JPH03260708A - 位置誤差補正方法 - Google Patents
位置誤差補正方法Info
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- JPH03260708A JPH03260708A JP2059423A JP5942390A JPH03260708A JP H03260708 A JPH03260708 A JP H03260708A JP 2059423 A JP2059423 A JP 2059423A JP 5942390 A JP5942390 A JP 5942390A JP H03260708 A JPH03260708 A JP H03260708A
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- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
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- G05B2219/41036—Position error in memory, lookup table for correction actual position
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の目的
（産業上の利用分野）
本発明は、工作機械等の可動部を移動制御する数値制御
装置の位置誤差補正方法に関する。
装置の位置誤差補正方法に関する。
（従来の技術）
数値制御工作機械においては位置決め、あるいは通路制
御時にピッチ誤差などにより位置誤差が発生する。この
ため一般に数値制御装置は位置誤差補正機能を有し、例
えば以下の方法により位置誤差の補正を行なっている。
御時にピッチ誤差などにより位置誤差が発生する。この
ため一般に数値制御装置は位置誤差補正機能を有し、例
えば以下の方法により位置誤差の補正を行なっている。
すなわち、機械可動部の各軸ごとにその移動範囲を複数
の区間に分割するとともに、例えばＸ軸について移動範
囲をＡＸｉ （ｉ＝１．２．３、・・・・・・）に分割
するとともに、各区間に対応して補正量ＥＸｉ （ｉ＝
１．２．３、・・・・・・）を測定してメモリに記憶さ
せておき、機械可動部のＸ軸方向現在位置が所定の区間
ＡＸｉに進入した際、該補正量ＥＸｉと機械の移動方向
（正方向、負方向）とに基づいて機械可動部のＸ軸方向
現在位置を補正するようにしている。
の区間に分割するとともに、例えばＸ軸について移動範
囲をＡＸｉ （ｉ＝１．２．３、・・・・・・）に分割
するとともに、各区間に対応して補正量ＥＸｉ （ｉ＝
１．２．３、・・・・・・）を測定してメモリに記憶さ
せておき、機械可動部のＸ軸方向現在位置が所定の区間
ＡＸｉに進入した際、該補正量ＥＸｉと機械の移動方向
（正方向、負方向）とに基づいて機械可動部のＸ軸方向
現在位置を補正するようにしている。
（発明が解決しようとする課題〉
従来の数値制御装置においては以上のように機械の位置
する区間と位置誤差補正データとを一対一に対応させて
記憶しておいて、記憶したデータに基づいて位置誤差の
補正を行なうので、ボールネジを製作する上で生じる一
回転ごとに現れるリード誤差に起因する運動誤差のよう
に短い距離内で位置誤差が変化し、その変化のパターン
が移動範囲内で繰り返し生じるような場合において、高
精度な補正を実現する為には、分割の間隔を短くして補
正点数を多くする必要があり、補正データを記憶するメ
モリーに制限がある場合には補正点数が不足する、ある
いはメモリ容量を増加させなければならない等の問題が
あった。さらにメモリ容量が十分ある場合においても、
補正データを記憶させるに際してボールネジの一回転ご
とに生しる同様なデータを全移動範囲にわたって何回も
入力設定しなければならないめんどうな問題があった。
する区間と位置誤差補正データとを一対一に対応させて
記憶しておいて、記憶したデータに基づいて位置誤差の
補正を行なうので、ボールネジを製作する上で生じる一
回転ごとに現れるリード誤差に起因する運動誤差のよう
に短い距離内で位置誤差が変化し、その変化のパターン
が移動範囲内で繰り返し生じるような場合において、高
精度な補正を実現する為には、分割の間隔を短くして補
正点数を多くする必要があり、補正データを記憶するメ
モリーに制限がある場合には補正点数が不足する、ある
いはメモリ容量を増加させなければならない等の問題が
あった。さらにメモリ容量が十分ある場合においても、
補正データを記憶させるに際してボールネジの一回転ご
