JPH032625B2 - - Google Patents
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- JPH032625B2 JPH032625B2 JP60173889A JP17388985A JPH032625B2 JP H032625 B2 JPH032625 B2 JP H032625B2 JP 60173889 A JP60173889 A JP 60173889A JP 17388985 A JP17388985 A JP 17388985A JP H032625 B2 JPH032625 B2 JP H032625B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/48—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling to-and-fro between opposite parts of the outline of the pattern, model or drawing
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q33/00—Methods for copying
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はトレーサヘツドとモデルとの相対的送
り方向を任意に設定することができる任意方向な
らい制御方法の改良に関し、更に詳細には湾曲面
を有するモデルを精度良くならうことができる。
任意方向ならい制御方法に関するものである。
り方向を任意に設定することができる任意方向な
らい制御方法の改良に関し、更に詳細には湾曲面
を有するモデルを精度良くならうことができる。
任意方向ならい制御方法に関するものである。
トレーサヘツドとモデルとの相対的な送り方向
をＸ軸或いはＹ軸に対して任意の角度とすること
ができる任意方向ならい制御方法は従来より提案
されている（特願昭54−14098号）。このように、
送り方向をＸ軸或いはＹ軸に対して任意の角度と
することにより、形状が四角形のモデルの４隅を
も精度良くならうことが可能となる。
をＸ軸或いはＹ軸に対して任意の角度とすること
ができる任意方向ならい制御方法は従来より提案
されている（特願昭54−14098号）。このように、
送り方向をＸ軸或いはＹ軸に対して任意の角度と
することにより、形状が四角形のモデルの４隅を
も精度良くならうことが可能となる。
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかし、任意方向ならい制御方法によつても、
モデル形状によつてはモデルを精度良くならうこ
とができない場合がある。例えば、断面図及び上
面図がそれぞれ第８図Ａ，Ｂで表わされるモデル
Ｍを同図Ｂに示す経路でならつたとすると、モデ
ルＭの湾曲面と経路との成す角度が小さい部分(イ)
〜(ニ)に於いてはトレーサヘツドから出力され変位
信号が小さなものとなるため、(イ)〜(ニ)の部分を精
度良くならうことができない問題があつた。
モデル形状によつてはモデルを精度良くならうこ
とができない場合がある。例えば、断面図及び上
面図がそれぞれ第８図Ａ，Ｂで表わされるモデル
Ｍを同図Ｂに示す経路でならつたとすると、モデ
ルＭの湾曲面と経路との成す角度が小さい部分(イ)
〜(ニ)に於いてはトレーサヘツドから出力され変位
信号が小さなものとなるため、(イ)〜(ニ)の部分を精
度良くならうことができない問題があつた。
本発明は前述の如き問題点を解決したものであ
り、その目的は湾曲面を有するモデルを精度良く
ならうことができるようにすることにある。
り、その目的は湾曲面を有するモデルを精度良く
ならうことができるようにすることにある。
本発明は前述の如き問題点を解決するため、
モデルとトレーサヘツドとをＸ軸に対して任意
の角度で相対的に移動させる任意方向ならい制御
方法に於いて、 基準点の座標値を入力する入力手段と、 ならい送りの折り返しを行なう第１及び第２の
ならい境界を設定する設定手段と、 前記モデルと前記トレーサヘツドとの相対的な
移動を制御する制御手段とを設け、 該制御手段は前記トレーサヘツドを前記基準点
上を通る経路であつて、前記Ｘ軸に対する角度が
第１の角度である第１の経路に沿つて前記第１の
ならい境界から前記第２のならい境界まで移動さ
せ、 前記トレーサヘツドが前記第２のならい境界に
到達することにより、それまでのならい方向に対
して直角方向にピツクをかけ、次のならい通路と
のなす角度が一定になるようにピツクフイードを
行ない、 前記ピツクフイード終了後、ピツクフイード終
了時のトレーサヘツドの現在位置と前記基準点と
を結ぶ第２の経路に沿つて前記トレーサヘツドを
前記第１のならい境界まで移動させ、 前記トレーサヘツドが前記第１のならい境界に
