JPH03258232A - 湾曲操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は内視鏡の挿入部に設けられた湾曲部を湾曲する
ための湾曲操作装置に関する。

［従来技術］ 従来からカテーテルとか内視鏡等の体腔内挿入具に湾曲
部を設け、湾曲用ワイヤの手元側を回転ハンドル等で操
作することにより手動で湾曲するタイプのものと、形状
記憶合金とかモータ等の電気的駆動手段を設け、電力を
供給して湾曲する電動タイプのものとがある。

電動タイプのものは、湾曲操作する力量が小さくて済む
ので操作が容易である。

［発明が解決しようとする問題点］ 一方、電動タイプのものは、手動タイプのものに比べ、
術者がハンドルを動かすことで体腔壁からの反力を手感
によって知ることができないという問題がある他、使用
前に湾曲動作の状態をｆＮ　Ｈするためにいちいち各湾
曲スイッチを操作しなければならないという煩雑さがあ
る。さらには、カテーテルを体腔内に挿入中（例えば、
血管等）、分岐部についていずれかの方向に湾曲させよ
うとする場合、ワイヤ牽引方式では術者がＸ線像を確認
しながらハンドルをわずかたけ手感によりながら回転ず
れば湾曲方向を知ることができる。これに対し、上記従
来例の場合は手感による微動ができず、必要以上に過大
な湾曲を行い体腔内壁を傷つける危険があった。

本発明は上述した点にかんがみてなされたもので、形状
配憶合金（以下ＳＭＡと略す）やモータ等の湾曲アクチ
ュエータを設けた電動タイプであって、従来よりも安全
性を向上できると共に、操作性を向上できる湾曲操作装
置を提供することを目的とする。

［問題点を解決する手段及び作用］ 本発明では形状記憶合金とかモータ等の湾曲アクチュエ
ータを駆動することにより、湾曲部を湾曲可能とする湾
曲操作装置において、前記湾曲アクチュエータを予め設
定した湾曲方向及び予め設定した湾曲量だけ駆動させる
駆動制御手段と、該駆動制御手段の動作／非動作を選択
づ゛る選択手段とを設けることにより、術者は単に選択
手段を操作するのみで、駆動制御手段により湾曲アクチ
ュエータが駆動されるので、湾曲部が湾曲されるか否か
を簡単に確認できるようにしている。

［実施例］ 以下、図面を参照して本発明を具体的に説明する。

第１図ないし第４図は本発明の第１実施例に係り、第１
図は第１実施例の湾曲操作に置の構成図、第２図は第１
実施例を備えたカテーテル装置の全体図、第３図はカテ
ーテルの先端側の構造を示す断面図、第４図は第１実施
例の動作説明用タイミングチャート図である。

第２図に示すように第１実施例を備えたカテーテル装置
１は、造影剤注入用等に用いられるカテーテル２と、こ
のカテーテル２の手元側に近い部位から分岐されたケー
ブル３が接続されるコントローラ４と、このコントロー
ラ４が接続される電源部５とから構成される。

上記カテーテル２は、細径で中空チューブ形状にしてチ
ャンネル６が形成され、本実施例では心臓、血管内への
造影剤注入用カテーテルとか、胆管、すい管等の消化管
挿入用カテーテルとか、尿管挿入用カテーテル等として
用いられる。

このカテーテル２は、可撓性を有する長尺の挿入部７の
先端側に湾曲部８が形成され、手元側端部には挿入孔部
９が設けである。

上記湾曲部８を形成するチューブ内には、先端で半円状
に折り返した第１　ＳＭＡワイヤ１１ａ１第２ＳＭＡワ
イヤ１１ｂがそれぞれ対向するよっつに埋め込まれてい
る。湾曲アクチュエータを構成する第１　ＳＭＡワイヤ
１１ａ、第２ＳＭＡワイヤ１１ｂの両端部はそれぞれ接
続部１２ａ、１２ａ；１２ｂ、１２ｂ（これらを１２で
代表する。）を介して２本のリード線１３ａ、１３ａ：
１３ｂ。

