JPH0326432A - Automatic part fitting device and method - Google Patents
Automatic part fitting device and methodInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産？Ｌの利用分野）
本発明！１、、−ト捧Ｉシ部品を１］動的番、二嵌入ず
るための装置及ｒメＪ＋−法（５こ関するも０）である
、（祥来０技術）
従１、車両用自！ｌ．＋変速機の泊ＦＥ制御装双等にお
い一一は、各種バルブが配設され．るバルブボ；’ ４
Ｌ，Ｘ多故のスプール嵌入穴（以下、１嵌入穴ｌと言う
。）が４０列的に設けら１１．，該嵌入穴に鉄製ωスブ
ー７１−・が嵌入されようになっている。[Detailed description of the invention] (Application field of production) The present invention! 1. It is a device for inserting parts into a dynamic number, and a method (5 parts are also 0) (originally 0 technology). ! l. + Various valves are installed in the transmission's FE control system, etc. ' 4
11. 40 rows of L and X spool insertion holes (hereinafter referred to as 1 insertion hole L) are provided. , an iron ω subu 71-. is fitted into the fitting hole.
上記嵌入は不作業に木り行゛われでいるが、欠品、異品
、逆ｔＪｌｉ′７で等による破損等が生ずることがあり
、品質管理上問題がある、
ぞ、二で、部品を本体の中１、二機械的圧入ム゛二より
嵌入ずる方法、ＲＣＣデバイスにより補Ｅしながらつか
み挿入づる方法、ＢＥ力・ヒンづ又は画像処理装置（こ
よってロボ−）１・ハンドの位置を補ｊＦシながらつか
み挿入ターる方法等０部品自動嵌入方法が提供されてい
る．
（発明が解決しようとする課題）
（，かしながら、上記従末の機械的『入による部品自動
嵌入力法においては、車両用ｌ′Ｉ動変速機用バルブボ
ディの嵌入穴にスプールを嵌入ずる場合、製品機能Ｅス
プー・・ルの端面に嵌入を容易にするための面取りを施
すことは不可能であり、また嵌合桔度に対して嵌合穴の
｛ｌ／［のぽらつ＾が大きく、機械的圧入方法による嵌
入は困難一μある８したがって、嵌入ｑにスプー／ｉ／
／２．バルブボディが当接ずることによって田傷する
ことがある。Although the above-mentioned insertion is carried out without much effort, damage may occur due to missing parts, foreign parts, reverse tJli'7, etc., which poses a quality control problem. There are two methods: inserting into the main body from 1 and 2 mechanical press-fitting tools, grasping and inserting while supplementing with an RCC device, BE force/hing or image processing device (therefore robot) 1. Adjusting the position of the hand. 0 parts automatic insertion methods are provided, such as a method of grasping and inserting while supplementing. (Problem to be Solved by the Invention) (However, in the conventional method for automatically inserting parts by mechanical insertion, the spool is inserted into the insertion hole of the valve body for a l'I dynamic transmission for a vehicle. If the product function E spool...le ends, it is impossible to chamfer it to make it easier to fit, and the {l/[ of the fitting hole will not fit properly. ^ is large, and it is difficult to insert by mechanical press-fitting method8. Therefore, the sprue /i/
/2. Damage may occur due to the valve body coming into contact with each other.
また、ＲＣＣデバイスによる部品自動嵌入方法において
は、スー７゛−ルの端而に面取りを施すことが不可能で
るため、ＲＣＣデバイスによる効果を１一分もたらずこ
とがでΔないだ１、Ｊでなく、１本ずつつかみ挿入する
ため作業二［数が堝大ずる。In addition, in the automatic component insertion method using the RCC device, it is impossible to chamfer the edges of the square, so the effect of the RCC device cannot be brought about by Δ1. Instead of J, I grabbed and inserted one at a time, so the second step was a big mistake in number.
さらに、口ポットハンドによる部品出動嵌入方法におい
ては、圧カセンク又は画像処ＦＷ装置を必要とするため
、コストが増大してしまう。Furthermore, the method of moving and inserting components using a pot hand requires a pressure sensor or an image processing FW device, which increases costs.