到達することにより、前記トレーサヘツドを前記
基準点上を通る経路であるそれまでのならい方向
に対して直角方向にピツクをかけ前記第２の経路
に対する角度が一定角度である第３の経路に沿つ
て移動させる構成としたものである。
の角度で相対的に移動させる任意方向ならい制御
方法に於いて、 基準点の座標値を入力する入力手段と、 ならい送りの折り返しを行なう第１及び第２の
ならい境界を設定する設定手段と、 前記モデルと前記トレーサヘツドとの相対的な
移動を制御する制御手段とを設け、 該制御手段は前記トレーサヘツドを前記基準点
上を通る経路であつて、前記Ｘ軸に対する角度が
第１の角度である第１の経路に沿つて前記第１の
ならい境界から前記第２のならい境界まで移動さ
せ、 前記トレーサヘツドが前記第２のならい境界に
到達することにより、それまでのならい方向に対
して直角方向にピツクをかけ、次のならい通路と
のなす角度が一定になるようにピツクフイードを
行ない、 前記ピツクフイード終了後、ピツクフイード終
了時のトレーサヘツドの現在位置と前記基準点と
を結ぶ第２の経路に沿つて前記トレーサヘツドを
前記第１のならい境界まで移動させ、 前記トレーサヘツドが前記第１のならい境界に
到達することにより、前記トレーサヘツドを前記
基準点上を通る経路であるそれまでのならい方向
に対して直角方向にピツクをかけ前記第２の経路
に対する角度が一定角度である第３の経路に沿つ
て移動させる構成としたものである。
湾曲面を有するモデル、例えば半球状のモデル
をならう場合は、入力手段よりモデル中心の座標
値を基準点の座標値として入力し、設定手段によ
り第１のならい境界を基準点とし、第２のならい
境界をモデルの外縁に平行な曲線とする。これに
より、常にモデルの湾曲面に対して直交方向にな
らい送りが行なわれることになるので、湾曲面を
精度良くならうことが可能となる。
をならう場合は、入力手段よりモデル中心の座標
値を基準点の座標値として入力し、設定手段によ
り第１のならい境界を基準点とし、第２のならい
境界をモデルの外縁に平行な曲線とする。これに
より、常にモデルの湾曲面に対して直交方向にな
らい送りが行なわれることになるので、湾曲面を
精度良くならうことが可能となる。
第１図は本発明方法を実施する際に使用するな
らい制御装置の構成を示すブロツク線図であり、
１はトレーサヘツド、２はスタイラス、３は変位
合成回路、４は加算器、５，６はそれぞれ法線方
向速度信号VN，接線方向速度信号VTを作成する
速度信号作成回路、７は分配回路、８，１２は座
標変換器、９Ｘ〜９ＺはＸ〜Ｚ軸のサーボドライ
ブ回路、１０Ｘ〜１０ＺはＸ〜Ｚ軸のモータ、１
１Ｘ〜１１ＺはＸ〜Ｚ軸の位置検出器、１３は割
出回路、１４Ｘ〜１４Ｚはカウンタ、１５はマイ
クロプロセツサ、１６はメモリ、１７はキーボー
ド、１８は出力部、１９〜２１はDA変換器であ
る。尚、速度信号作成回路６は出力部１８を介し
て加えられる信号ａが“１”である場合は極性が
＋の接線方向速度信号VTがを出力し、信号ａが
“０”の場合は極性が−の接線方向速度信号VTを
出力するものである。即ち、信号ａを“１”とす
るか“０”とするかによつて、送り方向を180度
変更することができるものである。
らい制御装置の構成を示すブロツク線図であり、
１はトレーサヘツド、２はスタイラス、３は変位
合成回路、４は加算器、５，６はそれぞれ法線方
向速度信号VN，接線方向速度信号VTを作成する
速度信号作成回路、７は分配回路、８，１２は座
標変換器、９Ｘ〜９ＺはＸ〜Ｚ軸のサーボドライ
ブ回路、１０Ｘ〜１０ＺはＸ〜Ｚ軸のモータ、１
１Ｘ〜１１ＺはＸ〜Ｚ軸の位置検出器、１３は割
出回路、１４Ｘ〜１４Ｚはカウンタ、１５はマイ
クロプロセツサ、１６はメモリ、１７はキーボー
ド、１８は出力部、１９〜２１はDA変換器であ
る。尚、速度信号作成回路６は出力部１８を介し
て加えられる信号ａが“１”である場合は極性が
＋の接線方向速度信号VTがを出力し、信号ａが
“０”の場合は極性が−の接線方向速度信号VTを
出力するものである。即ち、信号ａを“１”とす
るか“０”とするかによつて、送り方向を180度
変更することができるものである。
トレーサヘツド１から出力される変位信号εX，
εY，εZは変位合成回路３に加えられ、変位信号
εX，εYは座標変換器１２に加えられ、変位信号εZ
は割出回路１３に加えられる。変位合成回路３は
合成変位信号ε＝√X 2＋Y 2＋Z 2を求めて加算器
４に加え、加算器４は合成変位信号εとマイクロ
プロセツサ１５からDA変換器２１を介して加え
られる基準変位信号εOとの差△ε＝ε−εOを求め
て速度作成回路５，６に加える。速度信号作成回
路５は前記差△εに基づいて法線方向速度信号
VNを作成し、速度信号作成回路６は前記差△ε
と信号ａとに基づいて接線方向速度信号VTを作
成する。また、座標変換器１２はトレーサヘツド
１からの変位信号εX，εYとマイクロプロセツサ１
