JPH03263106A - 描画条件設定方法 - Google Patents
描画条件設定方法Info
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- JPH03263106A JPH03263106A JP2062289A JP6228990A JPH03263106A JP H03263106 A JPH03263106 A JP H03263106A JP 2062289 A JP2062289 A JP 2062289A JP 6228990 A JP6228990 A JP 6228990A JP H03263106 A JPH03263106 A JP H03263106A
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- JP
- Japan
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- plotting
- program
- condition setting
- condition
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はＮＣプログラムより工具の移動経路軌跡（以後
、工具経路軌跡という）を算出し、この工具経路軌跡を
ＮＣ装置の表示手段に描画するグラフィックトレース機
能を有するＮＣ装置の描画条件設定方法に関する。
、工具経路軌跡という）を算出し、この工具経路軌跡を
ＮＣ装置の表示手段に描画するグラフィックトレース機
能を有するＮＣ装置の描画条件設定方法に関する。
ＮＣ工作機械はＮＣ制御装置により予め作成されたＮＣ
プログラムに基づいて、被加工物と工具とを相対的に移
動させ所定の加工を行う。すなわち、ＮＣ装置はＮＣプ
ログラムの指令を読み込み解析する。そして、この解析
した指令が移動指令であれば、移動量として各軸のサー
ボモータ等に出力し、工作機械を作動させ加工を行う。
プログラムに基づいて、被加工物と工具とを相対的に移
動させ所定の加工を行う。すなわち、ＮＣ装置はＮＣプ
ログラムの指令を読み込み解析する。そして、この解析
した指令が移動指令であれば、移動量として各軸のサー
ボモータ等に出力し、工作機械を作動させ加工を行う。
また、ＮＣ装置にはＮＣ工作機械の作動に同期して、前
記解析した工具の移動経路をグラフィックトレース機能
により、工具の移動を工具経路軌跡として算出するとと
もに、この工具経路軌跡をＮＣ装置の表示手段であるグ
ラフィックデイスプレィ装置に描画する（同期描画とい
う）＠能を有するものもある。あるいは、実際の加工は
行わずに、作成したＮＣプログラムをチエツクするため
に、前記工具経路軌跡をグラフィックデイスプレィ装置
に描画する（チエツク描画という）機能を育するものも
ある。
記解析した工具の移動経路をグラフィックトレース機能
により、工具の移動を工具経路軌跡として算出するとと
もに、この工具経路軌跡をＮＣ装置の表示手段であるグ
ラフィックデイスプレィ装置に描画する（同期描画とい
う）＠能を有するものもある。あるいは、実際の加工は
行わずに、作成したＮＣプログラムをチエツクするため
に、前記工具経路軌跡をグラフィックデイスプレィ装置
に描画する（チエツク描画という）機能を育するものも
ある。
以上のような同期描画、あるいはチエツク描画によって
、工具経路軌跡をグラフィックデイスプレィ装置に描画
する場合、描画中に手動で描画条件を設定しない限り、
描画前に設定した描画条件（方向、縮尺、位置等）で加
工終了まで描画し続ける。このために、複雑な形状を存
するワークの加工になると多数の工具経路軌跡が重なっ
て描画され、現在描画中の工具経路軌跡を識別すること
が容易でなかった。
、工具経路軌跡をグラフィックデイスプレィ装置に描画
する場合、描画中に手動で描画条件を設定しない限り、
描画前に設定した描画条件（方向、縮尺、位置等）で加
工終了まで描画し続ける。このために、複雑な形状を存
するワークの加工になると多数の工具経路軌跡が重なっ
て描画され、現在描画中の工具経路軌跡を識別すること