本発明は、以上述べた，ｌ、うな従来の部品自動嵌入方
法の問題点を解決１ＩＣ、部品及び本体にｔＭ価をちえ
ずに容易かつ低コス１・で部品を本体に嵌入ずる１二と
ができる部品自動嵌入方法を提供することをｌ］的とす
る。The present invention solves the problems of the conventional automatic component insertion method as described above. 1. It is possible to easily and low cost 1. insert a component into a main body without changing the TM value of the IC, component, or main body. 1. The purpose is to provide a method for automatically inserting parts.
（課題を解決ずるための手Ｄ・′）
そのメ，一めに木発明の部品自動嵌入装置においては、
、本体（１）に形成され、上縁に面１（’２り加王を施
１，，た嵌入穴（１６）内に上方向から部品０７）。（
１８），（１９）を嵌入ずるための部品自動嵌入装置に
おいで，該嵌入穴（ｌ６）の上方に配設され部品＜１７
），（１８）．（１９）を導入するためのガｌ”（２２
）と、該ガイド（２２）内に部品（１７），（１Ｂ）．
（１つ）を押入する手殿と、本体（１）を７州存ずるバ
レン１−（２）と、該バレンｌ−（２）に１二下方間の
縦振動を与える振動手段（７）を有ずるようにし７゛い
る。(Measures D・' for solving the problem) First, in the automatic parts insertion device invented by Wooden,
, part 07 is formed in the main body (1) and inserted into the insertion hole (16) with a surface 1 ('2 rounded surface 1) on the upper edge from above. (
18), (19) is installed above the fitting hole (l6) and the part <17
), (18). (19)
), and the parts (17), (1B) .
(1) into which the body (1) is inserted, a barrel 1-(2) that has seven parts in the main body (1), and a vibration means (7) that applies vertical vibration between the two downwards to the barrel 1-(2). I want to have 7 things.
また、部品（１７） ． （１８） ． （１９）の土
方に、、該部品（１８）．（ｌ９）に荷重を加える千段
（３２）を配設１７てい／′１。Also, parts (17). (18). To Hijikata of (19), said part (18). A thousand steps (32) are arranged to apply a load to (l9) 17/'1.
白動車用ｒ１動変連機用の油圧制四装置において伊用さ
れるバルブボディ〈１）の場合ｌコは、バルブボディ（
１） ｌ，ｍ形成された嵌入穴（１６）内（．、ニスプ
ール（ｌ７）、スプリング（１Ｂ）及びブフグ（１９）
を嵌入し、該プラグ（ｌ９）を保持ずるためのリテ〜ナ
（４１）を挿入する装置において、］二記バルブボディ
（１）及びプラグ（１９）にはリテーナ（４１）に対応
ずる位置にそれぞれリテーナ挿入孔（４０）及びリテー
ナ挿入溝（３４）を形成するとともに、プラグ（ｌ９）
をスプリング（ｌ８）の伺勢ノノに対抗しＹ押圧する手
￥１（３５）とりテーノ−（４ｌ）をリテー・ナ挿入孔
（４０）内番こ挿入する手段（５７）が設＋３られる８
また、スブ−ル（１７）！導入するためのバルグガ可ド
（２２）を嵌入穴（ｌ６）ζ７７対向して配設し、リテ
ーナ（４１）を導入するためのリテーナ，ガイド（４３
）をリテーナ挿入孔（４０）に対向して配設ずるととも
に、該バルブガイｌ’ （２２）及びリテーＰガイド（
４３）にスプール（１７）の位置及びリテーナ（４１）
の位置を検出１る手段（６１） ．（６２） ． （６
３）を設けてある、そして、本発明の部品目動嵌入力法
においー？Ｎ；ｊ：、バルブボディ（１）（．こ形成さ
れ、上緑が而取り加−〔された嵌入穴（ｌ６）の士方Ｃ
こスプール（１７）、スプリング（１８）及びプラグ（
１９）を導入づ゛るためのバルブガイド（２２）を配設