５からDA変換器１９，２０を介して加えられる
信号cosα，sinαとに基づいて次式(1)，(2)に示す
信号ε〓，ε〓+90゜を作成する。
εY，εZは変位合成回路３に加えられ、変位信号
εX，εYは座標変換器１２に加えられ、変位信号εZ
は割出回路１３に加えられる。変位合成回路３は
合成変位信号ε＝√X 2＋Y 2＋Z 2を求めて加算器
４に加え、加算器４は合成変位信号εとマイクロ
プロセツサ１５からDA変換器２１を介して加え
られる基準変位信号εOとの差△ε＝ε−εOを求め
て速度作成回路５，６に加える。速度信号作成回
路５は前記差△εに基づいて法線方向速度信号
VNを作成し、速度信号作成回路６は前記差△ε
と信号ａとに基づいて接線方向速度信号VTを作
成する。また、座標変換器１２はトレーサヘツド
１からの変位信号εX，εYとマイクロプロセツサ１
５からDA変換器１９，２０を介して加えられる
信号cosα，sinαとに基づいて次式(1)，(2)に示す
信号ε〓，ε〓+90゜を作成する。
ε〓＝εXcosα＋εYsinα ……(1)
ε〓+90゜＝εYcosα−εXsinα
＝εXcos（α＋90゜）
＋εYsin（α＋90゜） ……(2)
尚、αはならい送り方向Ｘ軸との成す角度であ
る。また、座標変換器１２としては、例えば特願
昭54−14098号に示されている座標変換器２２を
使用することができる。
る。また、座標変換器１２としては、例えば特願
昭54−14098号に示されている座標変換器２２を
使用することができる。
また、割出回路１３は出力部１８を介してマイ
クロプロセツサ１５から加えられる信号ｂが
“１”の場合は、トレーサヘツド１からの変位信
号εZと座標変換器１２からの信号ε〓とに基づい
て、Ｘ軸との成す角度がαの軸及びＺ軸を含む平
面内の変位角度βの割出しを行ない、次式(3)，(4)
に示す変位方向の余弦信号cosβ，正弦信号sinβを
出力する。また、信号ｂが“０”の場合は、割出
回路１３はトレーサヘツド１からの変位信号εZと
座標変換器１２からの信号ε〓+90゜とに基づいて、
Ｘ軸との成す角度が（α＋90゜）の軸及びＺ軸を
含む平面内の変位角度βの割出しを行ない、次式
(5)，(6)に示す変位方向の余弦信号cosβ，正弦信
号sinβを出力する。
クロプロセツサ１５から加えられる信号ｂが
“１”の場合は、トレーサヘツド１からの変位信
号εZと座標変換器１２からの信号ε〓とに基づい
て、Ｘ軸との成す角度がαの軸及びＺ軸を含む平
面内の変位角度βの割出しを行ない、次式(3)，(4)
に示す変位方向の余弦信号cosβ，正弦信号sinβを
出力する。また、信号ｂが“０”の場合は、割出
回路１３はトレーサヘツド１からの変位信号εZと
座標変換器１２からの信号ε〓+90゜とに基づいて、
Ｘ軸との成す角度が（α＋90゜）の軸及びＺ軸を
含む平面内の変位角度βの割出しを行ない、次式
(5)，(6)に示す変位方向の余弦信号cosβ，正弦信
号sinβを出力する。
cos2β＝ε〓2÷（ε〓2＋εZ 2） ……(3)
sin2β＝εZ 2÷（ε〓2＋εZ 2） ……(4)
cos2β＝ε〓+90゜2÷（ε〓+90゜2＋εZ 2） ……(5)
sin2β＝εZ 2÷（ε〓+90゜2＋εZ 2） ……(6)
また、分配回路７は速度信号作成回路５，６か
らの速度信号VN，VTと割出回路１３の出力信号
cosβ，sinβとに基づいてならい送り方向の速度信
号V〓とＺ軸方向の速度信号VZとを出力する。Ｚ
軸方向の速度信号VZはサーボドライブ回路９Ｚ
に加えられ、その出力によりモータ１０Ｚが駆動
される。また、ならい送り方向の速度信号V〓は
座標変換器８に加えられ、座標変換器８に於いて
Ｘ，Ｙ軸方向の速度信号VX＝V〓・cosα，VY＝
V〓．sinαが作成される。そして、Ｘ，Ｙ軸方向
の速度信号VX，VYはサーボドライブ回路９Ｘ，
９Ｙに加えられ、その出力信号によりモータ１０
Ｘ，１０Ｙが駆動され、ならい送り方向の送りが
行なわれる。尚、座標変換器８としては、特願昭
54−14098号に示されている座標変換器２３を使
用することができる。
らの速度信号VN，VTと割出回路１３の出力信号
cosβ，sinβとに基づいてならい送り方向の速度信
号V〓とＺ軸方向の速度信号VZとを出力する。Ｚ
軸方向の速度信号VZはサーボドライブ回路９Ｚ
に加えられ、その出力によりモータ１０Ｚが駆動
される。また、ならい送り方向の速度信号V〓は
座標変換器８に加えられ、座標変換器８に於いて
Ｘ，Ｙ軸方向の速度信号VX＝V〓・cosα，VY＝
V〓．sinαが作成される。そして、Ｘ，Ｙ軸方向
の速度信号VX，VYはサーボドライブ回路９Ｘ，
９Ｙに加えられ、その出力信号によりモータ１０
Ｘ，１０Ｙが駆動され、ならい送り方向の送りが
行なわれる。尚、座標変換器８としては、特願昭
54−14098号に示されている座標変換器２３を使
用することができる。
