JPH0325302B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、平面研削盤のような工作機械のチヤ
ツクに固定されるべき工作物を把持し、チヤツク
上の加工屑を除去する装置に関する。

（従来の技術） 平面研削盤のような工作機械においては、チヤ
ツク上に固定された工作物の表面を研削すること
により研削屑が発生し、その研削屑がチヤツクの
上に堆積する。一つの工作物についての研削作業
が終了すると、その工作物がチヤツクから取り外
され、次いで新たな工作物がチヤツクに取り付け
られる。このとき、チヤツク上に堆積している研
削屑をチヤツク上から除去しなければならない。

チヤツク上の屑を除去する装置の１つとして、
ワイパーのように移動されるブラシ状の屑除去工
具を用いた装置が提案されている（実開昭52−
157585号公報）。しかし、この屑除去装置は、屑
除去工具およびその駆動機械を工作機械自体に装
着するから、加工時に屑除去工具を屑から保護す
る必要があり、したがつて装置の構造が複雑にな
る。また、この公知の装置では、屑除去装置が工
作機械への工作物の着脱を行うロボツトによるチ
ヤツクへの工作物の取付け取外しの妨げになる。

チヤツク上の屑を除去する装置の他の１つとし
て、ローラブラシ状の屑除去工具を工作機械のス
ピンドルヘツドに取り付け、該屑除去工具を水平
方向へ伸びる軸線の周りに回転させることによ
り、屑除去工具の外周面で屑を除去すう装置が提
案されている（実開昭54−164984号公報）。しか
し、この屑除去装置では、屑除去時に加工用工具
を取り外し、その代りに屑除去工具を取り付けな
ければならないから、工具の交換に時間を要し、
その結果屑の除去および工作物の交換に長時間を
要する。

工作機械への工作物の着脱を行うロボツトの指
に付着した屑を除去する装置の１つとして、清掃
用流体の噴出口をロボツトの指に形成した装置が
提案されている（実開昭49−124773号公報）。し
かし、この装置では、清掃用流体をロボツトの指
から噴出させるにすぎないから、工作機械のチヤ
ツクの屑除去装置に適用しても、工作油等の付着
力によりチヤツクに付着されている屑を除去する
ことはできない。

（解決しようとする課題） 本発明は、簡単な装置で、工具および工作物の
交換の妨げになることなく、工作機械のチヤツク
上の屑を短時間で確実に除去することができる、
工作物把持及び屑除去装置を提供することを目的
とする。

（解決手段、作用、効果） 本発明は、上下方向へ伸びる第１の軸線および
水平方向へ伸びる第２の軸線に沿つて移動されか
つ前記第１および第２の軸線の周りに回転される
ロツドを備えるロボツトの前記ロツドに取り付け
られる装置であつて工作機械のチヤツクに固定さ
れるべき工作物を把持し、前記チヤツク上の加工
屑を除去する装置に関する。

本発明の屑除去装置は、前記ロツドに取り付け
られ、該ロツドが前記第２の軸線の周りに回転さ
れることにより、前記チヤツクに対し第１の位置
と第２の位置とに変位される支持手段と、該支持
手段に取り付けられ、該支持手段が前記第１の位
置に変位されているときに前記チヤツクの側に配
置される工作物把持手段と、前記支持手段に取り
付けられ、該支持手段が前記第２の位置に変位さ
れているときに前記チヤツクの側に配置される屑
除去手段とを含む。

前記屑除去手段は、前記支持手段に支持された
回転源と、該回転源に連結され、前記支持手段が
前記チヤツクの側に配置されているとき前記チヤ
ツクに接触される長尺のスライドシールであつて
その長手方向と直交軸線の周りに前記回転源の回
転により回転されるスライドシールとを備える。

加工時、屑除去手段は、工作物把持手段ととも
にチヤツクから離れた位置に変位される。このた
め、屑除去手段が加工用工具による加工の妨げに
ならず、また、屑除去手段への屑の付着が防止さ
れる。

チヤツクに対する工作物の着脱は、支持手段が
第１の位置に変位されたとき工作物把持手段によ
り行なわれる。このとき、屑除去手段は、工作物
把持手段と異なる位置に配置されているから、屑
除去手段が工作物の着脱の妨げにならない。