１３ｂ（これらを１３で代表する。）とそれぞれ接続さ
れている。

尚、第３図に示すように両接続部１２ａ、１２ａと１２
ｂ、１２ｂとは挿入部７の長手方向にお（ブる位置がず
らして設けである。又、各ＳＭＡワイヤ１１ａ、ｌｌｂ
は、その変態点以上に加熱するとワイヤ長が収縮し、変
態点以下の温度に冷却されることで元の長さに伸長する
ように記憶処理が施されている。

上記リード線１３は手元側に近い部位から分岐されたケ
ーブル３内を挿通され、コントローラ４と接続される。

上記コントローラ４には、湾曲操作用のＵＰスイッチ１
４、ニュートラルスイッチ１５．０ＯＷＮスイツチ１６
、湾曲量インジケータ１７、湾曲モードスイッチ１８、
電源スィッチ１９及び緊急停止スイッチ２０が設りであ
る。

第１図は、第１実施例の湾曲操作装置２１の構成を示す
。

第１　ＳＭＡワイヤ１１ａに接続されたリード線１３ａ
、１３ａは、ＵＰスイッチ１４、ニュートラルスイッチ
１５を介してパルス幅変ａ（ＰＷＭと略記）通電コント
ローラ２２に接続され、このＰＷＭ通電コントローラ２
２により電源部５からのＰＷＭ方式での通電量が制御さ
れる。

又、第２ＳＭＡワイヤ１１ｂと接続されたリード線１３
ｂ、１３ｂは、ＤＯＷＮスイッチ１６及びニュートラル
スイッチ１５を介してＰＷＭ通電コントローラ２２に接
続され、電源部５からの通電量が制御される。

ＰＷＭ通電コントローラ２２は抵抗値検出部２３と接続
され、ＰＷＭ通電コントローラ２２を介して各ＳＭＡワ
イヤ１１ａ、Ｉｌｂに通電される通電量を制御するため
の抵抗値の検出が行われる。

この抵抗値検出部２３は、例えばＰＷＭ通電コントロー
ラ２２を経てのパルス通電をＯＦＦにした時に、抵抗値
検出を行うようにして、ＰＷＭ通電制御と抵抗値検出と
をリアルタイムで行うようにしている。この抵抗値を予
め設定しておくことで、−足口の湾曲量まで湾曲させる
ことができる。

又、ＰＷＭＡｉｆコントローラ２２は、予め設定した湾
曲方向及び予め設定した湾曲量の駆動を行わせるための
湾曲モードスイッチ１８を介して、第１のモノステーブ
ルマルチバイブレータ２５のトリガ入力端へ１に接続さ
れ、このモノステーブルマルチバイブレータ（以下、Ｍ
ＭＶと略記）２５の出力端Ｑ１はアンプ２６を介してＵ
Ｐスイッチ１４が接続された側のリード線１３ａに接続
されている。

上記第１のＭＭＶ２５の反転出力端Ｑ１は、第２のＭＭ
Ｖ２７のトリガ入力端Ａ２に接続され、このＭＭＶ２７
の出力端Ｑ２はアンプ２８を介して、ＤＯＷＮスイッチ
１６が接続された側のリード線１３ｂに接続されている
。

上記第１のＭＭＶ２５ないしアンプ２８で湾曲方向・湾
曲量駆動制御手段２９を構成し、この湾曲方向・湾曲量
駆動制御手段２９の動作及び非動作を湾曲モードスイッ
チ１８で選択できるようにしている。

従って、湾曲モードスイッチ１８をＯＮすることにより
、第１のＭＭＶ２３から出力されるパルス期間、第１５
ＭＡ１１ａにＰＷＭ方式の通電を行って、ＵＰ方向の湾
曲を行い、その後第２のＭＭＶ２７によるパルス期間だ
け、第２５ＭＡ１１ｂにＰＷＭ方式の通電を行って、Ｄ
ＯＷＮ方向に湾曲できるようにしている。