また、位置検出器１１Ｘ〜１１Ｚはそれぞれモ
ータ１０Ｘ〜１０Ｚが所定角度正転する毎に＋パ
ルスを出力し、モータ１０Ｘ〜１０Ｚが所定角度
逆転する毎に−パルスを出力するものであり、ま
た、カウンタ１４Ｘ〜１４Ｚはそれぞれ＋パルス
が加えられる毎にそのカウント値を＋１し、−パ
ルスが加えられる毎にそのカウント値を−１する
ものである。即ち、カウンタ１４Ｘ〜１４Ｚのカ
ウント値はそれぞれトレーサヘツド１の現在位置
のＸ，Ｙ，Ｚ座標を示していることになる。
ータ１０Ｘ〜１０Ｚが所定角度正転する毎に＋パ
ルスを出力し、モータ１０Ｘ〜１０Ｚが所定角度
逆転する毎に−パルスを出力するものであり、ま
た、カウンタ１４Ｘ〜１４Ｚはそれぞれ＋パルス
が加えられる毎にそのカウント値を＋１し、−パ
ルスが加えられる毎にそのカウント値を−１する
ものである。即ち、カウンタ１４Ｘ〜１４Ｚのカ
ウント値はそれぞれトレーサヘツド１の現在位置
のＸ，Ｙ，Ｚ座標を示していることになる。
第２図は本発明方法により第８図Ａ，Ｂに示し
たモデルＭと同一形状のモデルＭをならつた場合
の加工経路を示す平面図であり、同図に於いて、
Ｌはならい送りの折り返しを行なうならい境界、
Ｋは基準点（この場合はモデルＭの曲率中心であ
り、その座標値は予めキーボード１７より入力さ
れているものである）である。尚、ならい境界Ｌ
は例えば電位線をはることにより、或いはならい
境界Ｌ対応の方程式をキーボード１７より入力す
ることにより設定するものである。また、第３図
は加工経路を第２図に示すものとする場合のマイ
クロプロセツサ１５の処理内容を示すフローチヤ
ートであり、以同図を参照して動作を説明する。
たモデルＭと同一形状のモデルＭをならつた場合
の加工経路を示す平面図であり、同図に於いて、
Ｌはならい送りの折り返しを行なうならい境界、
Ｋは基準点（この場合はモデルＭの曲率中心であ
り、その座標値は予めキーボード１７より入力さ
れているものである）である。尚、ならい境界Ｌ
は例えば電位線をはることにより、或いはならい
境界Ｌ対応の方程式をキーボード１７より入力す
ることにより設定するものである。また、第３図
は加工経路を第２図に示すものとする場合のマイ
クロプロセツサ１５の処理内容を示すフローチヤ
ートであり、以同図を参照して動作を説明する。
マイクロプロセツサ１５はその処理の開始が指
令されると、先ずcosα0ないしsinα0なる信号を
DA変換器１９，２０を介して座標変換器８，１
２に加える（ステツプ１，２）。ここで、α0はな
らい送り方向とＸ軸との成す角度であり、トレー
サヘツド１の現在位置と基準点Ｋの座標値とから
角度を演算し、メモリ１６に入力しておくもので
ある。次いで、マイクロプロセツサ１５は出力部
１８に制御信号をえ、その出力信号ａ，ｂを共に
“１”とし（ステツプ３，４）、次いでならい加工
を開始する（ステツプＳ５）。これにより、Ｋ−
ａの経路に沿つた送りが開始される。
令されると、先ずcosα0ないしsinα0なる信号を
DA変換器１９，２０を介して座標変換器８，１
２に加える（ステツプ１，２）。ここで、α0はな
らい送り方向とＸ軸との成す角度であり、トレー
サヘツド１の現在位置と基準点Ｋの座標値とから
角度を演算し、メモリ１６に入力しておくもので
ある。次いで、マイクロプロセツサ１５は出力部
１８に制御信号をえ、その出力信号ａ，ｂを共に
“１”とし（ステツプ３，４）、次いでならい加工
を開始する（ステツプＳ５）。これにより、Ｋ−
ａの経路に沿つた送りが開始される。
そして、トレーサヘツド１がならい境界Ｌに到
達したことをカウンタ１４Ｘ，１４Ｙのカウント
値に基づいて検出すると（ステツプＳ６）、マイ
クロプロセツサ１５は出力部１８に制御信号を加
え、その出力信号ｂを“０”とする（ステツプＳ
７）。これにより、送り方向が90度変更され、ａ
−ｂの経路に沿つてピツクフイードが行なわれ
る。そして、所定量（例えば所定角度α1）ピツク
フイードが行なわれたことをカウンタ１４Ｘ，１
４Ｙのカウント値に基づいて検出すると（ステツ
プＳ８）、マイクロプロセツサ１５はcos（α0＋
α1），sin（α0＋α1）を出力し（ステツプＳ９，１
０）、次いで出力部１８に制御信号を加え、その
出力信号ａ，ｂをそれぞれ“０”，“１”とする
（ステツプＳ１１，１２）。これによりｂ−Ｋの経
路に沿つたならい送りが行なわれる。
達したことをカウンタ１４Ｘ，１４Ｙのカウント
値に基づいて検出すると（ステツプＳ６）、マイ
クロプロセツサ１５は出力部１８に制御信号を加
え、その出力信号ｂを“０”とする（ステツプＳ
７）。これにより、送り方向が90度変更され、ａ
−ｂの経路に沿つてピツクフイードが行なわれ
る。そして、所定量（例えば所定角度α1）ピツク
フイードが行なわれたことをカウンタ１４Ｘ，１
４Ｙのカウント値に基づいて検出すると（ステツ
プＳ８）、マイクロプロセツサ１５はcos（α0＋
α1），sin（α0＋α1）を出力し（ステツプＳ９，１