が容易でなかった。
このため、従来は、工具経路軌跡の識別を容易にするた
めに、加工の区切り目であるところのパレットインデッ
クスの時や、パレット交換時や、荒削り／仕上げの変わ
り目や、ワークの変わり目等で描画条件を設定し直して
いた。しかし、設定し直すには、加工あるいは描画を一
時中断して、手動で描画条件を設定し直さなければなら
ず、操作が煩雑になるとともに作業効率が悪かった。
めに、加工の区切り目であるところのパレットインデッ
クスの時や、パレット交換時や、荒削り／仕上げの変わ
り目や、ワークの変わり目等で描画条件を設定し直して
いた。しかし、設定し直すには、加工あるいは描画を一
時中断して、手動で描画条件を設定し直さなければなら
ず、操作が煩雑になるとともに作業効率が悪かった。
本発明は前記課題を解決するために創案されたものであ
り、その目的は、加工の区切り目等で描画条件の設定変
更が容易にでき、描画の際に工具経路軌跡の識別が容易
にできる描画条件設定方法を提供することである。
り、その目的は、加工の区切り目等で描画条件の設定変
更が容易にでき、描画の際に工具経路軌跡の識別が容易
にできる描画条件設定方法を提供することである。
前記課題を解決するために、本発明にかかる描画条件設
定方法は、工作機械のＮＣ装置において、ＮＣプログラ
ムを読み込み、工具が被加工物に加工を施す場合の相対
的な移動経路を算出し、描画条件記憶手段に記憶された
描画条件に従って前記移動経路の軌跡を表示手段に描画
するグラフインクトレース機能による描画の際に描画条
件を設定する方法であって、 前記描画条件記憶手段に記憶された描画条件を更新さ廿
る描画条件設定指令が任意のブロック位置に挿入された
ＮＣプログラムを１ブロック毎に順次読み込むとともに
、実行可能な型式に翻訳するステップと、 このステップにより翻訳されたＮＣプログラムの１ブロ
ックが前記描画条件設定指令であれば、前記描画条件記
憶手段に記憶された描画条件を描画条件設定指令に従っ
て更新するステップと、を有する。
定方法は、工作機械のＮＣ装置において、ＮＣプログラ
ムを読み込み、工具が被加工物に加工を施す場合の相対
的な移動経路を算出し、描画条件記憶手段に記憶された
描画条件に従って前記移動経路の軌跡を表示手段に描画
するグラフインクトレース機能による描画の際に描画条
件を設定する方法であって、 前記描画条件記憶手段に記憶された描画条件を更新さ廿
る描画条件設定指令が任意のブロック位置に挿入された
ＮＣプログラムを１ブロック毎に順次読み込むとともに
、実行可能な型式に翻訳するステップと、 このステップにより翻訳されたＮＣプログラムの１ブロ
ックが前記描画条件設定指令であれば、前記描画条件記
憶手段に記憶された描画条件を描画条件設定指令に従っ
て更新するステップと、を有する。
ＮＣプログラムを作成する際に、加工の区切り目等の描
画条件を変更したい位置に所望の描画条件設定指令を挿
入しており、シかる後、同期描画、あるいはチエツク描
画を行い、工具経路軌跡をグラフィックデイスプレィ装
置に描画する。前記手段を用いてＮＣプログラムに挿入
された描画条件設定指令を読み込むと、描画条件記憶手
段に記憶された描画条件を更新するので、グラフィック
トレース機能は描画を消去し、次のブロックから工具経
路軌跡をＮＣプログラムで指令された描画条件で描画す
る。
画条件を変更したい位置に所望の描画条件設定指令を挿
入しており、シかる後、同期描画、あるいはチエツク描
画を行い、工具経路軌跡をグラフィックデイスプレィ装
置に描画する。前記手段を用いてＮＣプログラムに挿入
された描画条件設定指令を読み込むと、描画条件記憶手
段に記憶された描画条件を更新するので、グラフィック
トレース機能は描画を消去し、次のブロックから工具経
路軌跡をＮＣプログラムで指令された描画条件で描画す
る。
以下、本発明の描画条件設定方法の一実施を図面に基づ
いて説明する。
いて説明する。
第１図は本発明の詳細な説明するブロック図である。
ＰＭは描画方向の変更、描画縮尺の変更等を行う描画条
件設定指令を予め挿入したＮＣプログラム、２はＮＣプ
ログラム翻訳手段であり、ＮＣプログラムＰＭを１ブロ