このように構成された第１実施例の動作を以下に説明す
る。

先ず、湾曲モードスイッチ１８をＯＮＬだ場合の動作を
第４図を参照して説明する。

例えばカテーテル２を体腔内に挿入する前に、湾曲動作
が正常であるか否かの確認を行う場合にこの湾曲モード
スイッチ１８をＯＮする。

第４図（ａ）に示すように湾曲モードスイッチ１８をＯ
Ｎすることで、第１のＭＭＶ２５は起動し、同図（ｂ）
に示すように予め設定された一定時間Ｔ１だけＨ″とな
るパルスを出力端Ｑ１から出す。

このパルスはアンプ２６で増幅された後、第１ＳＭＡワ
イヤ１１ａに供給され、このＳＭＡワイヤ１１ａに上記
一定時間Ｔ１だけ通電されることにより、第４図（Ｇ）
に示すように湾曲部８はＵＰ側に湾曲される。この一定
時間Ｔ１後に、第１のＭＭＶ２５の出力Ｑ１はＯＦＦと
なるが、反転出力Ｑ１が第２のＭＭＶ２７に入力される
ので、この第２のＭＭＶ２７は第４図（Ｃ）に示すよう
に一定時間Ｔ２だけ“Ｈ′となるパルスを出力端Ｑ２か
ら出力する。この出力は第２８ＭＡ１１ｂに供給され、
第２３ＭＡ１　ｌ　ｂを一定時間Ｔ２通電して、第２５
ＭＡ１　ｌ　ｂを収縮することにより、第４図（ｇ）に
示すように湾曲部８をＤＯＷＮ側に湾曲する。

一定時間Ｔ１後には、通電がＯＦＦ　（解除）されるの
で、湾曲部８はニュートラル状態に戻る。

尚、上記第１及び第２１７）ＭＭＶ２５，２７（７）設
定時間（ＴＩ、Ｔ２＞は任意に設定することができる。

上記湾曲モードスイッチ１８の操作によって、湾曲部８
がＵＰ方向及びその後にＤＯＷＮ方向に湾曲するこを確
認することによって、湾曲を正常に行える状態であるか
知ることができる。

正常に動作した場合には、カテーテル２を体腔内に挿入
して使用できることになる。しかして、ＩＪＰ方向に湾
曲したい場合には、第４図（ｄ）に示すようにＵＰスイ
ッチ１４をＯＮすることで、第１　ＳＭＡワイヤ１１ａ
に、ＰＷＭ通電コントローラ２２を介して、電源部５の
電力が通電され、該ワイヤ１１ａを加熱し、ワイヤ長が
収縮し、湾曲部８は第４図（ｇ）に示すよううにＵＰ方
向に湾曲することになる。

又、第４図（ｅ）に示すように、ＤＯＷＮスイッチ１６
をＯＮすると、第２８Ｍ△ワイヤ１１ｂに通電され、第
４図（ｇ）に示すように湾曲部８をＤＯＷＮ方向に湾曲
させることができる。

又、このＤＯＷＮスイッチ１６をオンした状態で、ニュ
ートラルスイッチ１５を押づと、第４図（ｆ）に示づよ
うにこのニュートラルスイッチ１５はＯＮからＯＦＦに
なるので、第２のＳＭＡワイヤ１１ｂには電力が供給さ
れなくなり、収縮状態から収縮しない状態に戻るためＤ
ＯＷＮ側に湾曲していた湾曲部８は、第４図（（＋＞に
示すように湾曲しない中立状態になる。

この第１実施例によれば、湾曲モードスイッチ１８をＯ
Ｎするのみで、ＬＩＰ方向及びＤＯＷＮ方向に湾曲さぜ
るためのＳＭＡワイヤ１１ａ、１１ｂに順次通電できる
ようになっているので、湾曲動作が正常に機能するか否
かを確認できる。

