチャートである。

【符号の説明】

１０ トラックの荷台位置検出装置 １１ ゼブラパターン １２ 天井枠 １３ カメラ（ＣＣＤカメラ） １４ 荷台後端位置検出用のセンサ １４ａ 荷台前端位置検出用のエリアセンサ（センサ） １５ 高さ計測用エリアセンサ（センサ） １７ 演算処理装置 ２０ 荷台上コンテナの位置検出装置 ２１ マーカー ２２ カメラ（ＣＣＤカメラ） Ａ 移載台 Ｂ 荷台 Ｃ コンテナ Ｓ 停止位置 Ｔ トラック

フロントページの続き (72)発明者 山上 淳二 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 江原 智久 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 酒井 康雄 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 トラックを停止させる位置に対応して床
   面に設けられ荷台端縁と交差するゼブラパターンと、前
   記トラックが停止した位置での荷台前端位置及び荷台高
   さを検出するセンサと、前記トラックを停止させる位置
   上方に固定設置され前記ゼブラパターンとともに前記荷
   台端縁を荷台の４隅および長さ方向中間部２か所の６か
   所で撮影するカメラと、これら６か所のカメラの画像デ
   ータと前記センサの検出データとを処理して荷台位置を
   求める演算処理装置とでなることを特徴とするトラック
   の荷台位置検出装置。
2. 【請求項２】 トラックの荷台位置を検出するに際し、
   トラックを停止させる位置に対応して床面に荷台端縁と
   交差するゼブラパターンを設けるとともに、前記トラッ
   クを停止させる位置での荷台前端位置及び荷台高さを検
   出するセンサを設ける一方、前記トラックを停止させる
   位置上方に、前記ゼブラパターンとともに前記荷台端縁
   を撮影するカメラを荷台の４隅および長さ方向中間部２
   か所の６か所に固定設置し、これら６か所のカメラの画
   像データと前記センサの検出データとを処理して荷台位
   置を求めることを特徴とするトラックの荷台位置検出方
   法。
3. 【請求項３】 コンテナ上面の対角位置に取付けられる
   位置検出用のマーカーと、トラックを停止させる位置の
   荷台上方の対角位置に固定設置され前記コンテナのマー
   カーを撮影する少なくとも２台１組のカメラと、これら
   カメラの画像データを処理して荷台上のコンテナの位置
   及び鉛直軸回りの回転位置を求める演算処理装置とでな
   ることを特徴とする荷台上コンテナの位置検出装置。
4. 【請求項４】 トラックの荷台上のコンテナの位置を検
   出するに際し、コンテナ上面の対角位置に位置検出用の
   マーカーを取付けておき、トラックを停止させる位置の
   荷台上方の対角位置に前記コンテナのマーカーを撮影す
   るカメラを少なくとも２台１組固定設置する一方、これ
   らカメラの画像データを処理して荷台上のコンテナの位
   置及び鉛直軸回りの回転位置を求めることを特徴とする
   荷台上コンテナの位置検出方法。