し、該バルブガイド（２２）内にスプール（１７）、ス
プリング（１８）及びプラグ（ｌ９）を挿入した後、バ
ルブボディ（１）を支持するパレット（２〉 に上下方
向に縦振動を与えて上記スプール（ｌ７〉、スプリング
（ｌ８）及びプラグ（ｌ９）を嵌入穴（１６）内に嵌入
し、その嵌入状態を検出するとともに、プラグ（１９）
に形成されたリテーナ挿入溝（３４）内にリテーナ（４
１）を挿入し、該挿入状態を検出するようにしている．
（作用及び発明の効果）
本発明によれば、本体（１）に形成され、上縁に面取り
加工を施した嵌入穴（ｌ６）内に上方向から部品（１７
） ． （１８） ， （１９）を嵌入するための部品
自動嵌入装置において、該嵌入穴（１６）の上方に配設
され部品（１７） ． （１Ｂ） ， （１９）を導入
するためのガイド（２２）と、該ガイド（２２）内に部
品（１７） ， （１８） ． （１９）を挿入する手
段と、本体（１）を支持するパレット（２）と、該パレ
ット（２）に上下方向の縦振動を与える振動手段（７）
を有するようにしているので、パレット（２）の振動が
部品（１７） ， （１８） ， （１９）に伝達され
ると、該部品（１７） ， （１Ｂ） ． （１９）は
ガイド（２２）内で上下に振動しつつ求心運動して次第
に嵌入穴（１６）の面取り部（３０〉に近接していく．
そして、嵌入穴（ｌ６）上に移動して自重及び振動力に
より嵌入穴（ｌ６）内に嵌入される．
部品（１７） ， （１Ｂ） ， （１９）の上方に、
該部品（１８） ， （１９）に荷重を加える手段（３
２）を配設すると、部品（１７） ，（１８） ． （
１９）が軽量である場合でも、良好に振動を伝達するこ
とができる．
自動車用自動変速機用の油圧制御装置において使用され
るバルブボディ（１）の場合には、バルブボディ（１）
及びブラグ（ｌ９）にはリテーナ（４１）に対応する位
置にそれぞれリテーナ挿入孔（４０）及びリテーナ挿入
溝（３４）を形成するとともに、プラグ（１９）をスプ
リング（ｌ８）の付勢力に対抗して押圧する手段（３５
）とリテーナ（４ｌ）をリテーナ挿入孔（４０）内に挿
入する手段（５７）を備え、また、スプール（ｌ７）を
導入するためのバルブガイド（２２）を嵌入穴（１６）
に対向して配設し、リテーナ（４１）を導入するための
リテーナガイド孔（４３）をリテーナ挿入孔（４０）に
対向して配設するとともに、該バルブガイド（２２）及
びリテーナガイド孔（４３）にスプール（１７）の位置
及びリテーナ（４ｌ）の位置を検出する手段（６１）
， （６２） ，（６３）を設けてあるので、スプール
（ｌ７）、スプリング（１８）及びプラグ（１９）が嵌
入されたか否か、あるいはリテーナ（４ｌ）が挿入され
たか否かを識別することができる．
なお、上記記載において、説明の便宜上各要素に符号を
付しているが、これらは本発明の構成を限定するもので
はない．
（実施例）
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら詳細
に説明する．
第１図は本発明の部品自動嵌入装置の要部断面図、第２
図は本発明の部品自動嵌入装置の全体図、第３図はスプ
ール及びスプリング挿入状態図、第４図はプラグ挿入状
態図、第５図はリテーナ挿入状態図である．
図において、１は車両用自動変速機の油圧制御装置等に
おいて各種バルブが配設されるバルブボディであり、多
数の嵌入穴が並列的に設けられ、該嵌入穴に鉄製のスプ
ールが嵌入されようになっている．２は該バルブボディ
を支持するパレットである．！亥パレット２はチェーン
コンベア３によって所定の部品嵌入位置に移動させられ
、位置決め部材４上に載置される。In the case of the valve body <1) used in the hydraulic control system for the R1 dynamic variable gear for the white moving vehicle, the valve body (
1) Inside the insertion hole (16) formed with l and m (., varnish spool (l7), spring (1B) and bufugu (19)
In a device for inserting a retainer (41) for holding the plug (19), the valve body (1) and the plug (19) are provided with a retainer (41) at a position corresponding to the retainer (41). A retainer insertion hole (40) and a retainer insertion groove (34) are formed respectively, and a plug (19) is formed.