とに生しる同様なデータを全移動範囲にわたって何回も
入力設定しなければならないめんどうな問題があった。
この発明は上述のような事情から成されたものであり
、したがってこの発明の目的は、機械可動部の移動範囲
内に同一の位置誤差の変化のパターンが繰り返し生じる
区間が存在する場合において、同一の位置誤差の変化の
パターンが繰り返し生じる区間を定義するデータと、位
置誤差の変化のパターンを定義するデータと、を記憶す
ることにより、少量の補正用記憶データの使用により補
正間隔を短くした位置誤差補正を行ない、高精度の位置
決め、通路制御を行うことを可能とした位置誤差補正方
法を提供することにある。
、したがってこの発明の目的は、機械可動部の移動範囲
内に同一の位置誤差の変化のパターンが繰り返し生じる
区間が存在する場合において、同一の位置誤差の変化の
パターンが繰り返し生じる区間を定義するデータと、位
置誤差の変化のパターンを定義するデータと、を記憶す
ることにより、少量の補正用記憶データの使用により補
正間隔を短くした位置誤差補正を行ない、高精度の位置
決め、通路制御を行うことを可能とした位置誤差補正方
法を提供することにある。
本発明の別の目的は、補正間隔を短くして位置誤差を補
正する場合においても、位置誤差を補正する為に使用す
るデータの入力点数を少なくして、データ設定に要する
時間を短くすることを可能とした位置誤差補正方法を提
供することにある。
正する場合においても、位置誤差を補正する為に使用す
るデータの入力点数を少なくして、データ設定に要する
時間を短くすることを可能とした位置誤差補正方法を提
供することにある。
発明の構成；
（課題を解決するための手段）
本発明の位置誤差補正方法は、工作機械の可動部を移動
制御する数値制御装置の位置誤差補正方法において、 可動部の軸方向の移動範囲を、その区間内では位置誤差
曲線の形状が同一のパターンで繰り返される、複数の種
類のパターン対応した移動区間に分割し、分割した各移
動区間に対してその区間の開始点位置座標、終了点位置
座標並びにその区間で繰り返されるパターンの一周期の
長さの各データを記憶し、 前記各パターンの種類に対応して各パターンごとにそれ
ぞれの一周期の長さをさらに短い長さの小区間に分割し
、前記分割した各小区間に対応した位置誤差の値を記憶
し、 可動部の現在位置あるいは指令位置を監視し、前記記憶
した各くデータを使用して、監視した位置が、前記分割
したどのパターンが繰り返される区間内にあるかを、さ
らにパターンの一周期内において何番目の小区間内にあ
るかを定め、可動部が位置する小区間に対応した位置誤
差を前記各パターンの各小区間に対応して記憶した位置
誤差の値から求め、 可動部の移動位置を求めた誤差の値だけ補正することを
特徴とする。
制御する数値制御装置の位置誤差補正方法において、 可動部の軸方向の移動範囲を、その区間内では位置誤差
曲線の形状が同一のパターンで繰り返される、複数の種
類のパターン対応した移動区間に分割し、分割した各移
動区間に対してその区間の開始点位置座標、終了点位置
座標並びにその区間で繰り返されるパターンの一周期の
長さの各データを記憶し、 前記各パターンの種類に対応して各パターンごとにそれ
ぞれの一周期の長さをさらに短い長さの小区間に分割し
、前記分割した各小区間に対応した位置誤差の値を記憶
し、 可動部の現在位置あるいは指令位置を監視し、前記記憶
した各くデータを使用して、監視した位置が、前記分割
したどのパターンが繰り返される区間内にあるかを、さ
らにパターンの一周期内において何番目の小区間内にあ
るかを定め、可動部が位置する小区間に対応した位置誤
差を前記各パターンの各小区間に対応して記憶した位置
誤差の値から求め、 可動部の移動位置を求めた誤差の値だけ補正することを
特徴とする。
（作用）
この発明においては、可動部の現在位置を位置検出器で
検出し、数値制御装置本体内にある位置誤差補正量算出
部において、可動部の現在位置が、どの位置誤差のパタ
ーンが繰り返される区間に位置しているか、さらに繰り
返される位置誤差のパターンにおいて何番目の小区間に
位置しているかをデータ記憶部（１）に予め記憶されて
いるデータを使用して定め、その定められた位置誤差の
パターンと小区間に対応した位置誤差量をデータ記憶部
（２）に予め記憶されているデータの中から求め、求め
た位置誤差量だけ検出した現在位置を補正してフィード
バックし可動部の位置決めが行われる。
検出し、数値制御装置本体内にある位置誤差補正量算出
部において、可動部の現在位置が、どの位置誤差のパタ
ーンが繰り返される区間に位置しているか、さらに繰り
