JPH03253417A - 車両のアンチロール装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は車両のアンチロール装置、特にシタツクアブ
ソーバの減衰力をｌＩＩ整しうるちのに関する。

（従来の技術） 走行中の車両を方向転換する際、車両がロール（ｉｌｌ
！れ）を起こし、車両の乗り心地や操縦安定性を悪くす
る要因となるので、車両のロール発生時にショックアブ
ソーバの減衰力を一時的に大きくして車両のロールを抑
制するものが提案されている（特開昭５８−３０８１８
号公報参照）。

これを第７図で説明すると、１は減衰力を調整するｆｉ
ｌｌ？２の内部のオリアイス断面積に応じて減衰力が調
整されるショックアブソーバで、アクチュエータとして
の電磁弁を閉弁すると、オリフィス断面積が小さくなっ
て、ショックアブソーバ１が硬くなる。

操舵角センサ３では操舵角と操舵角速度に応じたパルス
信号を、車速センサ４では車速に応じたパルス信号をそ
れぞれ発生し、これらパルス信号の入力されるマイクロ
コンピュータ５ではパルス信号を車速と操舵角および操
舵角速度に換算し、さらに第８図に示すところにしたが
って、車両の横加速度やロール速度を精度良く演算する
。そして、この横加速度やロール速度の演算値があらか
じめ定めた値以上になったときには、減衰力ｌＩＪｇモ
ード（以下「減調モード」という）を“柔らかめ１から
“硬め”に切り換えて出力する。

減調モード信号を受ける駆動装Ｍ６では、減調モードが
硬めになると、電磁弁を駆動してオリフィス断面積を絞
る。

（発明が解決しようとする課題） ところで、このような装置のマイクロコンビエータ５で
は、入力されるパルス信号の換算から減調モード信号の
出力までをＣＰＵに与えるメインルーチンで行うが、メ
インルーチンでの各処理は連続的に行なわれるものでな
く、いくつかの他の処理が途中で行われるため、メイン
ルーチンを最後まで行うのに予想以上の時間を要する。

これは、同時に複数の処理を行うことのできるいわゆる
マルチタスクタイプのマイクロフンピユータもあるには
あるが、高価であるため採用することができず、時分割
タイプのマイクロコンビエータが、一般に使われるため
である。

この結果、急にハンドル操作を行った場合に、ショック
アブソーバの減衰力ａｉｍ構を硬めにすることが遅れて
、アンチロールの効果が減少するのである。

この発明はこのような従来の課題に着目してなされたも
ので、時分割タイプのマイクロコンピュータを用いて、
アンチロール制御に関する比較的複雑な演算を行っても
、急操舵時の応答遅れの防止をはかる装置を提供するこ
とを目的とする。

（課題を解決するための手段） この発明は、第１図に示すように、減衰力を調整しうる
機構を備えたショックアブソーバ２１と、車速を検出す
るセンサ２２と、ハンドルの操舵角を検出するセンサ２
３と、これらセンサ２２，２３からのパルス信号を受け
て一定の時分割で処理を行うマイクロコンピュータであ
って、車両をロールさせる因子（たとえば横加速度やロ
ール速度）を演算し、この演算値があらかじめ定めた値
以上になると前記減衰力調整機構を硬めとし、それ以外
では柔らかめとする減窮モード信号Ｈを出力するもの２
４と、この減調モード信号Ｈを受けて前記減衰力調整機
構を硬めと柔らかめのいずれかに切換えうる駆動装置２
５と、前記操舵角センサ２３からの信号に応じて、前記
マイクロコンピュータ２４とは別個に、前記減衰力を硬
めとする信号Ｇを出力するパルス回路２６と、この回路
２６からのパルス信号Ｇを前記マイクロコンピュータ２
４からの減調モード信号Ｈに組合せる手段２７とを設け
た。

（作用） 急操舵時には、操舵角センサ２３からの信号を受けるパ
ルス回路２６から、ショックアブソーバ２１の減衰力調
整機構を硬めへと指示するパルス信号Ｇが即座に出され
る。

駆動装置２５では、マイクロコンピュータ２４からの減
調モード信号Ｈにて、硬めにすべさとの指示が出される
前に、この信号Ｇを受けて、減衰力調整機構ｍ構を硬め
へと変更する。この結果、減衰力調整機構を硬めへと切
換える応答時点が早まる。

（実施例） 第２図は一実施例のシステム図で、第７図と同一の部分
には同一の符号をつけている。

車速のパルス信号と操舵角のパルス信号は、対応する換
算装置８，７に入力され、ここで車速と操舵角、操舵角
速度に換算される。

換算装置８．７からの信号が入力されるマイクロコンピ
ュータ９では、第３図にしたがって、従来と同様に減調
モード信号Ｈを出力する。

第３図はマイクロコンピュータ９のＣＰ　Ｕ　テ実行さ
れるメインルーチンを示すが、各処理は時間をおかずに
連続的に行なわれるわけでなく、Ｓ１１から８１８まで
の処理中には、他のいくつかの処理を途中で行うためメ
インルーチンを−通り（つまり１サイクル）終えるのに
時間を要する。