０）、次いで出力部１８に制御信号を加え、その
出力信号ａ，ｂをそれぞれ“０”，“１”とする
（ステツプＳ１１，１２）。これによりｂ−Ｋの経
路に沿つたならい送りが行なわれる。
そして、この後トレーサヘツド１が基準点Ｋ
（この場合はモデルＭの曲率中心）に到達したこ
とをカウンタ１４Ｘ，１４Ｙのカウント値に基づ
いて検出すると、加工が終了したか否かを判断す
る（ステツプＳ１４）。この場合、ステツプＳ１
４の判断結果はNOとなるので、マイクロプロセ
ツサ１５はcos（α0＋2α1），sin（α0＋2α1）なる信
号を出力し（ステツプＳ１５，１６）、次いで出
力部１８に制御信号を加え、その出力信号ａを
“１”とする。これにより、Ｋ−ｃの経路に沿つ
たならい送りが行なわれる。以下、マイクロプロ
セツサ１５はステツプＳ６〜１７の処理を加工が
終了するまで、繰返し行なうものである。
（この場合はモデルＭの曲率中心）に到達したこ
とをカウンタ１４Ｘ，１４Ｙのカウント値に基づ
いて検出すると、加工が終了したか否かを判断す
る（ステツプＳ１４）。この場合、ステツプＳ１
４の判断結果はNOとなるので、マイクロプロセ
ツサ１５はcos（α0＋2α1），sin（α0＋2α1）なる信
号を出力し（ステツプＳ１５，１６）、次いで出
力部１８に制御信号を加え、その出力信号ａを
“１”とする。これにより、Ｋ−ｃの経路に沿つ
たならい送りが行なわれる。以下、マイクロプロ
セツサ１５はステツプＳ６〜１７の処理を加工が
終了するまで、繰返し行なうものである。
このように、本実施例はモデルＭの湾曲面に対
して直交方向にならい送りが常に行なわれること
になるので、モデルＭを精度良くならうことが可
能となる。
して直交方向にならい送りが常に行なわれること
になるので、モデルＭを精度良くならうことが可
能となる。
また、第４図は本発明方法によりドーナツ状の
モデルＭをならう場合の経路を示した平面図であ
り、同図に於いてＬ１，Ｌ２はならい送りの折り
返しを行なうならい結果、Ｋは基準点（この場合
はモデルＭの曲率中心）である。また、第５図は
その時のマイクロプロセツサ１５の処理内容を示
すフローチヤートである。以下、第５図を参照し
て動作を説明する。
モデルＭをならう場合の経路を示した平面図であ
り、同図に於いてＬ１，Ｌ２はならい送りの折り
返しを行なうならい結果、Ｋは基準点（この場合
はモデルＭの曲率中心）である。また、第５図は
その時のマイクロプロセツサ１５の処理内容を示
すフローチヤートである。以下、第５図を参照し
て動作を説明する。
マイクロプロセツサ１５はその処理の開始が指
示されると、cosα0，sinα0なる信号をDA変換器
１９，２０を介して座標変換器８，１２に加え
（ステツプＳ５１，５２）、次いで出力部１８に制
御信号を加えてその出力信号ａ，ｂを共に“１”
とし（ステツプＳ５３，５４）、次いでならい加
工を開始する（ステツプＳ５５）。これにより、
ａ−ｂの経路に沿つたならい送りが行なわれる。
示されると、cosα0，sinα0なる信号をDA変換器
１９，２０を介して座標変換器８，１２に加え
（ステツプＳ５１，５２）、次いで出力部１８に制
御信号を加えてその出力信号ａ，ｂを共に“１”
とし（ステツプＳ５３，５４）、次いでならい加
工を開始する（ステツプＳ５５）。これにより、
ａ−ｂの経路に沿つたならい送りが行なわれる。
そしてトレーサヘツド１がならい境界Ｌ１に到
達したことをカウンタ１４Ｘ，１４Ｙのカウント
値に基づいて検出すると（ステツプ５６）、マイ
クロプロセツサ１５は出力部１８に制御信号を加
え、その出力信号ｂを“０”とする（ステツプＳ
５７）。これにより、ｂ−ｃの経路に沿つたピツ
クフイードが行なわれる。
達したことをカウンタ１４Ｘ，１４Ｙのカウント
値に基づいて検出すると（ステツプ５６）、マイ
クロプロセツサ１５は出力部１８に制御信号を加
え、その出力信号ｂを“０”とする（ステツプＳ
５７）。これにより、ｂ−ｃの経路に沿つたピツ
クフイードが行なわれる。
そして所定量（この場合は所定角度α1）のピツ
クフイードが行なわれたことをカウンタ１４Ｘ，
１４Ｙのカウント値に基づいて検出すると（ステ
ツプＳ５８）、マイクロプロセツサ１５はcos（α0
＋α1），sin（α0＋α1）なる信号を出力し（ステツ
プＳ５９，６０）、次いで出力部１８に制御信号
を加え、その出力信号ａ，ｂをそれぞれ“０”，
“１”とする（ステツプＳ６１，６２）。これによ
り、ｃ−ｄの経路に沿つたならい送りが行なわれ
る。
クフイードが行なわれたことをカウンタ１４Ｘ，
１４Ｙのカウント値に基づいて検出すると（ステ
ツプＳ５８）、マイクロプロセツサ１５はcos（α0
＋α1），sin（α0＋α1）なる信号を出力し（ステツ
プＳ５９，６０）、次いで出力部１８に制御信号
を加え、その出力信号ａ，ｂをそれぞれ“０”，
“１”とする（ステツプＳ６１，６２）。これによ