ックごとに順次読み込むとともに、実行可能な型式に翻
訳する。
件設定指令を予め挿入したＮＣプログラム、２はＮＣプ
ログラム翻訳手段であり、ＮＣプログラムＰＭを１ブロ
ックごとに順次読み込むとともに、実行可能な型式に翻
訳する。
３は描画条件記憶手段であり、翻訳されたブロックを順
次実行する際に、描画条件設定指令があれば、この指令
を解析して描画条件を更新し、記憶する。
次実行する際に、描画条件設定指令があれば、この指令
を解析して描画条件を更新し、記憶する。
４はブロック実行手段であり、ＮＣプログラム翻訳手段
２で翻訳したブロックを解析し、数値制御を実行する。
２で翻訳したブロックを解析し、数値制御を実行する。
５は１ｆ画位置算出手段であり、ブロック実行手段４に
より算出された工具中心位置の座標値を用い、描画条件
記憶手段３に記憶された描画条件に基づき、グラフィッ
クデイスプレィ装置のＣＲ７７画面に描画する工具経路
軌跡の画面上の座標値（描画点）を順次算出する。
より算出された工具中心位置の座標値を用い、描画条件
記憶手段３に記憶された描画条件に基づき、グラフィッ
クデイスプレィ装置のＣＲ７７画面に描画する工具経路
軌跡の画面上の座標値（描画点）を順次算出する。
６は描画位置算出手段５により算出された描画点を記憶
する表示メモリである。
する表示メモリである。
第２図は本発明を実施するＮＣ装置のブロック図である
。なお、第１図と同一のものは同一符号にて示す。
。なお、第１図と同一のものは同一符号にて示す。
１１はプロセッサ（ＣＰＵ）、１２は制御プログラム等
を記憶するＲＯＭ、１３は工具オフセット等の各種デー
タを記憶するＲＡＭ、１４はＮＣプログラム等を記憶す
るＮＣプログラムメモリ、１５はキーボード、１６はＮ
Ｃプログラムや工具経路軌跡等を描画する表示手段であ
るグラフィックデイスプレィ装置である。
を記憶するＲＯＭ、１３は工具オフセット等の各種デー
タを記憶するＲＡＭ、１４はＮＣプログラム等を記憶す
るＮＣプログラムメモリ、１５はキーボード、１６はＮ
Ｃプログラムや工具経路軌跡等を描画する表示手段であ
るグラフィックデイスプレィ装置である。
グラフィックデイスプレィ装置１６は、表示メモリ６や
ＣＲＴ７を有している。
ＣＲＴ７を有している。
次に、ＮＣプログラムＰＭに挿入する描画条件設定指令
について説明する。
について説明する。
以下に、指令型式の一例を示す。
Ｇ１０Ｌ９９Ｐ ＨＶ Ｘ Ｙ Ｚ Ｉ
ＪＫＡＢＣ。
ＪＫＡＢＣ。
ただし、ここでアルファベットにて示す各アドレスは次
のように定義する。
のように定義する。
ｒＧ１０Ｌ９９」は条件設定指令であり、このブロック
が描画条件設定指令であることを示す。
が描画条件設定指令であることを示す。
「Ｐ」は描画面のアドレスであり、描画する図の種類を
選択する指令である。
選択する指令である。
例えば、「ＰＯ」はｘｙｚ斜視図を、「Ｐｌ」はＸＹ平
面図を、「Ｐ２」はＹＺ平面図を、ｒＰ３ＪはＺＸ平面
図を選択する指令である。
面図を、「Ｐ２」はＹＺ平面図を、ｒＰ３ＪはＺＸ平面
図を選択する指令である。
「Ｈ」は水平方向の視角のアドレスである。
「■」は垂直方向の視角のアドレスである。
描画面の選択でＸＹＺ斜視図「ＰＯ」を選択した場合は
、視点の角度を設定する。
、視点の角度を設定する。
例えば、アドレス「Ｘ」の後にＸ軸方向の最大値を設定
し、アドレス「Ｙ」の後にＹ軸方向の最大値を設定し、
アドレス「Ｚ」の後にＹ軸方向の最大値を設定し、アド
レス「Ｉ」の後にＸ軸方向の最小値を設定し、アドレス
ｒＪＪの後にＹ軸方向の最小値を設定し、アドレス「Ｋ
」の後にＹ軸方向の最小値を設定し、各軸方向の描画範
囲の最大値および最小値を設定する。これにより、ＣＲ
Ｔ７上の描画倍率を自動的に決定する。
し、アドレス「Ｙ」の後にＹ軸方向の最大値を設定し、
アドレス「Ｚ」の後にＹ軸方向の最大値を設定し、アド
レス「Ｉ」の後にＸ軸方向の最小値を設定し、アドレス
ｒＪＪの後にＹ軸方向の最小値を設定し、アドレス「Ｋ
」の後にＹ軸方向の最小値を設定し、各軸方向の描画範
囲の最大値および最小値を設定する。これにより、ＣＲ
Ｔ７上の描画倍率を自動的に決定する。