返される位置誤差のパターンにおいて何番目の小区間に
位置しているかをデータ記憶部（１）に予め記憶されて
いるデータを使用して定め、その定められた位置誤差の
パターンと小区間に対応した位置誤差量をデータ記憶部
（２）に予め記憶されているデータの中から求め、求め
た位置誤差量だけ検出した現在位置を補正してフィード
バックし可動部の位置決めが行われる。
（実施例）
以下本発明の位置誤差補正方法について図面を使用して
説明する。第１図は各指令位置に対する機械可動部の応
答位置が、理想的な応答位置（同図において線ｌで示さ
れる）に対して長さＬの区間ごとに同一パターン（曲線
形状）で繰り返される位置誤差を加えた関係にあるよう
モデル化される場合を示す。同様に第２図は各指令位置
に対する機械可動部の応答位置が、理想的な応答位置く
同図において線ｌで示される）に対して２種類のパター
ンで表わされる誤差曲線を加えた関係にあるようモデル
化される場合を示す。
説明する。第１図は各指令位置に対する機械可動部の応
答位置が、理想的な応答位置（同図において線ｌで示さ
れる）に対して長さＬの区間ごとに同一パターン（曲線
形状）で繰り返される位置誤差を加えた関係にあるよう
モデル化される場合を示す。同様に第２図は各指令位置
に対する機械可動部の応答位置が、理想的な応答位置く
同図において線ｌで示される）に対して２種類のパター
ンで表わされる誤差曲線を加えた関係にあるようモデル
化される場合を示す。
以下に第１図や第２図のように、指令値に対する機械可
動部の応答位置が理想的な応答位置に対してパターンの
繰り返しからなる誤差曲線を加えたもので表わされる場
合について、位置誤差の補正を少数の補正用データを使
用して行う方法について示す。第３図は機械可動部の移
動範囲を各パターンの種類が繰り返される区間に分割し
た状態を示す。同図において■で示す区間が第１のパタ
ーンが繰り返される区間を示し、同様に■で示す区間は
第Ｊのパターンが繰り返される区間を示している。ＢＰ
Ｉは第１のパターンが繰り返される区間が始まる最初の
座標位置を示し、ＥＰＩは第１のパターンが繰り返され
る区間が終了する終点の座標位置を示している。同様に
ＢＰＪは第Ｊのパターンが繰り返される区間が始まる最
初の座標位置を示し、ＥＰＪは第Ｊのパターンが繰り返
される区間が終了する終点の座標位置を示している。
動部の応答位置が理想的な応答位置に対してパターンの
繰り返しからなる誤差曲線を加えたもので表わされる場
合について、位置誤差の補正を少数の補正用データを使
用して行う方法について示す。第３図は機械可動部の移
動範囲を各パターンの種類が繰り返される区間に分割し
た状態を示す。同図において■で示す区間が第１のパタ
ーンが繰り返される区間を示し、同様に■で示す区間は
第Ｊのパターンが繰り返される区間を示している。ＢＰ
Ｉは第１のパターンが繰り返される区間が始まる最初の
座標位置を示し、ＥＰＩは第１のパターンが繰り返され
る区間が終了する終点の座標位置を示している。同様に
ＢＰＪは第Ｊのパターンが繰り返される区間が始まる最
初の座標位置を示し、ＥＰＪは第Ｊのパターンが繰り返
される区間が終了する終点の座標位置を示している。
■、■・・・■・・・０で示される各区間の長さは、例
えば■区間を例にとると、第４図に示す様にその区間で
繰り返されるパターンの周期の整数倍になるようになっ
ている。
えば■区間を例にとると、第４図に示す様にその区間で
繰り返されるパターンの周期の整数倍になるようになっ
ている。
第５図に、第３図、第４図で示す状態を数値データで表
わすデータテーブルを示す。第３図と第４図で示す状態
はＭ行３列の配列として表わすことができる。（ここで
Ｍは使用されるパターンの種類を示す。）例えばＡ（Ｊ
、１）のＪは５番目のパターンの種類であることを示し
、Ａ（Ｊ、１）は■の区間の最初の座標値ＢＰＪを表わ
し、Ａ（Ｊ、２）は■の区間の終点の座採値ＥＰＪを表
わし、Ａ（Ｊ、３）は５番目のパターンの種類の周期の
長さＬＰＪを表わす。第６図は各位置誤差曲線のパター
ンから、例えば５番目の種類の位置誤差曲線のパターン
から位置誤差の補正に使用するデータを採取する方法を
示すものであり、パターンの周期の長さＬＰＪはさらに
短いに個の小区間、一つの小区間の長さＳＬＪ、に分割
され各小区間に対応した位置誤差が位置誤差曲線から定
められる。第７図は各パターンの種類に対応した各小区
間の位置誤差データをデータテーブルとして示すもので
ある。同図において例えばＣ（Ｊ、Ｋ）は５番目のパタ
ーンの種類の第に番目の小区間の位置誤差データを示す
。
わすデータテーブルを示す。第３図と第４図で示す状態