り、ｃ−ｄの経路に沿つたならい送りが行なわれ
る。
そして、トレーサヘツド１がならい境界Ｌ２に
到達したことをカウンタ１４Ｘ，１４Ｙのカウン
ト値に基づいて検出すると（ステツプＳ６３）、
マイクロプロセツサ１５はならい加工が終了した
か否かを判断する（ステツプ６４）。この場合、
ステツプＳ６４の判断結果はNOとなるものであ
るから、マイクロプロセツサ１５は出力部１８に
制御信号を加え、その出力信号ｂを“０”とす
る。これにより、ｄ−ｅの経路に沿つたピツクフ
イードが行なわれる。そして、所定量（この場合
は所定角度α1）のピツクフイードが行なわれたこ
とをカウント１４Ｘ，１４Ｙのカウント値に基づ
いて検出すると（ステツプＳ６６）、マイクロプ
ロセツサ１５はcos（α0＋2α1），sin（α0＋2α1）な
る信号を出力し（ステツプ６７，６８）、次いで
出力部１８に制御信号を加え、その出力信号ａ，
ｂを共に“１”とする（ステツプ６９，７０）。
これにより、ｅ−ｆの経路に沿つたならい送りが
行なわれる。以下、マイクロプロセツサ１５はな
らい加工が終了するまで、ステツプＳ５６〜７０
の処理を繰返し行なうものである。
到達したことをカウンタ１４Ｘ，１４Ｙのカウン
ト値に基づいて検出すると（ステツプＳ６３）、
マイクロプロセツサ１５はならい加工が終了した
か否かを判断する（ステツプ６４）。この場合、
ステツプＳ６４の判断結果はNOとなるものであ
るから、マイクロプロセツサ１５は出力部１８に
制御信号を加え、その出力信号ｂを“０”とす
る。これにより、ｄ−ｅの経路に沿つたピツクフ
イードが行なわれる。そして、所定量（この場合
は所定角度α1）のピツクフイードが行なわれたこ
とをカウント１４Ｘ，１４Ｙのカウント値に基づ
いて検出すると（ステツプＳ６６）、マイクロプ
ロセツサ１５はcos（α0＋2α1），sin（α0＋2α1）な
る信号を出力し（ステツプ６７，６８）、次いで
出力部１８に制御信号を加え、その出力信号ａ，
ｂを共に“１”とする（ステツプ６９，７０）。
これにより、ｅ−ｆの経路に沿つたならい送りが
行なわれる。以下、マイクロプロセツサ１５はな
らい加工が終了するまで、ステツプＳ５６〜７０
の処理を繰返し行なうものである。
このよいに、本実施例はモデルＭの湾曲面に対
して直交方向にならい送りが常に行なわれること
になるので、モデルＭを精度良くならうことが可
能となる。
して直交方向にならい送りが常に行なわれること
になるので、モデルＭを精度良くならうことが可
能となる。
また、第６図に示す形状のモデルＭをならう場
合も、同図に示すようにならい境界Ｌ１，Ｌ２及
び基準点Ｋを設定し、且つ第５図のフローチヤー
トに示す処理を実行することにより、ならい送り
をモデルＭの湾曲面に対し、常に直交させること
が可能となる。
合も、同図に示すようにならい境界Ｌ１，Ｌ２及
び基準点Ｋを設定し、且つ第５図のフローチヤー
トに示す処理を実行することにより、ならい送り
をモデルＭの湾曲面に対し、常に直交させること
が可能となる。
また、第７図に示すように湾曲面がＸ−Ｙ平面
で蛇行しているモデルＭをならう場合は、第１，
第２の基準点Ｋ１，Ｋ２及び第１，第２の増分角
度α1，α2をメモリ１６に記憶させておき、変曲点
Ａで基準点及び増分角度の切換えを行なうことに
より、第７図に示す形状のモデルをも連続的に且
つ精度よくならうことができる。
で蛇行しているモデルＭをならう場合は、第１，
第２の基準点Ｋ１，Ｋ２及び第１，第２の増分角
度α1，α2をメモリ１６に記憶させておき、変曲点
Ａで基準点及び増分角度の切換えを行なうことに
より、第７図に示す形状のモデルをも連続的に且
つ精度よくならうことができる。
尚、上述した実施例に於いてはピツクフイード
を所定角度行なうようにしたが、所定距離ピツク
フイードするようにしても良いことは勿論であ
る。
を所定角度行なうようにしたが、所定距離ピツク
フイードするようにしても良いことは勿論であ
る。
以上説明したように、本発明によれば、基準点
（実施例に於いては曲率中心）とならい境界を設
定するだけで、ならい送り方向をモデルの湾曲面
に対して常に直交させることが可能であるので、
湾曲面を有するモデルを精度良くならうことがで
きる利点がある。
（実施例に於いては曲率中心）とならい境界を設
定するだけで、ならい送り方向をモデルの湾曲面
に対して常に直交させることが可能であるので、
湾曲面を有するモデルを精度良くならうことがで
きる利点がある。
第１図は本発明方法を適用する際に使用するな
らい制御装置のブロツク線図、第２図，第４図，
第６図，第７図はそれぞれ異なる本発明の実施例
の加工経路を示す平面図、第３図，第５図はマイ
クロプロセツサ１５の処理内容を示すフローチヤ
ート、第８図は従来例の説明図である。 １はトレーサヘツド、２はスタイラス、３は変
位合成回路、４は加算器、５，６は速度信号作成
回路、７は分配回路、８，１２は座標変換器、９
