JPH03260899A - 車間距離制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両を前方走行車両との間の車間距離を一定
に維持すべく走行させる制御を行う車間距離制御装置に
関する。

（従来の技術） 車両において、前方走行車両との間の距離を自動的に一
定に維持する定車間距離走行制御を行う車間距離制御装
置が付設されたものが知られている。斯かる車間距離制
御装置が付設された車両にあっては、一般に、例えば、
特開昭６０−１９２０８号公報にも示される如く、定車
間距離走行制御が行われる状態におかれると、そのとき
の走行速度に基づいて設定される適正車間距離と、例え
ば、レーダ装置等が用いられて構成される車間距離セン
サにより検出される前方走行車両との間の実際の車間距
離とが比較され、実際の車間距離が適正車間距離より大
であるときには、アクセルペダルに連結されたスロット
ル弁の開度が増大せしめられることにより走行速度が増
加され、また、実際の車間距離が適正車間距離より小で
あるときには、スロットル弁の開度が低減せしめられる
ことにより、あるいは、ブレーキ装置が作動せしめられ
ることにより走行速度が低減されて、車間距離センサに
より検出される実際の車間距離を適正車間距離に合致さ
せるべく走行速度が調整される。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上述の如くの車間距離制御装置が付設さ
れた車両が定車間距離走行制御が行われる状態にあるも
とでは、前方走行車両が加速状態をとると加速状態とさ
れ、また、前方車両が減速状態を′とると減速状態とさ
れることになり、例えば、車両の前方における信号機が
注意表示である黄色光を発する状態にあるとき、前方走
行車両がその信号機が設置された位置を加速通過する状
態をとると、その前方走行車両の加速に追従して加速状
態とされ、その結果、信号機が注意表示である黄色光を
発する状態から停止表示である赤色光を発する状態に変
化したにもかかわらず、信号機が設置された位置を通過
する結果となってしまう事態がまねかれる虞がある。

斯かる点に鑑み、本発明は、車両にそれに対する前方走
行車両との間の車間距離を一定に維持する走行を行わせ
る定車間距離走行ｆ／ＩＩ　１Ｂを行うにあたり、斯か
る定車間距離走行制御中においても、前方走行車両との
間の車間距離を一定に維持することに優先させて、車両
に信号機の指示に忠実に従う走行を行わせることができ
るようにされた車間距離制御装置を提供することを目的
とする。

（課題を解決するための手段） 上述の目的を達成すべく、本発明に係る車間距離制御装
置は、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、車両
からそれに対する前方走行車両までの距離を検出する車
間距離検出手段と、車速検出手段により検出された走行
速度に基づいて適正車間距離を設定する車間距離設定手
段と、車両に前方走行車両までの距離を適正車間距離に
維持する走行状態をとらせるべく操作される操作部と、
操作部が操作されたとき、適正車間距離と車間距離検出
手段により検出された距離との差に応じて車両の走行速
度を調整し、車間距離検出手段により検出される距離を
適正車間距離に合致させる定車間距離維持動作を行う走
行速度制御手段とに加え、車両の前方側から到来する色
光を検知する色光検知手段と、色光検知手段により特定
の色光が検知されたとき、走行速度制御手段に定車間距
離維持動作を停止させる制御停止手段とを備えて構成さ
れる。

（作　用） このように構成される本発明に係る車間距離制御装置に
あっては、走行速度制御手段による定車間距離維持動作
が行われているもとにおいても、色光検知手段により特
定の色光が検知されたとき、例えば、車両の前方に設置
された信号機からの赤色光あるいは黄色光が検知された
ときには、定車間距離維持動作が停止せしめられ、前方
走行車両までの距離を適正車間距離に維持することに優
先して、車両が信号機の指示に従わない走行状態におか
れる事態の回避がなされる。従って、定車間距離走行制
御がなされているときにおいても、前方走行車両との間
の車間距離を一定に維持することに優先させて、車両に
信号機の指示に忠実に従う走行を行わせることができる
状態がとられることになる。