上記の減調モード信号Ｈはハイレベルとローレベルの二
値をとる信号で、信号Ｈの立ち下がりにてショックアブ
ソーバ１が硬めに、この逆に信号Ｈの立ち上がりにてシ
タツクアブソーバ１が柔らかめになる。

マイクロコンピュータ９からの減調モードｉｔＨは、駆
動装置６に直接出力されるのではなく、マイクロコンピ
ュータ９の５番ポートからＡＮＤロジック１６に出力さ
れる。つまり、この例ではＡＮＤロジック１６からの信
号Ｉが減調モード信号となる。

駆動装置６からは、減衰力調整機構の切換用に２つの７
クチユエータを備えていることに対応しで、各７クチユ
エータに独立の信号（シラツクアブソーバ１を硬めに切
換えるための信号ＪＨと柔らかめに切換えるための信号
Ｊｓ）を出力する。たとえば、駆動装置６が、信号工の
立ち下がりの時点を起点として一定時間だけ信号ＪＨを
ハイレベルにするとショックアブソーバ１が硬めに切換
えられる。この逆に、信号工の立ち上がりの時点を起点
として信号Ｊ５を一定時間だけハイレベルにするとショ
ックアブソーバ１が柔らかめに切換えられる。

また、マイクロコンピュータ９の４番ボートからはバイ
パス制御信号Ｆが出力される。この信号Ｆも二値信号で
あり、ローレベルでバイパスａ号（具体的には後述する
信号Ｅ）の通過を許可し、ハイレベルでバイパス信号の
通過を禁止する。バイパス信号の通過が許可される期間
は、第３図で示すように、Ｓ１１でのバイパス信号の許
可から８１４でのバイパス信号の禁止までの期間である
。

一方、操舵角センサ３からのパルス信号は分岐されて、
パルス回路１１に入力される０分岐されり信号（バイパ
ス信号）の入力されるパルス回路１１は、電気部品から
必要な各ロジックを構成したものであり、この回路１１
に入力されたバイパス信号が変形されて信号Ｇとして出
力されるまでのあいだに要する時間は短い。

以下、この回路１１を信号の処理順に説明していくが、
各位置での信号波形を第４図に示している。なお、第４
図において、Ｋはショックアブソーバの切換状！！（Ｓ
は柔らかめ、Ｈは硬め）を示している。

ハンドルを回転させると、操舵角センサ３がらは相互に
位相の９０°ずれたパルス信号Ａ、Ｂが発生する。

ＦＯＲ（排他的論理和）ロジック１２は、入力が異なる
とき出力がハイレベル、入力が同じとき出力がローレベ
ルになるもので、パルス信ｔＡ、Ｂを第４図に示すパル
ス信号Ｃに変換する。

グイオード１３Ａ、コンデンサ１３Ｂおよび抵抗１３Ｃ
からなる微分回路１３では、パルス信号Ｃの立ち上がり
二γノを検出し信号りとする。

インバータ１４では微分信号りをパルス信号Ｅに整形す
る。この場合、信号Ｅのローレベルにある数が操舵角に
対応する。

信ｔＥはマイクロコンピュータ９からのバイパス制御信
号Ｆとともに、ＯＲロジック１５に入力される。ＯＲロ
ジック１５は入力がすべてローレベルのときだけ、ロー
レベルの信号を出力するもので、バイパス制御信号Ｆが
ローレベル（バイパス信号許可）のときだけローレベル
にあるｆｆｆＥを、第４図で示すように通す。信号Ｆが
ハイレベル（バイパス信号禁止）のときはローレベルに
ある信号Ｅは通過することができず信号Ｇはハイレベル
に固定される。

ＡＮＤＮノロク（組合せ手段）１６では、信号Ｇがマイ
クロコンピュータからの減調モード信号Ｈに組み合わさ
れる。この組合された信号（ＡＮＤロジック１６の出力
信号）■を組合せ減調モード信号とすれば、第４図で示
すように、信号Ｇがローレベルになると、滅詞モード信
号Ｈがハイレベルであっても、組合せ減調モード信号Ｉ
はローレベルになり、信号Ｉに立ち下がりが生ずる。つ
まり、バイパス信号から作られた信号Ｇにてもショック
アブソーバ１を硬めにすることができる。

ここで、この例の作用を第５図を参照して説明する。た
だし、＄５図で「演算」とあるのは、第３図の８１５と
８１６で示した演算のことであり、この演算には、第５
図に示した長さだけの時間がかがることを示している。

第５図のＣの時点でハンドルを素早くまたは大きく回し
始めたする。このＣの時点はｂでの演算途中であるため
、この演算終了後のｅの時点でマイクロコンピュータ９
がらの減調モード信号Ｈが出力される。その減調モード
信号Ｈの内容はａの時点でのセンサ入力を演算した結果
であるので、柔らかめを指示する減調モード（図では「
Ｓ」で示す）である。ただし、シタツクアブソーバ１は
すでに柔らかめのほうにあるので、駆動装置６がらの信
号Ｊｓはローレベルのままである。