屑除去時、支持手段が第２の位置に変位され、
この状態で、長尺のスライドシールが前記チヤツ
クに接触された状態で前記回転源により回転され
る。これにより、スライドシールはチヤツク上面
を複数回摺動され、その結果、工作油、等により
チヤツクに付着している屑を確実に除去すること
ができ、チヤツク上の広い範囲を短時間で確実に
清掃することができる。また、清掃時、ロボツト
のロツドに第１の軸線の周りの往復角度的回転を
与えることにより、より広範囲の屑を確実に除去
することができる。

（実施例） 以下、本発明をその実施例を示す図面に基づい
て詳細に説明する。

第１図は、本発明の工作物把持及び屑除去装置
を周知の三次元制御ロボツトに装着した場合の実
施例を示す。

第１図において、三次元制御ロボツト１は、基
台３の上に矢印Ａ−A′の方向へ回転可能に支持
された柱４と、柱４に矢印Ｂ−B′のように上下
方向へ移動可能に支持された昇降体５と、昇降体
５に、矢印Ｃ−C′のように前後方向へ伸縮可能に
配置された２本のロツド６と、それらのロツド６
の先端に固定された移動子７とを含む。

工作物把持及び屑除去装置２は、三次元制御ロ
ボツト１の移動子７に取り付けられたアーム８
と、アーム８の先端にアーム８の軸線Ｄに関して
回転可能に取り付けられた凹状のブラケツト９
と、ブラケツト９の一方の枝９ａ（図では下側）
に配置された４つの爪１１を備える工作物把持手
段と、ブラケツト９の枝９ａとほぼ平行に延びる
他方の枝９ｂに取り付けられたギヤードモータ１
３と、ギヤードモータ１３の出力軸１３ａに取り
付けられた屑除去手段１４とを有する。

屑除去手段１４は第２図に示すように、ギヤー
ドモータ１３の出力軸１３ａ（第１図参照）に取
り付けられた、凹状の断面形状を有する枠部材１
５と、枠部材１５に固定され、先端部が枠部材１
５よりも突出する耐摩耗性ゴムから成るスライド
シール１６とを有する。スライドシール１６の先
端突出部は、互いに離れる方向へ曲げられた二つ
の縁部１７，１８となつている。両縁部１７，１
８は、両者の間に窪み１９を規定する。

本実施例に係る工作物把持及び屑除去装置は、
以上の構成から成り、次のように作用する。

第１図において、工作物２２は、図示しない所
定の位置において工作物把持手段の爪１１により
把持され、その状態で、ロボツト１の柱４及び昇
降体５の動きによつてチヤツク２１の上まで運搬
されることにより、平面研削盤のマグネツトチヤ
ツク２１に配置される。

工作物２２に対して研削作業を行なうとき、工
作物２２は工作物把持手段の爪１１から外されて
チヤツクに保持され、ブラケツト９はこれが工作
物２２を研削するための砥石（図示せず）と接触
しない位置へ退避される。

研削作業が終了すると、ブラケツト９が工作物
２２の上まで移動され、工作物２２が工作物把持
手段の爪１１に把持され、その後ブラケツト９が
上方（図中のＢ方向）へわずかに持ち上げられ
る。これにより、工作物２２は、チヤツク２１か
らわずかに上方へ持ち上げられる。

次いで、ブラケツト９が、上記の持ち上げられ
たままの状態で、軸線Ｄの周りに180°だけ回転さ
れる。これにより、工作物把持手段は、その爪１
１で工作物２２を把持した状態で軸線Ｄの周りに
180度回転されてチヤツク２１の側と反対の側へ
変位され、その代りに屑除去部材１４がチヤツク
２１の側へ変位される。

次いで、ブラケツト９が再び下降される。これ
により、屑除去手段１４のスライドシール１６
（第２図）の両縁部１７，１８がチヤツク２１の
表面に当接する。スライドシール１６がチヤツク
２１に当接すると、その状態でモータ１３が作動
を開始されて、屑除去部材１４がモータ出力軸１
３ａにより回転される。これにより、スライドシ
ール１６は、チヤツク２１の表面を摺動する。

モータ１３が作動されているとき、柱４が
AA′方向へ往復角度的回転され、スライドシール
１６がチヤツク２１の全面に亘つて移動される。
その結果、チヤツク２１の上に残された研削屑
は、スライドシール１６の摺動により除去され
る。

研削屑の除去作業が終了すると、ロボツト１は
所定の動作を遂行してブラケツト９を所定の位置
まで運び、その位置に研削作業を終えた工作物を
置く。

以後、新たな工作物を工作物把持手段の爪１１
に把持し、その工作物をチヤツク２１まで運び、
そしてその工作物について研削作業を行なうとい
う、上述の一連の作業が繰り返される。