「Ａ」は工具径補正描画のアドレスであり、工具半径分
オフセットして工具経路軌跡を描画するか、オフセット
せずに描画するかを選択する指令である。
オフセットして工具経路軌跡を描画するか、オフセット
せずに描画するかを選択する指令である。
例えば、「ＡＯ」は工具径補正無効描画を、「Ａ１」は
工具径補正有効描画を選択する指令である。
工具径補正有効描画を選択する指令である。
「Ｂ」は切削送り描画線のアドレスであり、ｒ ＣＪは
早送り描画線のアドレスである。これにより、切削送り
あるいは早送りの工具経路軌跡の描画線の種類を選択す
る。なお、ｒＢＯＪ、 ｒｃＯ。
早送り描画線のアドレスである。これにより、切削送り
あるいは早送りの工具経路軌跡の描画線の種類を選択す
る。なお、ｒＢＯＪ、 ｒｃＯ。
は描画しない場合に設定し、ｒＢＩＪ、 ｒｃＩＪは
実線で描画する場合に設定し、ｒＢ２Ｊ、 ｒＣ２Ｊ
は点線で描画する場合に設定する。
実線で描画する場合に設定し、ｒＢ２Ｊ、 ｒＣ２Ｊ
は点線で描画する場合に設定する。
次に、描画条件設定指令のプログラムについて下記の例
で説明する。
で説明する。
描画条件を、
描画面：ＸＹＺ斜視図
水平方向の視角：Ｘ軸から反時計回りに４５゜垂直方向
の視角：ＸＹ千面からＺ＋側に３０゜各軸方向の描画範
囲＝Ｘ軸−１００〜１００Ｙ軸−９５〜９５ ２軸−５０〜５０ 工具径補正描画：無効 切削送り描画線：実線 早送り描画線 二点線 に変更する場合は、 Ｇ１０Ｌ９９ＰＯＨ４５Ｖ３０Ｘ１００．ＯＹ９５．０
Ｚ５０．０Ｉ−１００，０Ｊ−９５，ＯＫ−５０，ＯＡ
ＯＢＩ Ｃ２ｉのように指令する。
の視角：ＸＹ千面からＺ＋側に３０゜各軸方向の描画範
囲＝Ｘ軸−１００〜１００Ｙ軸−９５〜９５ ２軸−５０〜５０ 工具径補正描画：無効 切削送り描画線：実線 早送り描画線 二点線 に変更する場合は、 Ｇ１０Ｌ９９ＰＯＨ４５Ｖ３０Ｘ１００．ＯＹ９５．０
Ｚ５０．０Ｉ−１００，０Ｊ−９５，ＯＫ−５０，ＯＡ
ＯＢＩ Ｃ２ｉのように指令する。
この描画条件設定指令をＮＣプログラム中に挿入する。
このことにより、描画条件設定指令のブロックを読み込
むと描画画面を消去し、次のブロックから前記描画条件
設定指令で指定された描画条件で描画する。
むと描画画面を消去し、次のブロックから前記描画条件
設定指令で指定された描画条件で描画する。
前記プログラム例の描画条件設定指令を輪郭切削のＮＣ
プログラムの前に挿入して描画した例を第４図に示す。
プログラムの前に挿入して描画した例を第４図に示す。
第４図において、ＣＬＩは早送り時の、Ｃｌ３は切削送
り時の工具経路軌跡であり、ｘ、ｙ、ｚは各座標軸であ
る。
り時の工具経路軌跡であり、ｘ、ｙ、ｚは各座標軸であ
る。
第３図は本発明の処理の流れ図である。以下、第３図の
流れ図に従って、描画条件設定処理を説明する。なお、
これから数値制御を実行しようとする所望のＮＧプログ
ラムＰＭが、既に作成されてＮＣプログラムメモリ１４
内に記憶されているものとする。前記ＮＣプログラムＰ
Ｍの任意のブロック位置には描画条件設定指令が挿入さ
れている。
流れ図に従って、描画条件設定処理を説明する。なお、
これから数値制御を実行しようとする所望のＮＧプログ
ラムＰＭが、既に作成されてＮＣプログラムメモリ１４
内に記憶されているものとする。前記ＮＣプログラムＰ
Ｍの任意のブロック位置には描画条件設定指令が挿入さ
れている。
プロセッサ１１はＮＣプログラム翻訳手段２を用いてＮ
Ｃプログラムメモリ１４から今回加工するワーク用とし
て選択されたＮＣプログラムＰＭを１ブロック読み取っ
て、順次翻訳する（ステップ１０１）。
Ｃプログラムメモリ１４から今回加工するワーク用とし
て選択されたＮＣプログラムＰＭを１ブロック読み取っ
て、順次翻訳する（ステップ１０１）。
次に、プロセッサ１１は翻訳された１ブロック内に、Ｎ
Ｃプログラムの終了指令（例えば、ｒＭ。
Ｃプログラムの終了指令（例えば、ｒＭ。
２」あるいは「Ｍ２Ｏ」）があるかどうか判断しくステ
ップ１０２）、終了指令があれば処理を終了する。
ップ１０２）、終了指令があれば処理を終了する。
一方、翻訳された１ブロック内に終了指令がなければ、