Ｘ〜９ＺはＸ〜Ｚ軸のサーボドライブ回路、１０
Ｘ〜１０ＺはＸ〜Ｚ軸のモータ、１１Ｘ〜１１Ｚ
はＸ〜Ｚ軸の位置検出器、１３は割出回路、１４
Ｘ〜１４Ｚはカウンタ、１５はマイクロプロセツ
サ、１６はメモリ、１７はキーボード、１８は出
力部、１９〜２１はDA変換器である。
らい制御装置のブロツク線図、第２図，第４図，
第６図，第７図はそれぞれ異なる本発明の実施例
の加工経路を示す平面図、第３図，第５図はマイ
クロプロセツサ１５の処理内容を示すフローチヤ
ート、第８図は従来例の説明図である。 １はトレーサヘツド、２はスタイラス、３は変
位合成回路、４は加算器、５，６は速度信号作成
回路、７は分配回路、８，１２は座標変換器、９
Ｘ〜９ＺはＸ〜Ｚ軸のサーボドライブ回路、１０
Ｘ〜１０ＺはＸ〜Ｚ軸のモータ、１１Ｘ〜１１Ｚ
はＸ〜Ｚ軸の位置検出器、１３は割出回路、１４
Ｘ〜１４Ｚはカウンタ、１５はマイクロプロセツ
サ、１６はメモリ、１７はキーボード、１８は出
力部、１９〜２１はDA変換器である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ モデルとトレーサヘツドとをＸ軸に対して任
意の角度で相対的に移動させる任意方向ならい制
御方法に於いて、 基準点の座標値を入力する入力手段と、 ならい送りの折り返しを行なう第１及び第２の
ならい境界を設定する設定手段と、 前記モデルと前記トレーサヘツドとの相対的な
移動を制御する制御手段とを設け、 該制御手段は前記トレーサヘツドを前記基準点
上を通る経路であつて、前記Ｘ軸に対する角度が
第１の角度である第１の経路に沿つて前記第１の
ならい境界から前記第２のならい境界まで移動さ
せ、 前記トレーサヘツドが前記第２のならい境界に
到達することにより、それまでのならい方向に対
して直角方向にピツクをかけ、次のならい通路と
のなす角度が一定になるようにピツクフイードを
行ない、 前記ピツクフイード終了後、ピツクフイード終
了時のトレーサヘツドの現在位置と前記基準点と
を結ぶ第２の経路に沿つて前記トレーサヘツドを
前記第１のならい境界まで移動させ、 前記トレーサヘツドが前記第１のならい境界に
到達することにより、前記トレーサヘツドを前記
基準点上を通る経路であるそれまでのならい方向
に対して直角方向にピツクをかけ、前記第２の経
路に対する角度が一定角度である第３の経路に沿
つて移動させることを特徴とする任意方向ならい
制御方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60173889A JPS6234756A (ja) | 1985-08-07 | 1985-08-07 | 任意方向ならい制御方式 |
| PCT/JP1986/000403 WO1987000784A1 (fr) | 1985-08-07 | 1986-08-06 | Systeme de commande d'une operation de profilage dans une direction arbitraire |
| KR1019870700302A KR920007648B1 (ko) | 1985-08-07 | 1986-08-06 | 임의 방향 모방 제어 방식 |
| DE8686904922T DE3685430D1 (de) | 1985-08-07 | 1986-08-06 | Geraet zum steuern eines abtastvorgangs in einer willkuerlichen richtung. |
| EP86904922A EP0231396B1 (en) | 1985-08-07 | 1986-08-06 | System for controlling profiling operation in arbitrary direction |
| US07/453,260 US4967364A (en) | 1985-08-07 | 1989-12-21 | Arbitrary-direction tracer control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60173889A JPS6234756A (ja) | 1985-08-07 | 1985-08-07 | 任意方向ならい制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6234756A JPS6234756A (ja) | 1987-02-14 |
| JPH032625B2 true JPH032625B2 (ja) | 1991-01-16 |
Family
ID=15968984
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60173889A Granted JPS6234756A (ja) | 1985-08-07 | 1985-08-07 | 任意方向ならい制御方式 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4967364A (ja) |