（実施例） 第２図は、本発明に係る車間距離制御装置の一例が適用
された車両を全体的に示す。

第２図に示される車両ｌにおいては、フロント・ウィン
ドスクリーン３の上方両端部における車室４側にカメラ
５及び６が夫々配されるとともに、車体の前端部に車間
距離センサ８が配されており、さらに、車室４内のイン
スツルメントパネル９の内側に制御ユニットｌＯが配さ
れている。カメラ５及び６の夫々は、例えば、カラービ
デオカメラとされ、車両１の前方側における所定範囲内
を撮像し、撮像出力信号を制御ユニット１０に送出し、
斯かるカメラ５及び６の夫々と制御ユニット１０とは、
車両の前方側から到来する色光を検知する色光検知手段
を形成している。

また、車間距離センサ８は、第３図に示される如くに、
例えば、車両１の前方側に向けて電磁波Ｅを発し、車両
ｌに対する前方走行車両１３がある場合、前方走行車両
１３からの反射電磁波Ｅ゛を受け、反射電磁波Ｅ”に基
づいて車両１と前方走行車両１３との間における実際の
車間距離を検出して、実際の車間距離をあられす検出出
力信号を制御ユニット１０に送出する。

本発明に係る車間距離制御装置の一例は、上述のカメラ
５及び６．車間距離センサ８、及び、制御ユニッ１−１
０をその構成要素に含むものとされ、第１図に示される
如くの構成を有するものとされる。第１図に示される例
にあっては、制御ユニット１０に、カメラ５及び６から
夫々得られる撮像出力信号ＳＡＩ及びＳＡ２、及び、車
間距離センサ８からの検出出力信号ＳＢに加えて、イン
スツルメントパネル９の内側に配されて車両１の走行速
度を検出する車速センサ１４からの車両１の走行速度を
あられす検出出力信号ＳＣ１さらには、ブレーキペダル
１６及びクラッチ作動機構１７、及び、車両ｌにおける
運転席近傍に設けられた定車間距離走行制御用のスイッ
チ２０から得られる、夫々の作動状態をあられす信号Ｓ
Ｄ、ＳＥ及びＳＦが供給される。そして、制御ユニット
１０は、供給される各種信号に基づいて、制御駆動信号
ＣＡ及びＣＢを形成し、それらをアクセルペダルに連結
されたスロットルバルブを駆動するアクチュエータ２１
及びブレーキペダルに連結されたブレーキ装置を作動さ
せるアクチュエータ２２に選択的に送出して、車両１に
前方走行車両１３との間の車間距離を一定に維持する走
行を行わせる定車間距離走行制御を行うとともに、定車
間距離走行制御を停止すべき状態を検知して駆動信号Ｃ
Ｃを警告ブザー２３に供給し、その状態が所定期間以上
継続した際には、駆動信号ＣＤを警告ランプ２４に供給
して、定車間距離走行制御を停止する。

制御ユニッ）１０による定車間距離走行制御は、スイッ
チ２０が定車間距離走行制御を開始させるべくオン状態
とされ、それによりスイッチ２０からの信号ＳＦがスイ
ッチ２０がオン状態とされたことをあられすものとされ
るとき開始される。斯かる制御ユニット１０による定車
間距離制御にあっては、先ず、スイッチ２０がオン状態
とされた後に得られる検出出力信号ＳＣがあられす走行
速度に基づいて、車両１の前方側における適正車間距離
が設定され、その設定された適正車間距離と検出出力信
号ＳＢがあられす実際の車間距離とが比較される。

その結果、適正車間距離より実際の車間距離の方が大で
ある場合には、適正車間距離と実際の車間距離との差に
応じた正極性の制御駆動信号ＣＡが形成されて、それが
アクチュエータ２１に供給される。それにより、正極性
の制御駆動信号ＣＡが供給されたアクチュエータ２１に
よってスロットルバルブがその開度を適正車間距離と実
際の車間距離との差に応じて増大させるべく駆動され、
車両ｌの速度が実際の車間距離を適正車間距離に合致さ
せるべく増大せしめられる。

一方、適正車間距離より実際の車間距離の方が小である
場合には、適正車間距離と実際の車間距離との差が比較
的小であるとき、その差に応じた負極性の制御駆動信号
ＣＡが形成されて、それがアクチュエータ２１に供給さ
れ、また、適正車間距離と実際の車間距離との差が比較
的大であるとき、所定の負極性の制御駆動信号ＣＡが形
成されて、それがアクチュエータ２１に供給されるとと
もに、その差に応した制御駆動信号ＣＢが形成されて、
それがアクチュエータ２２に供給される。