又、湾曲モードスイッチ１８での湾曲駆動量を微小な値
となるように設定しておいても良い。これにより、例え
ば血管内にカテーテル２を挿入し、血管分岐部に至った
場合に、この湾曲ｔ−ドスイッチ１８をＯＮｊることで
、微小量の湾曲がかかり、レントゲン像を見ながら、い
ずれの方向に湾曲をか（プたら良いかの判断ができる。

（この湾曲モードスイッチ１８のＯＮによる微小量の湾
曲は、ＵＰ−Ｎ−ＤＯＷＮ→Ｎと変化するので、いずれ
の方向にいくべきかの判断をし、後に例えばＵＰスイッ
チ１４を用いてＵＰ側に大きく湾曲させれば良い。） 尚、術者の確認用と、術中の微小湾曲とを切換えるスイ
ッチを設けるようにしても良い。

尚、第４図の動作説明図では示してないが、各ＳＭＡワ
イヤ１１ａ、１１ｂへのくＵＰスイッチ１４、ＤＯＷＮ
スイッチ１６）による通電は、パルス幅変調方式で行い
、デユーティ比を変えることで、通電量をコントロール
できる。又、通電時のＳＭＡワイヤ１１ａ、１１ｂの温
度変化に伴う抵抗値変化を検出する。これは、パルス幅
変調方式の通電時におけるパルス通電ＯＦＦ時に抵抗値
検出を行うことで、リアルタイム検出が可能である。

次に第２実施例について説明する。

第５図は第２実施例の湾曲操作装置が設けられた内視鏡
の外形を示し、第６図は内′ｌＡ＃Ａ内の、湾曲機構の
主要部を示し、第７図は湾曲操作Ｂ置を示す。

第５図に示すように、内視鏡３１は、細長の挿入部３２
と、挿入部３２の後端に連設された大幅の操作部３３と
、この操作部３３の側部から延出されたユニバーサルコ
ード３４とから構成される。

上記細長の挿入部３２の先端には、硬性の先端構成部３
５が形成され、該先端構成部３５の後端に湾曲自在の湾
曲部３６が形成されている。

上記操作部３３には、送気・送水動作を行わせるための
送気・送水スイッチ３７と吸引動作を行わせるための吸
引スイッチ３８とが設けである。

また、この操作部３３には、上記湾曲部３６を湾曲する
操作を行う湾曲操作スイッチ群が設けである。

即ち、操作部３３には、ＵＰスイッチ４１、ＤＯＷＮス
イッチ４２、ＲＩＧＨＴスイッチ４３、ＬＥ　ＦＴスイ
ッチ４４、これらスイッチ４１〜４４の中央に配置した
ニュートラルスイッチ４５と、湾曲モードスイッチ４６
とが設けである。

これらスイッチ４１〜４６によって、駆動される湾曲機
構は、第６図に示す−ように操作部３３内に設（）たＤ
Ｃモータあるいは超音波モータ等の湾曲アクチュエータ
を構成するモータ４７ａ、４７ｂ（第６図では一方のみ
示す。）と、これらモータ４．７ａ、４７ｂに架設され
たアングルワイヤ４８Ｕ、４．８Ｄ、４８Ｒ，４８Ｌ　
（第６図では４８Ｕ、４８Ｄのみ示す。）と、対となる
アングルワイヤ４８Ｕ、４８Ｄ；４８Ｒ，４８Ｌの牽引
により牽引された側に湾曲されるように関節駒４９゜４
９、・・・を縦列接続して形成した湾曲部３６とから構
成される。

上記モータ４．７ａ、４７ｂは、第７図に示す第２実施
例の湾曲操作装置５１によって、その回転／停止等が制
御される。例えば操作部３３内には、ＵＰ／ＤＯＷＮモ
ータ４７ａ及びＲＩＧＨＴ／ＬＥＦＴモータ４７ｂが収
納され、これらモータ４７ａ、４７ｂが例えば正転づ−
るとそれぞれアングルワイヤ４８ｔＪ、４８Ｒを牽引し
、逆転するとそれぞれアングルワイヤ４８Ｄ、４８Ｌを
牽引（−るようになっている。