| EP (1) | EP0231396B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6234756A (ja) |
| KR (1) | KR920007648B1 (ja) |
| DE (1) | DE3685430D1 (ja) |
| WO (1) | WO1987000784A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0386447A (ja) * | 1989-08-25 | 1991-04-11 | Fanuc Ltd | ならい制御装置 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3983374A (en) * | 1975-06-20 | 1976-09-28 | Uresco, Inc. | Digital system for slope and curvature control |
| JPS6023938B2 (ja) * | 1979-02-09 | 1985-06-10 | ファナック株式会社 | 任意方向倣い方式 |
| JPS56102453A (en) * | 1980-01-17 | 1981-08-15 | Fanuc Ltd | Copying control system |
| JPS575109A (en) * | 1980-06-10 | 1982-01-11 | Fanuc Ltd | Curved surface forming method |
| JPS57168846A (en) * | 1981-04-10 | 1982-10-18 | Fanuc Ltd | Copying control method |
| JPS59107845A (ja) * | 1982-12-07 | 1984-06-22 | Fanuc Ltd | ならい制御方法 |
| JPS6133845A (ja) * | 1984-07-27 | 1986-02-17 | Fanuc Ltd | 任意方向倣い制御装置 |
| JPS61197148A (ja) * | 1985-02-26 | 1986-09-01 | Fanuc Ltd | 任意方向ならい制御装置 |
| JPS624552A (ja) * | 1985-06-28 | 1987-01-10 | Okuma Mach Works Ltd | 倣い制御方法 |
| JP3033365B2 (ja) * | 1992-08-20 | 2000-04-17 | 富士電機株式会社 | 自動販売機のスパイラルワイヤ式商品ラック |
-
1985
- 1985-08-07 JP JP60173889A patent/JPS6234756A/ja active Granted
-
1986
- 1986-08-06 EP EP86904922A patent/EP0231396B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-08-06 WO PCT/JP1986/000403 patent/WO1987000784A1/ja not_active Ceased
- 1986-08-06 DE DE8686904922T patent/DE3685430D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1986-08-06 KR KR1019870700302A patent/KR920007648B1/ko not_active Expired
-
1989
- 1989-12-21 US US07/453,260 patent/US4967364A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0231396A1 (en) | 1987-08-12 |
| US4967364A (en) | 1990-10-30 |
| EP0231396A4 (en) | 1990-01-26 |
| DE3685430D1 (de) | 1992-06-25 |
| WO1987000784A1 (fr) | 1987-02-12 |
| KR870700453A (ko) | 1987-12-29 |
| JPS6234756A (ja) | 1987-02-14 |
| EP0231396B1 (en) | 1992-05-20 |
| KR920007648B1 (ko) | 1992-09-14 |
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