それにより、負極性の制御駆動信号ＣＡが供給されたア
クチュエータ２１によってスロットルバルブがその開度
を適正車間距離と実際の車間距離との差に応じて低減さ
せるべく駆動され、あるいは、所定の負極性の制御駆動
信号ＣＡが供給されたアクチュエータ２１によってスロ
ットルバルブがその開度を全閉とすべく駆動されるとと
もに制御駆動信号ＣＢが供給されたアクチュエータ２２
によってブレーキ装置が作動せしめられて、車両１の速
度が実際の車間距離を適正車間距離に合致させるべく低
減せしめられる。

なお、適正車間距離と実際の車間距離とが比較された結
果、適正車間距離と実際の車間距離とが合致している場
合には、制御駆動信号ＣＡ及びＣＢはいずれも制御ユニ
ットｌＯから送出されない。

このようにして定車間距離走行制御が行われているもと
では、制御ユニット１０は、カメラ５及び６からの撮像
出力信号ＳＡＩ及びＳＡ２に基づく画像解析処理を行い
、カメラ５もしくは６により道路に設置された信号機が
撮像されているか否かの判断、及び、信号機が撮像され
ている場合には、信号機が赤色光もしくは黄色光を発し
ているか否かを判断する。そして、定車間距離走行制御
が行われているもとで、例えば、第３図に示される如く
に、車両１の前方に設置された信号機２５が赤色光もし
くは黄色光を発するものとされ、それがカメラ５もしく
はカメラ６により撮像されると、制御ユニット１０は、
撮像出力信号ＳＡＩ及びＳＡ２に基づく画像解析処理の
結果、信号機２５が赤色光もしくは黄色光を発している
ことを認識し、駆動信号ＣＣを警告ブザー２３に供給し
て警告ブザー２３を作動させ、それにより、制御停止待
機状態がとられる。そして、制御停止待機状態中にスイ
ッチ２０がオフ状態とされ、スイッチ２０からの信号Ｓ
Ｆがスイッチ２０がオフ状態とされたことをあられすも
のとされると、それに応じて制御ユニット１０が定車間
距離走行制御を停止する。また、制御停止待機状態が、
スイッチ２０がオフ状態とされることなく、所定期間以
上継続した場合には、制御ユニット１０は、駆動信号Ｃ
Ｄを警告ランプ２４に供給して警告ランプ２４を点灯さ
せたもとで、定車間距離走行制御を停止する。

このように、車両１の前方に設置された信号機２５が赤
色光もしくは黄色光を発するものとされている場合には
、定車間距離走行制御が停止せしめられるようにされる
ことにより、車両ｌが、前方走行車両１３との間の車間
距離を一定に維持することに優先して、信号機２５に忠
実に従う走行状態をとるものとされることになる。

なお、制御ユニット１０は、ブレーキペダル１６が踏み
込まれてブレーキペダル１６からの信号ＳＤが供給され
たとき、あるいは、クラッチ作動機構１７が作動せしめ
られてクラッチ作動機構１７からの信号ＳＥが供給され
たときにも、定車間距離走行制御を停止する。

上述の如くの動作を行う制御ユニット１０は、例えば、
マイクロコンピュータが用いられて構成され、斯かるマ
イクロコンピュータが定車間距離走行制御に際して実行
するプログラムの一例を、第４図のフローチャートを参
照して説明する。

第４図のフローチャートにより示されるプログラムにお
いては、スタート後、ステップ３０において各種信号（
ＳＡＩ、ＳＡ２．ＳＢ、ＳＣ，ＳＤ、ＳＥ及びＳＦ）を
取り込み、続くステップ３１において、信号ＳＦに基づ
き、スイッチ２０がオン状態とされているか否かを判断
する。スイッチ２０がオン状態にされている場合には、
ステップ３２において、信号ＳＤ及びＳＥに基づき、ブ
レーキペダル１６が踏込状態とされたか否か、及び、ク
ラッチ作動機構１７が作動状態にされたか否かを判断し
、ブレーキペダル１６が踏込み状態になく、かつ、クラ
ッチ作動機構１７が作動状態にない場合には、ステップ
３３において、撮像出力信号ＳＡＩ及びＳＡ２に基づく
画像解析処理の結果、信号機が赤色光もしくは黄色光を
発する状態をあられす解析出力ＲＹが得られているか否
かを判断する。