はＭ行３列の配列として表わすことができる。（ここで
Ｍは使用されるパターンの種類を示す。）例えばＡ（Ｊ
、１）のＪは５番目のパターンの種類であることを示し
、Ａ（Ｊ、１）は■の区間の最初の座標値ＢＰＪを表わ
し、Ａ（Ｊ、２）は■の区間の終点の座採値ＥＰＪを表
わし、Ａ（Ｊ、３）は５番目のパターンの種類の周期の
長さＬＰＪを表わす。第６図は各位置誤差曲線のパター
ンから、例えば５番目の種類の位置誤差曲線のパターン
から位置誤差の補正に使用するデータを採取する方法を
示すものであり、パターンの周期の長さＬＰＪはさらに
短いに個の小区間、一つの小区間の長さＳＬＪ、に分割
され各小区間に対応した位置誤差が位置誤差曲線から定
められる。第７図は各パターンの種類に対応した各小区
間の位置誤差データをデータテーブルとして示すもので
ある。同図において例えばＣ（Ｊ、Ｋ）は５番目のパタ
ーンの種類の第に番目の小区間の位置誤差データを示す
。
第８図は本発明の位置誤差補正方法を実施する数値制御
装置のブロック図である。同図において１は数値制御装
置本体、３はＮＣテープ５からＮＣデータを読み取るＮ
Ｃデータ読取装置、７はＣＲＴ、９はキーボード、１１
はサーボ制御装置、］、３はモータ、１５はボールネジ
、１７は機械の可動部であるテーブル、１９は位置検出
器であり、数値制御装置本体１はＮＣプログラム解析部
１０１、位置補正量算出部１０２、データ記憶部（１）
１０３並びにデータ記憶部（２）１０４を備えている。
装置のブロック図である。同図において１は数値制御装
置本体、３はＮＣテープ５からＮＣデータを読み取るＮ
Ｃデータ読取装置、７はＣＲＴ、９はキーボード、１１
はサーボ制御装置、］、３はモータ、１５はボールネジ
、１７は機械の可動部であるテーブル、１９は位置検出
器であり、数値制御装置本体１はＮＣプログラム解析部
１０１、位置補正量算出部１０２、データ記憶部（１）
１０３並びにデータ記憶部（２）１０４を備えている。
データ記憶部（１）１０３には、位置の指令値と機械の
実際の応答位置との関係を予め測定し、測定したデータ
に基づいて第３図、第４図に示すような関係をみつけ、
第５図に示すように作成したデータテーブルに関するデ
ータがキーボード９あるいはＮＣテープ５から入力され
て記憶されている。データ記憶部（２）１０４には、予
め測定したデータから、各位置誤差のパターンの１周期
の長さを第６図に示すように小区間に分割し各分割区間
と位置誤差との関係から第７図に示すように作成したデ
ータテーブルに関するデータがキーボ゛−ド９あるいは
ＮＣテープ５から入力されて記憶されている。
実際の応答位置との関係を予め測定し、測定したデータ
に基づいて第３図、第４図に示すような関係をみつけ、
第５図に示すように作成したデータテーブルに関するデ
ータがキーボード９あるいはＮＣテープ５から入力され
て記憶されている。データ記憶部（２）１０４には、予
め測定したデータから、各位置誤差のパターンの１周期
の長さを第６図に示すように小区間に分割し各分割区間
と位置誤差との関係から第７図に示すように作成したデ
ータテーブルに関するデータがキーボ゛−ド９あるいは
ＮＣテープ５から入力されて記憶されている。
第８図において、ＮＣテープ５からＮＣデータ読取装置
３により入力されたＮＣプログラムはプログラム解析部
１０１で解析されて、位置指令値Ｘｃが加算器２１に対
して出力され、加算器２１において現在位置との差が求
められ、求められた現在位置との差が移動指令としてサ
ーボ制御装置１１に入力されてモータ１３が駆動され、
ボールネジ１５が回転されて機械の可動部１７が位置決
めされる。機械の可動部１７の位置はモータ］−３に設
置された位置検出器１５によりモータ１３の回転位置を
測定することにより検出され、検出した値が位置フィー
ドバック信号Ｘｆとして数値制御装置本体１の位置補正
量算出部１０２並びに加算器２３にフィードバックされ
る。
３により入力されたＮＣプログラムはプログラム解析部
１０１で解析されて、位置指令値Ｘｃが加算器２１に対
して出力され、加算器２１において現在位置との差が求
められ、求められた現在位置との差が移動指令としてサ
ーボ制御装置１１に入力されてモータ１３が駆動され、
ボールネジ１５が回転されて機械の可動部１７が位置決
めされる。機械の可動部１７の位置はモータ］−３に設
置された位置検出器１５によりモータ１３の回転位置を
測定することにより検出され、検出した値が位置フィー
ドバック信号Ｘｆとして数値制御装置本体１の位置補正
量算出部１０２並びに加算器２３にフィードバックされ
る。
位置補正量算出部１０２ではフィードバックされた値Ｘ