各モータ４７ａ、４７ｂは、それぞれＵ　Ｐ／ＤＯＷＮ
スイッチ５２及びＲＩＧＨＴ／ＬＥＦ丁スイッチ５３を
介して駆動回路５４と接続され、この駆動回路５４には
電源部５５から電力が供給される。

又、上記モータ４７ａ、４７ｂはニュートラルスイッチ
５６を介して駆動回路５４と接続され、このニュートラ
ルスイッチ５６を押１ことによって、モータ４７ａ、４
７ｂに供給される電力を遮断することができる。従って
、このニュートラルスイッチ５６を操作づることによっ
て、両モータ４７ａ、４７ｂの回転を停止させたり、各
モータ４７ａ、４７ｂのニュートラル位置に対応する位
置に駆動し、停止させたりする。

さらにこれらモータ４．７ａ、４７ｂは、湾曲モード回
路５７及び該湾曲モード回路５７を起動（−る湾曲モー
ドスイッチ５８を介して駆動回路５４と接続されている
。

この湾曲モードスイッチ５８は、第１実施例とばぼｆｉ
１１様の動作を行わせるスイッチである。但し、この第
２実施例は、ＵＰ／ＤＯＷＮ方向のみならず、ＲＩＧＨ
Ｔ／ＬＥＦＴ方向にも湾曲させる起動スイッチとしての
役割を有する。

即ち、この湾曲モードスイッチ５８を操作づると、モー
タ４７ａ、４７ｂをＵＰ→Ｎ−ＤＯＷＮ→ＲＩ　ＧＨＴ
−＋Ｎ→Ｌ、　Ｅ　Ｆ　Ｔに湾曲させるように湾曲モー
ド回路５７を構成しである。

この第２実施例は、駆動手段としてモータ４７ａ、４７
ｂを用いることと、湾曲方向が４方向になっている点を
除けば、第１実施例とほぼ同様の作用効果を有する。

第８図は本発明の第３実施例を備えた工業用内視鏡装置
を示し、第９図は工業用内視鏡の先端側の構造を示し、
第１０図は挿入部の先端側から見た正面図を示し、第１
１図は第３実施例の湾曲操作装置の構成を示し、第１２
図は第３実施例の動作説明図を示す。

第８図に示づ−ように工業用内視鏡装置６１は、ガス管
、水道管等の検査をするための工業用内視鏡６２と、こ
の工業用内視＃Ａ６２の信号ケーブル６３のコネクタが
接続され、信号処理を行うカメラコントロールユニット
（以下、ＣＣＵと略記）６４と、ライトガイドケーブル
６５のコネクタが接続され、照明光を供給する光源装置
６６と、前記ＣＣＵ６４から出力される映像信号を表示
するＴＶモニタ６７と、前記ＣＣＵ６４と接続される湾
曲コントローラ６８とから構成される。

この湾曲コントローラ６８には、湾曲操作用のジョイス
ティック６９、緊急停止スイッチ７０及び湾曲モードス
イッチ７１が設けである。

上記工業用内視鏡６２は、細長の挿入部７２を有し、該
挿入部７２は長尺であるので、ドラム７３に巻回され、
挿入部７２の先端側に湾曲部７４が形成されている。又
、ドラム７３の支持部材からユニバーサルケーブル７５
が延出され、該ケーブル７５は途中で信号ケーブル６３
とライトガイドケーブル６５とに分岐されている。