ステップ３３における判断の結果、解析出力ＲＹが得ら
れていない場合には、ステップ３４において、検出出力
信号ＳＣがあられす走行速度に基づいて適正車間距離Ｄ
Ａを設定し、続くステップ３５において、検出出力信号
ＳＢがあられす実際の車間路ＭＤｘが適正車間距離ＤＡ
より大であるか否かを判断する。そして、実際の車間路
ＭＤＸが適正車間距離ＤＡより大である場合には、ステ
ップ３６において、実際の車間路１１１１１ＤＸと適正
車間距離ＤＡとの差に応じた正極性の制御駆動信号ＣＡ
をアクチュエータ２１に送出し、ステップ３７において
、制御表示フラッグＦが１であるか否かを判断する。そ
の結果、制御表示フラッグＦが１でなければ、ステップ
３８において、制御表示フラッグＦを１に設定した後に
、また、制御表示フラッグＦが１であればステップ３７
から直接に、ステップ３０に戻る。

また、ステップ３５における判断の結果、実際の車間距
離ＤＸが適正車間距離ＤＡより大でない場合には、ステ
ップ３９において、実際の車間距ｊｌｌｌＤＸと適正車
間距離ＤＡとが等しいか否かを判断し、実際の車間距離
ＤＸと適正車間距離ＤＡとが等しいときには、ステップ
３７に進み、それ以降の各ステップを上述の如くに実行
する。また、実際の車間距離ＤＸと適正車間距離ＤＡと
が等しくないとき、即ち、実際の車間距＠ＤＸが適正車
間距ＭＤＡより小であるときには、ステップ４０に進む
。ステップ４０においては、実際の車間距１ＩＩＤＸと
適正車間距離ＤＡとの差ΔＤＸが所定値ΔＤＲより大で
あるか否かを判断し、差ΔＤＸが所定値ΔＤＲ以下であ
る場合には、ステップ４１において、差ΔＤＸに応じた
負極性の制御駆動信号ＣＡをアクチュエータ２１に送出
して、ステップ３７に進む、それに対して、差ΔＤＸが
所定値ΔＤＲより大である場合には、ステップ４２にお
いて、所定の負極性の制御駆動信号ＣＡをアクチュエー
タ２１に送出するとともに差ΔＤＸに応じた制御駆動信
号ＣＢをアクチュエータ２２に送出して、ステップ３７
に進み、それ以降の各ステップを上述の如くに実行する
。

一方、ステップ３２において、ブレーキペダル１６が踏
込み状態にあるか、もしくは、クラッチ作動機構１７が
作動状態にあると判断された場合、あるいは、ステップ
３３において、撮像出力信号ＳＡＩ及びＳＡ２に基づく
画像解析処理の結果において解析出力ＲＹが得られてい
ると判断された場合には、ステップ４３において、制御
表示フラッグＦが１であるか否かを判断する。その結果
、制御表示フラッグＦが１でなければステップ３０に戻
り、また、制御表示フラッグＦが１であれば、ステップ
４４において、駆動信号ＣＣを警告ブザー２３に送出し
て、ステップ４５に進む。ステップ・４５においては、
撮像出力信号ＳＡＩ及びＳＡ２に基づく画像解析処理の
結果において解析出力ＲＹが得られた後所定期間が経過
したか否かを判断し、所定期間が経過していなければス
テップ３０に戻り、また、所定期間が経過した場合には
、ステップ４６において、駆動信号ＣＤを警告ランプ２
４に送出した後、ステップ４７において、制御駆動信号
ＣＡ及びＣＢを送出する動作を停止し、続くステップ４
８において制御表示フラッグＦを０に設定して、ステッ
プ３０に戻る。