ｆとデータ記憶部（１）１０３に記憶されているデータ
との比較を行ない、例えばＸｆがＡ（Ｊ、１）とＡ（Ｊ
、２）の間の区間すなわち座標位置ＢＰＪとＥＰＪとの
間にあることを確認したとき、Ｊの値を定め、次に ａ＝（Ｘｆ−Ａ（Ｊ、１））％ＬＰＪ ■（Ｘｆ”
−ＢＰＪ）％ＬＰＪ ただしＸ％Ｙ（１）：ＸをＹで割った余りを意味する。
ｆとデータ記憶部（１）１０３に記憶されているデータ
との比較を行ない、例えばＸｆがＡ（Ｊ、１）とＡ（Ｊ
、２）の間の区間すなわち座標位置ＢＰＪとＥＰＪとの
間にあることを確認したとき、Ｊの値を定め、次に ａ＝（Ｘｆ−Ａ（Ｊ、１））％ＬＰＪ ■（Ｘｆ”
−ＢＰＪ）％ＬＰＪ ただしＸ％Ｙ（１）：ＸをＹで割った余りを意味する。
すなわちａはＸｆ−ＢＰＪの長さからパターンの周期の
長さＬＰＪの整数倍を引いた残りを表す。
長さＬＰＪの整数倍を引いた残りを表す。
ｂ＝ａ／ （ＬＰＪ／Ｋ） ＠ａ
／ Ｓ Ｌ Ｊ ただしｂは整数。
／ Ｓ Ｌ Ｊ ただしｂは整数。
の計算を行ない何番目の小区間に位置するかを現すｂが
定められる。Ｊとｂが定められることによりその小区間
に対応した位置誤差量Ｃｘ＝Ｃ（Ｊ、ｂ）がデータ記憶
部（２）１０４からさがしだされる。Ｃｘ＝Ｃ（Ｊ、ｂ
）の値が現在位置を補正する補正値として位置補正量算
出部１０２から加算器２３に出力される。加算器２３に
おいてＸｆ−Ｃｘ の値が求められ現在位置のフィードバック値として加算
器２１に入力される。
定められる。Ｊとｂが定められることによりその小区間
に対応した位置誤差量Ｃｘ＝Ｃ（Ｊ、ｂ）がデータ記憶
部（２）１０４からさがしだされる。Ｃｘ＝Ｃ（Ｊ、ｂ
）の値が現在位置を補正する補正値として位置補正量算
出部１０２から加算器２３に出力される。加算器２３に
おいてＸｆ−Ｃｘ の値が求められ現在位置のフィードバック値として加算
器２１に入力される。
第９図は位置の補正値を定めるにあたり検出位置Ｘｆを
使用するかわりに指令値Ｘｃを使用する場合のブロック
図を示すものである。同図において第８図にしめす場合
と同じ参照符号を付したものは同様な部分を示している
。この場合指令値に対応した位置誤差を求めるにあたり
、サーボ系の遅れにより誤差を生じるので検出した現在
位置Ｘｆを微分器２５で微分をおこない速度Ｖｆを求め
それに掛は算器２７で係数Ｋｖをかけた値だけ指令値Ｘ
ｃの補正を行なっている。すなわちＸｃｆ＝Ｘｃ＋Ｋｖ
＊Ｖｆ （ただし、Ｋｖは位置ループゲインによって定まる乗数
） の値を加算器２９で求め、位置補正量算出部１０２では
式の、＠においてＸｆの代わりにＸｃｆを使用して小区
間に対応した位置誤差の値が定められ、第８図の場合と
同様に補正が行われる。
使用するかわりに指令値Ｘｃを使用する場合のブロック
図を示すものである。同図において第８図にしめす場合
と同じ参照符号を付したものは同様な部分を示している
。この場合指令値に対応した位置誤差を求めるにあたり
、サーボ系の遅れにより誤差を生じるので検出した現在
位置Ｘｆを微分器２５で微分をおこない速度Ｖｆを求め
それに掛は算器２７で係数Ｋｖをかけた値だけ指令値Ｘ
ｃの補正を行なっている。すなわちＸｃｆ＝Ｘｃ＋Ｋｖ
＊Ｖｆ （ただし、Ｋｖは位置ループゲインによって定まる乗数
） の値を加算器２９で求め、位置補正量算出部１０２では
式の、＠においてＸｆの代わりにＸｃｆを使用して小区
間に対応した位置誤差の値が定められ、第８図の場合と
同様に補正が行われる。
第１０図は第１図に示すモデルの場合について本発明の
方法により補正した場合の結果を示すものである。第１
１図はマシニングセンタの運動精度をＤＢＢ （ダブル
ボール）法により測定したものでありボールネジに起因
する３μｍ程度のうねりの状態を示すものである。第１
２図は、第１１図に示したマシニングセンタに、本発明
の位置誤差補正方法を実施した場合の運動精度をＤＢＢ
（ダブルボール）法により測定したものであり、同図か
ら運動精度がＯ９５μｍ程度に改善されていることがわ
かる。
方法により補正した場合の結果を示すものである。第１
１図はマシニングセンタの運動精度をＤＢＢ （ダブル
ボール）法により測定したものでありボールネジに起因
する３μｍ程度のうねりの状態を示すものである。第１
２図は、第１１図に示したマシニングセンタに、本発明
の位置誤差補正方法を実施した場合の運動精度をＤＢＢ
（ダブルボール）法により測定したものであり、同図か
ら運動精度がＯ９５μｍ程度に改善されていることがわ
かる。
発明の効果；
以上で説明したように、本発明の位置誤差補正方法によ
ると、機械可動部の位置決め指令位置に対応した位置誤
差の値が位置誤差のパターンのデータにより代表されて