次に描画条件設定指令があるかどうか判断しくステップ
１０３Ｌ描画条件設定指令があれば、その描画条件設定
指令を描画条件記憶手段３により解析し、描画条件を更
新して記憶する（ステップ１０４）、そして、次のブロ
ックについてステップ１０１からの処理を繰り返し行う
。
次に描画条件設定指令があるかどうか判断しくステップ
１０３Ｌ描画条件設定指令があれば、その描画条件設定
指令を描画条件記憶手段３により解析し、描画条件を更
新して記憶する（ステップ１０４）、そして、次のブロ
ックについてステップ１０１からの処理を繰り返し行う
。
なお、描画条件記憶手段３において、新たな描画条件が
記憶されると、前の描画条件は消去されて更新されるも
のとする。
記憶されると、前の描画条件は消去されて更新されるも
のとする。
ステップ１０３の判断において、描画条件設定指令でな
ければ、プロセッサ１１は翻訳された１ブロックをブロ
ック実行手段４を用いて解析してＮＣプログラムを実行
する（ステップ１０５）。
ければ、プロセッサ１１は翻訳された１ブロックをブロ
ック実行手段４を用いて解析してＮＣプログラムを実行
する（ステップ１０５）。
ついで、ブロック実行手段４により算出された工具中心
位置の座標値（工具経路軌跡データ）を用い、描画条件
記憶手段３に記憶された描画条件に基づき、ＣＲＴ７！
面に描画する描画点の座標値を順次算出する（ステップ
１０６）、算出された描画点の座標値を表示メモリ６に
記憶しくステップ１０７） 、ＣＲ７７画面に表示メモ
リ６内の複数の描画点からなる画像を出力し、描画する
。
位置の座標値（工具経路軌跡データ）を用い、描画条件
記憶手段３に記憶された描画条件に基づき、ＣＲＴ７！
面に描画する描画点の座標値を順次算出する（ステップ
１０６）、算出された描画点の座標値を表示メモリ６に
記憶しくステップ１０７） 、ＣＲ７７画面に表示メモ
リ６内の複数の描画点からなる画像を出力し、描画する
。
なお、直前のブロックで描画条件が更新された時は描画
を消去した後に描画する（ステップ１０８）。
を消去した後に描画する（ステップ１０８）。
ステップ１０８の描画が終了すれば、次のブロックにつ
いてステップ１０１からの処理を繰り返す。
いてステップ１０１からの処理を繰り返す。
以上本発明によれば、ＮＣプログラムの途中に描画方向
の変更、描画縮尺の変更等の描画条件設定指令を挿入し
ておくことで、描画中目動的に描画条件を変更すること
ができるので、加工の区切り目等で最適な描画条件に設
定変更が容易にでき、工具経路軌跡の識別が容易にでき
る。また、描画中に手動操作を介入させることがなく作
業効率が向上する。
の変更、描画縮尺の変更等の描画条件設定指令を挿入し
ておくことで、描画中目動的に描画条件を変更すること
ができるので、加工の区切り目等で最適な描画条件に設
定変更が容易にでき、工具経路軌跡の識別が容易にでき
る。また、描画中に手動操作を介入させることがなく作
業効率が向上する。
第１図は本発明の詳細な説明するブロック図、第２図は
本発明を実現するＮＣＩＪ御装置のブロック図、第３図
は本発明の描画条件設定処理の流れ図、第４図は本発明
の描画例を示す描画側図である。 ＰＭ・−ＮＣプログラム、 ２・・・ＮＣプログラム翻訳手段、 ３・・・描画条件記憶手段、 ４・・・ブロック実行手段、 ５・・・描画位置算出手段、 ６・・・表示メモリ、 ７・−ＣＲＴ。 第２図 第３図
本発明を実現するＮＣＩＪ御装置のブロック図、第３図
は本発明の描画条件設定処理の流れ図、第４図は本発明
の描画例を示す描画側図である。 ＰＭ・−ＮＣプログラム、 ２・・・ＮＣプログラム翻訳手段、 ３・・・描画条件記憶手段、 ４・・・ブロック実行手段、 ５・・・描画位置算出手段、 ６・・・表示メモリ、 ７・−ＣＲＴ。 第２図 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 工作機械のＮＣ装置において、 ＮＣプログラムを読み込み、工具が被加工物に加工を施
す場合の相対的な移動経路を算出し、描画条件記憶手段
に記憶された描画条件に従って前記移動経路の軌跡を表
示手段に描画するグラフィックトレース機能による描画