さらに、ステップ３１における判断の結果、スイッチ２
０がオフ状態にされている場合には、ステップ４９にお
いて、制御表示フラッグＦが１であるか否かを判断する
。その結果、制御表示フラッグＦが１でなければステッ
プ３０に戻り、また、制御表示フラッグＦが１であれば
、ステップ４７に進み、それ以降の各ステップを上述の
如くに実行する。

次に、制御ユニット１０を構成するマイクロコンピュー
タが撮像出力信号ＳＡＩ及びＳＡ２に基づく画像解析処
理を行うに際して実行するプログラムの一例を、第５図
に示されるフローチャートを参照して説明する。

第５図に示されるプログラムにおいては、スタート後、
ステップ５０において、撮像出力信号ＳＡｌ及びＳＡ２
を取り込み、続くステップ５１において、カメラ５もし
くは６によって道路に設置された信号機が撮像され、撮
像出力信号ＳＡＩもしくは撮像出力信号ＳＡ２が信号機
についての撮像出力成分を含むものとされているか否か
を判断する。その結果、撮像出力信号ＳＡＩもしくは撮
像出力信号ＳＡ２が信号機についての撮像出力成分を含
むものとされている場合には、ステップ５２において、
信号機についての撮像出力成分が、信号機が赤色光もし
くは黄色光を発する状態にあることをあられしているか
否かを判断する。そして、信号機についての撮像出力成
分が、信号機が赤色光もしくは黄色光を発する状態にあ
ることをあられしている場合には、ステップ５３におい
て、解析出力ＲＹを形成して、ステップ５０に戻る。

また、ステップ５１における判断の結果、撮像出力信号
ＳＡＩもしくは撮像出力信号ＳＡ２が信号機についての
撮像出力成分を含むものとされていない場合、あるいは
、ステップ５２における判断の結果、信号機についての
撮像出力酸分が、信号機が赤色光もしくは黄色光を発す
る状態にあることをあられしていない場合には、ステッ
プ５０に戻る。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る車間距離制
御装置によれば、車両にそれに対する前方走行車両との
間の車間距離を一定に維持する走行を行わせる定車間距
離走行制御を行うにあたり、定車間距離維持動作が行わ
れているもとにおいても、色光検知手段により特定の色
光、例えば、車両の前方に設置された信号機からの赤色
光あるいは黄色光が検知されたときには、定車間距離維
持動作が停止せしめられて、車両が信号機の指示に従わ
ない走行状態におかれる事態の回避がなされるようにさ
れ、従って、定車間距離走行制御中においても、前方走
行車両との間の車間距離を一定に維持することに優先さ
せて、車両に信号機の指示に忠実に従う走行を行わせる
ことができることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る車間距離制御装置の一例を示すブ
ロック構成図、第２図は本発明に係る車間距離制御装置
の一例が適用された車両を示す図、第３図は本発明に係
る車間距離制御装置の一例の動作説明に供される図、第
４図及び第５図は、夫々、第１図に示される制御ユニッ
トにマイクロコンピュータが用いられた場合における、
斯かるマイクロコンピュータが実行するプログラムの一
例を示すフローチャートである。 図中、１は車両、５及び６はカメラ、８は車間距離セン
サ、１０は制御ユニット、１４は車速センサ、２１及び
２２はアクチュエータ、２３は警告ブザー、２４は警告
ランプである。 第２図 第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車両の走行速度を検出する車速検出手段と、上記車両か
   ら該車両に対する前方走行車両までの距離を検出する車
   間距離検出手段と、 上記車速検出手段により検出された走行速度に基づいて
   適正車間距離を設定する車間距離設定手段と、 上記車両に上記前方走行車両までの距離を上記適正車間
   距離に維持する走行状態をとらせるべく操作される操作
   部と、 該操作部が操作されたとき、上記適正車間距離と上記車
   間距離検出手段により検出された距離との差に応じて上
   記車両の走行速度を調整し、上記車間距離検出手段によ
   り検出される距離を上記適正車間距離に合致させる定車
   間距離維持動作を行う走行速度制御手段と、 上記車両の前方側から到来する色光を検知する色光検知
   手段と、 該色光検知手段により特定の色光が検知されたとき、上
   記走行速度制御手段に上記定車間距離維持動作を停止さ
   せる制御停止手段と、 を備えて構成される車間距離制御装置。