上記湾曲部７４は、第９図に示すように該湾曲部７４の
長手方向にＳＭＡ」イル７６ａ、７６ｂ。

７６ｃを伸張して設けてあり（第９図では２つのＳＭＡ
：］イル７６ａ、７６ｂを示ツ）、後端にはそれぞれリ
ード線７７ａ、７７ｂ、７７ｃの先端が接続されている
。

上記３つのＳＭ△コイル７６ａ、７６ｂ、７６Ｃは、湾
曲部７４の外周寄りに第１０図に示づ−如く、１２０°
づつなず角度で配設されており、それぞれの５ＭＡｌイ
ル７６ａ、７６ｂ、７６Ｇを通電することにより３方向
に湾曲することはもちろん、各ＳＭ八ココイル６ａ、７
６ｂ、７６ｃへの通電量のバランスを変えることにより
、任意の方向への湾曲を行わせることができるようにな
っている。

第１１図は第３実施例の湾曲操作装置８１の構成を示す
。

各ＳＭＡ’フイヤ７６ａ、７６ｂ、７６ｃはそれぞれ一
方のリード線７７ａ、７７ｂ、７７ｃを介してジョイス
ティック６９に接続され、該ジョイスティック６９は、
電源部８３及び抵抗検出部８４と接続されたＰＷＭ通電
コントローラ８５と接続されている。

又、他方のリード線７７　ａ　、　７７　ｂ　、　７７
　ｃ　Ｌｔ通常はＯＮ状態の緊急停止スイッチ７０を介
してＰＷＭ通電コントローラ８５と接続されている。

従って、ジョイスティック６９を第８図に示すように例
えばＵＰ、ＤＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの４つの方
向に倒す操作を行うと、各方向に対応してＳＭＡ］イル
７６ａ、７６ｂ、７６ｃに供給されるＰＷＭ方式での通
電侶が制御されて湾曲部７４をこれら４つの方向に湾曲
できるようにしである。つまり、ジョイスティック６９
を操作する方向に応じて、湾曲部７４を任意の方向に湾
曲することができるようにしである。

又、緊急停止スイッチ７０を操作すると、全てのＳＭＡ
ワイヤ７６ａ、７６ｂ、７６ｃに供給される電力を遮断
できるようになっている。

又、ＰＷＭ通電コントローラ８５は湾曲モードスイッチ
７１を介して第１のＭＭＶ８６ａの入力端Ａ１に接続さ
れ、このＭＭＶ８６ａの出力端Ｑ１はアンプ８７ａを介
して第１のＳＭ△７６ａに接続されたリード１ｉ７７ａ
と接続されている。又、このＭＭＶ８６ａの反転出力Ｉ
ＱＩは、積分回路を構成する抵抗Ｒ１を介して第２のＭ
ＭＶ８６ｂの入力端Ａ２に接続され、この入力端Ａ１は
コンデンサＣ１を介して電源端ＶＣＣに接続されている
。

このＭＭＶ８６ｂの出力端Ｑ２はアンプ８７ｂを介して
リード線７７ｂに接続されている。

同様に、ＭＭＶ８６ｂの反転出力端σ］は積分回路を構
成する抵抗Ｒ２を介して第３のＭＭＶ８６Ｃの入力端Ａ
３に接続され、この入力端Ａ３はコンデンサＣ２を介し
て電源端ＶＣＣに接続されている。又、このＭＭＶ８６
ｃの出力端Ｑ３はアンプ８７ｃを介してリード線７７ｃ
に接続されている。

尚、各ＳＭＡ：ｌイル７６ａ、７６ｂ、７６ｃは収縮状
態を記憶させており、伸張状態で設置されているため、
これらに通電して加熱し、変態点以上に昇温することで
収縮させて湾曲部７４を湾曲できるようになっている。