上記の実施例によれば、工作物把持手段および
屑除去手段のための支持手段として作用するブラ
ケツト９の所定の位置に工作物把持手段を設け、
ブラケツト９の他の所定の位置に、モータ１３及
び屑除去手段を設け、ブラケツト９を回動させる
だけで工作物把持手段による工作物の着脱作業及
び屑除去手段１４によるチヤツク２１の清掃作業
を自由に選択的に行なうようにしているから、多
数の工作物を人手を要することなしに連続して研
削することができる。

上記の実施例では、ブラケツト９の枝９ａ，９
ｂがほぼ平行に形成されており、また、工作把持
手段及び屑除去手段がそれぞれ枝９ａおよび９ｂ
に設けられているから、工作物把持手段及び屑除
去手段は軸線Ｄに関して互いに180度だけ角度的
に離れて配置される。このため、工作物の着脱作
業及びチヤツク清掃作業の切換えは、ブラケツト
９を180度回転することにより行なわれる。

しかし、工作物把持手段及び屑除去手段は、両
者が互いに干渉しない限り、必ずしも180度の関
係に配置される必要はなく、例えば90度、270度
その他いずれの角度の関係に配置されても良い。
いずれの場合も、工作物の着脱作業と屑除去作業
との切換えは、ブラケツト９の回動角度が上記の
角度に合うように適宜制御される。

ブラケツト９の運動は、該ブラケツトが工作物
把持手段をチヤツク２１の上へ変位させる第１の
位置と、屑除去手段をチヤツク２１の上へ変位さ
せる第２の位置との二つの位置へ変位可能であれ
ばよいから、上記実施例のような回転運動以外
に、直線運動等他の運動であつても良い。

チヤツク２１の上の屑を除去するとき、上記の
実施例では、屑除去手段１４をモータ１３によつ
て回転させているが、第３図に示すようにギヤー
ドモータ１３の代りにいわゆるワイパーモータ２
３を使用し、屑除去手段２４をワイパーモータ２
３によりＥ−E′のように往復運動させてもよい。
ワイパーモータ２３は、ギアボツクス２３ａ内に
予め配設されたリンク機構（図示せず）により、
出力軸２３ｂ自体を往復運動させるものである。

工作物２２をつかむための工作物把持手段とし
ては第１図に示した４つの爪１１を備えたわしづ
かみ方式のもの以外に、種々の形式のものを用い
ることができる。

工作物把持及び屑除去装置２を装着する装置
は、上記の実施例のような三軸制御ロボツト１以
外の他のロボツトであつてよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の工作物把持及び屑除去装置を
備えたロボツトの一実施例を示す斜視図、第２図
は第１図の屑除去手段１４を示す拡大斜視図、第
３図は屑除去手段の変形例を示す斜視図である。 １：ロボツト、６：ロツド、９：ブラケツト
（支持手段）、１１：工作物把持手段の爪、１３，
２３：モータ、１４，２４：屑除去手段、１６：
スライドシール、２１：チヤツク、２２：工作
物。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 上下方向へ伸びる第１の軸線および水平方向
   へ伸びる第２の軸線に沿つて移動されかつ前記第
   １および第２の軸線の周りに回転されるロツドを
   備えるロボツトの前記ロツドに取り付けられ、工
   作機械のチヤツクに固定されるべき工作物を把持
   し、前記チヤツク上の加工屑を除去する装置であ
   つて、 前記ロツドに取り付けられ、該ロツドが前記第
   ２の軸線の周りに回転されることにより、前記チ
   ヤツクに対し第１の位置と第２の位置とに変位さ
   れる支持手段と、該支持手段に取り付けられ、該
   支持手段が前記第１の位置に変位されているとき
   に前記チヤツクの側に配置される工作物把持手段
   と、前記支持手段に取り付けられ、該支持手段が
   前記第２の位置に変位されているときに前記チヤ
   ツクの側に配置される屑除去手段とを含み、 前記屑除去手段は、前記支持手段に支持された
   回転源と、該回転源に連結され、前記支持手段が
   前記チヤツクの側に配置されているとき前記チヤ
   ツクに接触される長尺のスライドシールであつて
   その長手方向と直交軸線の周りに前記回転源の回
   転により回転されるスライドシールとを備える、
   工作機械ための工作物把持及び屑除去装置。