記憶部に記憶されるので、位置誤差の補正のために記憶
部に記憶させるデータの数が、補正の間隔を短くするに
も拘らず少なくてすむ。すなわち少数の位置誤差補正用
データの記憶で高精度の位置決めが可能になる。さらに
、位置誤差補正用データをオペレータが記憶部に設定す
るためのデータ入力操作に要する時間が短縮される等の
効果が達成される。
ると、機械可動部の位置決め指令位置に対応した位置誤
差の値が位置誤差のパターンのデータにより代表されて
記憶部に記憶されるので、位置誤差の補正のために記憶
部に記憶させるデータの数が、補正の間隔を短くするに
も拘らず少なくてすむ。すなわち少数の位置誤差補正用
データの記憶で高精度の位置決めが可能になる。さらに
、位置誤差補正用データをオペレータが記憶部に設定す
るためのデータ入力操作に要する時間が短縮される等の
効果が達成される。
第１図は移動指令値と機械可動部の応答位置との関係が
一つの位置誤差パターンで示される場合のモデルについ
て示す図、 第２図は移動指令値と機械可動部の応答位置との関係が
二つの位置誤差パターンで示される場合のモデルについ
て示す図、 第３図は位置誤差パターンの種類と対応した座標区間の
関係を示す図、 第４図は位置誤差パターンの一周期の長さと位置誤差パ
ターンの種類に対応した座標区間の関係を示す図、 第５図は、第３図と第４図に示す関係をデータテーブル
で表わした図、 第６図は、位置誤差パターンの一周期内における各小区
間と、各小区間に対応したし位置誤差の値の関係を示す
図、 第７図は各パターンの種類に対応した各分割区間の位置
誤差データをデータテーブルとして示す図、 第８図は本発明の位置誤差補正方法を実施した数値制御
装置の一例を示すブロック図、第９図は本発明の位置誤
差補正方法を実施したる数値制御装置の他の例を示すブ
ロック図、第１０図は本発明の位置誤差補正方法を第１
図の位置誤差パターンで示される場合のモデルについて
実施した場合の結果を示す図、 第１１図はマシニングセンタの運動精度を示す図、 第１２図は本発明の位置誤差補正方法を第１１図の運動
精度を示すマシニングセンタに実施した場合の結果を示
す図である。 １９・・・位置検出手段、 ２１．２３．２９・・・加
算器、 ２５・・・微分器、 ２７・・・掛は算器、
１０２・・・位置補正量算出部、 １０３・・・データ
記憶部（１）、 １０４・・・データ記憶部（２）。
一つの位置誤差パターンで示される場合のモデルについ
て示す図、 第２図は移動指令値と機械可動部の応答位置との関係が
二つの位置誤差パターンで示される場合のモデルについ
て示す図、 第３図は位置誤差パターンの種類と対応した座標区間の
関係を示す図、 第４図は位置誤差パターンの一周期の長さと位置誤差パ
ターンの種類に対応した座標区間の関係を示す図、 第５図は、第３図と第４図に示す関係をデータテーブル
で表わした図、 第６図は、位置誤差パターンの一周期内における各小区
間と、各小区間に対応したし位置誤差の値の関係を示す
図、 第７図は各パターンの種類に対応した各分割区間の位置
誤差データをデータテーブルとして示す図、 第８図は本発明の位置誤差補正方法を実施した数値制御
装置の一例を示すブロック図、第９図は本発明の位置誤
差補正方法を実施したる数値制御装置の他の例を示すブ
ロック図、第１０図は本発明の位置誤差補正方法を第１
図の位置誤差パターンで示される場合のモデルについて
実施した場合の結果を示す図、 第１１図はマシニングセンタの運動精度を示す図、 第１２図は本発明の位置誤差補正方法を第１１図の運動
精度を示すマシニングセンタに実施した場合の結果を示
す図である。 １９・・・位置検出手段、 ２１．２３．２９・・・加
算器、 ２５・・・微分器、 ２７・・・掛は算器、
１０２・・・位置補正量算出部、 １０３・・・データ
記憶部（１）、 １０４・・・データ記憶部（２）。
Claims (2)
- （１）工作機械の可動部を移動制御する数値制御装置の
位置誤差補正方法において、 可動部の軸方向の移動範囲を、その区間内では位置誤差
曲線の形状が同一のパターンで繰り返される、複数の種
類のパターン対応した移動区間に分割し、分割した各移
動区間に対してその区間の開始点位置座標、終了点位置
座標並びにその区間で繰り返されるパターンの一周期の
長さの各データを記憶し、 前記各パターンの種類に対応して各パターンごとにそれ
ぞれの一周期の長さをさらに短い長さの小区間に分割し
、前記分割した各小区間に対応した位置誤差の値を記憶
し、 可動部の現在位置あるいは指令位置を監視し、前記記憶
した各データを使用して、監視した位置が、前記分割し