の際に描画条件を設定する方法であって、 前記描画条件記憶手段に記憶された描画条件を更新させ
る描画条件設定指令が任意のブロック位置に挿入された
ＮＣプログラムを１ブロック毎に順次読み込むとともに
、実行可能な型式に翻訳するステップと、 このステップにより翻訳されたＮＣプログラムの１ブロ
ックが前記描画条件設定指令であれば、前記描画条件記
憶手段に記憶された描画条件を描画条件設定指令に従っ
て更新するステップと、を有することを特徴とする描画
条件設定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2062289A JPH03263106A (ja) | 1990-03-13 | 1990-03-13 | 描画条件設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2062289A JPH03263106A (ja) | 1990-03-13 | 1990-03-13 | 描画条件設定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03263106A true JPH03263106A (ja) | 1991-11-22 |
Family
ID=13195815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2062289A Pending JPH03263106A (ja) | 1990-03-13 | 1990-03-13 | 描画条件設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03263106A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08328630A (ja) * | 1995-05-29 | 1996-12-13 | Nec Robotics Eng Ltd | 加工軌跡表示方式 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62286106A (ja) * | 1986-06-05 | 1987-12-12 | Fanuc Ltd | ロボツトのオフライン描画方式 |
| JPH01231104A (ja) * | 1988-03-11 | 1989-09-14 | Ricoh Co Ltd | 工具軌跡の表示方法 |
| JPH01314376A (ja) * | 1988-06-14 | 1989-12-19 | Mitsubishi Electric Corp | 表示装置 |
| JPH0331910A (ja) * | 1989-06-29 | 1991-02-12 | Fanuc Ltd | Ｎｃデータチェック方式 |
-
1990
- 1990-03-13 JP JP2062289A patent/JPH03263106A/ja active Pending
Patent Citations (4)
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|---|---|---|---|---|
| JPS62286106A (ja) * | 1986-06-05 | 1987-12-12 | Fanuc Ltd | ロボツトのオフライン描画方式 |
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| JPH0331910A (ja) * | 1989-06-29 | 1991-02-12 | Fanuc Ltd | Ｎｃデータチェック方式 |
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| JPH08328630A (ja) * | 1995-05-29 | 1996-12-13 | Nec Robotics Eng Ltd | 加工軌跡表示方式 |
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