その後に第３図のルーチンに入ると、ｊでの演算に先だ
ってｆの時点でバイパス制御信号Ｆがロート＜　ｌｋ　
（バイパス信号許可）になり、そのとき発生している操
舵角センサからの信号を受けるパルス回路１１からの指
示により、信号工に立ち下がりが作られる。このため、
駆動装置６ではマイクロコンピュータからの指示とは別
に、ｈの時点から信号ＪＨを一定期間ハイレベルとして
、ショックアブソーバ１を硬めに切換える。

一方、ｈとほぼ同時点の８で換算装置がらの信号がマイ
クロコンピュータ９に入力され、その後Ｉの時点でバイ
パス制御信号Ｆがハイレベル（バイパス信号禁止）にさ
れる。

ｊでの演算の後に横加速度あるいはロール速度が予め定
めた値より大きいと判断され、ｋの時点でマイクロコン
ピュータから硬めを指示する減調モード信号（図ではｒ
ＨＪで示す）が出力される。

ただし、パルス回路１１からの指示にて既にｈの時点で
硬めへの指示がなされているので、しの時点では信号Ｊ
、が立ち上がってはいない。つまり、マイクロコンピュ
ータ９がらの減調モード信号Ｈに対して、パルス回路１
１がらの指示が組合される結果、ショックアブソーバ１
を硬めへと切換える時点がｋがらｈまで早まり、急操舵
時において第３図に示したメインルーチンでの演算時間
が長引くことによる応答遅れを補償することができる。

一方、第６図は操舵角または操舵角速度が小さいときの
信号波形である。この場合にも、焔の時点でバイパス制
御信号Ｆがローレベル（バイパス信号許可）になると、
そのとき発生している操舵角センサからの信号を受けて
、ｎの時点で駆動装置６から信号Ｊ、がハイレベルにさ
れ、ショックアブソーバ１が硬めへと切換えられるが、
マイクロコンピュータからの指示によりｑの時点でショ
ックアブソーバ１が再Ｖ柔らかめへと戻される。このｎ
からｑまでの時間は操舵角や操舵角速度の小さい走行状
態では全体からみればほんの一瞬であるため、車両に対
する悪影響はない。

（発明の効果） この発明では、７ンチロール制御を行うマイクロコンピ
ュータとは別個に、操舵角センサからの信号に応じてシ
ョックアブソーバを硬めとする信号を出力するパルス回
路と、この回路がらのパルス信号を前記マイクロコンピ
ュータがらの減調モード信号に組み合わせる手段とを設
けたため、比較的時開のかがる演算をマイクロコンピュ
ータに行わせても、ショックアブソーバの減衰力切換ま
での応答遅れ時間を短縮しで、急操舵時の車両のロール
を十分に抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図は一実施例
のシステム図、第３図はこの実施例のマイクロコンピュ
ータの制御動作を説明するための流れ図、第４図は第２
図に記した各位置での信号波形を示す図、ＭＳ５図と第
６図はそれぞれ急に操舵した場合とゆっくり操舵した場
合のこの実施例の作用を説明するための波形図である。 第７図は従来装置のシステム図、第８図は従来装置のマ
イクロコンピュータの制御内容を説明するための流れ図
である６ １・・・ショックアブソーバ、２・・・減衰力調整機構
、３・・・操舵角センサ、４−・・ｉｔ！センサ、６・
・・駆動装置１，７．８・・・換ｊ！！［，９・・・マ
イクロコンピュータ、１１・・・パルス回路、１２・・
・ＥＯＲＯＲロジック３・・・微分回路、１４・・・イ
ンバータ、１５・・・ＯＲロジック、１６・・・ＡＮＤ
ロジック（組合せ手段）、２１・・・ショックアブソー
バ、２２・・・車速センサ、２３・・・操舵角センサ、
２４・・・マイクロコンピュータ、２５・・・駆動装置
、２６・・・パルス回路、２７・・・組合せ手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 減衰力を調整しうる機構を備えたショックアブソーバと
   、車速を検出するセンサと、ハンドルの操舵角を検出す
   るセンサと、これらセンサからのパルス信号を受けて一
   定の時分割で処理を行うマイクロコンピュータであって
   、車両をロールさせる因子を演算し、この演算値があら
   かじめ定めた値以上になると前記減衰力調整機構を硬め
   とし、それ以外では柔らかめとする減調モード信号を出
   力するものと、この減調モード信号を受けて前記減衰力
   調整機構を硬めと柔らかめのいずれかに切換えうる駆動
   装置と、前記操舵角センサからの信号に応じて、前記マ
   イクロコンピュータとは別個に、前記減衰力を硬めとす
   る信号を出力するパルス回路と、この回路からのパルス
   信号を前記マイクロコンピュータからの減調モード信号
   に組合せる手段とを設けたことを特徴とする車両のアン
   チロール装置。