たどのパターンが繰り返される区間内にあるかを、さら
にパターンの一周期内において何番目の小区間内にある
かを定め、 可動部が位置する小区間に対応した位置誤差を前記各パ
ターンの各小区間に対応して記憶した位置誤差の値から
求め、 可動部の移動位置を求めた誤差の値だけ補正することを
特徴とした位置誤差補正方法。 - （２）工作機械の可動部を移動制御する数値制御装置に
おいて、 可動部の軸方向の移動範囲を、その区間内では位置誤差
曲線の形状が同一のパターンで繰り返される、複数の種
類のパターン対応した移動区間に分割し、分割した各移
動区間に対してその区間の開始点位置座標、終了点位置
座標並びにその区間で繰り返されるパターンの一周期の
長さの各データを記憶する第一の記憶部と、 前記各パターンの種類に対応して各パターンごとにそれ
ぞれの一周期の長さをさらに短い長さの小区間に分割し
、前記分割した各小区間に対応した位置誤差の値を記憶
する第二の記憶部と 可動部の現在位置あるいは指令位置を監視する監視手段
と、 前記第一の記憶部と第二の記憶部に記憶した各データを
使用して、前記監視手段により監視した位置が、前記分
割したどのパターンが繰り返される区間内にあるかを、
さらにパターンの一周期内において何番目の小区間内に
あるかを定め、可動部が位置する小区間に対応した位置
誤差を前記各パターンの各小区間に対応して記憶した位
置誤差の値から求める位置補正量算出部と、 を有し、可動部の移動位置を求めた誤差の値だけ補正す
ることを特徴とした数値制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2059423A JPH03260708A (ja) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | 位置誤差補正方法 |
| US07/666,783 US5237509A (en) | 1990-03-09 | 1991-03-08 | Method and apparatus for compensating positional errors |
| DE4107707A DE4107707C2 (de) | 1990-03-09 | 1991-03-09 | Verfahren zum Kompensieren eines Lagefehlers eines durch eine numerische Steuereinrichtung gesteuerten beweglichen Teils einer Werkzeugmaschine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2059423A JPH03260708A (ja) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | 位置誤差補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03260708A true JPH03260708A (ja) | 1991-11-20 |
Family
ID=13112841
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2059423A Pending JPH03260708A (ja) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | 位置誤差補正方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5237509A (ja) |
| JP (1) | JPH03260708A (ja) |
| DE (1) | DE4107707C2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1992021479A1 (fr) * | 1991-06-06 | 1992-12-10 | Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha | Procede et systeme pour la division d'une poupee de machine-outil |
| JP2913233B2 (ja) * | 1992-08-10 | 1999-06-28 | 住友重機械工業株式会社 | 電動式射出成形機の圧力制御装置 |