この第３実施例の動作を第１２図のタイミングチャート
を参照して以下に説明する。

湾曲モードスイッチ７１をＯＮすることで、第１のＭＭ
Ｖ８６ａには第１２図（ａ）に示Ｊようなパルスが印加
され、このパルスの立上がりでＭＭＶ８６ａは起動して
、出力端Ｑ１から同図（ｂ）に示すように一定時間“Ｈ
″となるパルスを出力する。このパルスはアンプ８７ａ
で増幅され、リード線７７ａを介してＳＭＡワイヤ７６
ａに供給され、該ＳＭＡコイル７６ａを通電加熱し、従
って湾曲部７４は第１２図（ｅ）に示すようにＵＰ側に
湾曲する。この出力がＯＦＦになると、湾曲はニュート
ラル状態に戻る。又、この出力がＯＦＦになると、積分
回路で一定時間後に第２のＭＭＶ８６ｂの入力端Ａ２の
レベルが上がり、このＭＭＶ８６ｂが起動され、第１２
図（Ｃ）に示すように、出力端Ｑ２から一定時間“Ｈ′
″のパルスを出力する。従って、ＳＭＡワイヤ７６ｂを
通電加熱して同図（ｆ）に示すように右下側に湾曲する
。さらにその後第１２図（ｄ）に示すように第３のＭＭ
Ｖ８６Ｃが起動され、ＳＭＡワイヤ７６ｃを通電加熱し
、湾曲部７５を同図（（＋）に示すように左下側に湾曲
し、ＯＦＦになるとニュートラル状態に戻る。

この第３実施例においても、第１実施例と同様に、単に
湾曲モードスイッチ７１をＯＮするのみで、使用されて
いる湾曲用ＳＭＡワイヤ７６ａ。

７６ｂ、７６ｃを順次通電加熱して、湾曲を行うように
しであるので、湾曲動作が正常に機能するか否かを簡単
に知ることができる。

Ｕ発明の効果コ 以上述べたように本発明によれば湾曲アクチユエータを
予め設定した湾曲方向及び湾曲量だけ駆動する駆動制御
手段と、該駆動制御手段の動作／非動作を選択する選択
手段を設けているので、選択手段を操作するのみで、湾
曲機構が正常に動作するか、否かの確認ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図は本発明の第１実施例に係り、第１
図は第１実施例の湾曲操作装置の構成図、第２図は第１
実施例を備えたカテーテル装置の全体間、第３図はカテ
ーテルの先端側を示ず断面図、第４図は第１実施例の動
作説明用のタイミングチャート図、第５図ないし第７図
は本発明の第２実施例に係り、第５図は内視鏡の外形を
示す斜視図、第６図は湾曲機構を示す説明図、第７図は
第２実施例の湾曲操作装置の構成図、第８図ないし第１
２図は本発明の第３実施例に係り、第８図は工業用内視
鏡装置の全体図、第９図は工業用内視鏡の先端側の湾曲
部の構成図、第１０図はＳＭＡワイヤが設けである位置
を示す正面図、第１１図は第３実施例の構成図、第１２
図は第３実施例の動作を説明するタイミングチャート図
である。 １・・・カテーテル装置　　　２・・・カテーテル４・
・・コントローラ　　　　７・・・挿入部８・・・湾曲
部 １１　ａ、１　ｌ　ｂ−８ＭＡワイヤ １８・・・湾曲モードスイッチ ２１・・・湾曲操作装置 ２２・・・ＰＷＭ通電コントローラ ２３．２５−ＭＭＶ　　　　２４．．２６−７ンプ２７
・・・湾曲方向・湾曲量駆動制御手段３１・・・内視鏡
装置　　　　３２・・・内視鏡４７ａ、４７ｂ・・・モ
ータ　５１・・・湾曲操作装置５７・・・湾曲モード回
路 ５８・・・湾曲モードスイッチ 第２図 第４図 第６ 第 図 図 第１０図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 形状記憶合金とかモータ等の湾曲アクチュエータを駆動
   することによって、挿入部に設けた湾曲部を湾曲可能と
   する湾曲操作装置において、前記湾曲アクチュエータを
   予め設定した湾曲方向及び予め設定した湾曲量で駆動さ
   せる駆動制御手段と、該駆動制御手段の動作及び非動作
   を選択可能とする選択手段とを設けたことを特徴とする
   湾曲操作装置。