| US5371450A (en) * | 1992-08-10 | 1994-12-06 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Control unit capable of smoothly carrying out a switching operation between position and pressure feedback control systems |
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| US5594309A (en) * | 1994-06-15 | 1997-01-14 | Iowa State University Research Foundation, Inc. | Robot control scheme |
| JPH09269808A (ja) * | 1996-03-29 | 1997-10-14 | Fanuc Ltd | Ｃｎｃデータ補正方法 |
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| JP4290639B2 (ja) * | 2004-12-01 | 2009-07-08 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置及び数値制御工作機械 |
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| DE502005003332D1 (de) * | 2005-06-23 | 2008-04-30 | Bosch Rexroth Mechatronics | Linearbewegungsvorrichtung mit RFID-Tag |
| JP4644137B2 (ja) * | 2006-02-15 | 2011-03-02 | オークマ株式会社 | 位置制御装置 |
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| US20120229103A1 (en) * | 2011-03-09 | 2012-09-13 | Ming-Fu Tsai | Signal compensation method for magnetically sensitive position feedback device |
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| CN120606289B (zh) * | 2025-08-11 | 2025-10-28 | 歌尔股份有限公司 | 机加工时z轴的调整方法、装置、设备、存储介质及产品 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4396975A (en) * | 1980-10-01 | 1983-08-02 | Fujitsu Fanuc Limited | Position control system for a closed loop type numerical-controlled machine tool |
| JPS57189750A (en) * | 1981-05-19 | 1982-11-22 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Nc machine tool provided with sliding error correction capacity |
| JPS5976720A (ja) * | 1982-10-27 | 1984-05-01 | Inoue Japax Res Inc | 放電加工装置 |
-
1990
- 1990-03-09 JP JP2059423A patent/JPH03260708A/ja active Pending
-
1991
- 1991-03-08 US US07/666,783 patent/US5237509A/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-03-09 DE DE4107707A patent/DE4107707C2/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4107707C2 (de) | 1997-02-13 |
| US5237509A (en) | 1993-08-17 |
| DE4107707A1 (de) | 1991-09-12 |
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