A means (57) is provided for inserting the retainer (4l) into the retainer insertion hole (40) by taking a hand (35) that presses Y against the support of the spring (l8). Also, Subur (17)! A valve guide (22) for introducing the retainer (41) is arranged facing the insertion hole (l6) ζ77, and a retainer and a guide (43) for introducing the retainer (41) are provided.
) is arranged facing the retainer insertion hole (40), and the valve guide l' (22) and the retainer P guide (
43) the position of the spool (17) and the retainer (41)
Means for detecting the position (61). (62). (6
3) is provided, and the part movement fitting input method of the present invention is provided. N;j:, Valve body (1) (.C) of the inset hole (l6) formed and the upper green removed.
This spool (17), spring (18) and plug (
After installing the valve guide (22) for introducing the valve body (19) and inserting the spool (17), spring (18) and plug (19) into the valve guide (22), the valve body (19) is inserted. ) The spool (l7>, spring (l8) and plug (l9) are fitted into the fitting hole (16) by vertically vibrating the pallet (2>) supporting the pallet (2>), and the fitting state is detected. , plug (19)
The retainer (4) is inserted into the retainer insertion groove (34) formed in the retainer (4).
1) is inserted, and the inserted state is detected. (Operation and Effects of the Invention) According to the present invention, the component (17) is inserted from above into the insertion hole (l6) formed in the main body (1) and having a chamfered upper edge.
)． (18), (19) is provided above the fitting hole (16), and the part (17) is disposed above the fitting hole (16). (1B), (19), and a guide (22) for introducing parts (17), (18) . (19), a pallet (2) for supporting the main body (1), and a vibration means (7) for imparting vertical vibration to the pallet (2).
Since the vibration of the pallet (2) is transmitted to the parts (17), (18), (19), the parts (17), (1B) . (19) moves centripetally while vibrating up and down within the guide (22) and gradually approaches the chamfered portion (30) of the insertion hole (16).
Then, it moves onto the insertion hole (l6) and is fitted into the insertion hole (l6) by its own weight and vibration force. Above parts (17), (1B), (19),
means (3) for applying a load to said parts (18), (19);
2), parts (17), (18) . (
19) can transmit vibrations well even if it is lightweight. In the case of a valve body (1) used in a hydraulic control device for an automatic transmission for an automobile, the valve body (1)
A retainer insertion hole (40) and a retainer insertion groove (34) are formed in the plug (l9) at positions corresponding to the retainer (41), respectively, and the plug (19) is configured to resist the biasing force of the spring (l8). (35)
) and a means (57) for inserting the retainer (4l) into the retainer insertion hole (40), and a hole (16) for inserting the valve guide (22) for introducing the spool (l7).
A retainer guide hole (43) for introducing the retainer (41) is arranged opposite to the retainer insertion hole (40), and the valve guide (22) and the retainer guide hole ( 43) means (61) for detecting the position of the spool (17) and the position of the retainer (4l);
, (62), and (63), it is possible to identify whether the spool (17), spring (18), and plug (19) have been inserted, or whether the retainer (4l) has been inserted. Can be done. In the above description, each element is given a reference numeral for convenience of explanation, but these do not limit the configuration of the present invention. (Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Fig. 1 is a cross-sectional view of the main parts of the automatic component insertion device of the present invention, Fig.
The figure is an overall view of the automatic component insertion device of the present invention, FIG. 3 is a diagram of the spool and spring inserted, FIG. 4 is a diagram of the plug inserted, and FIG. 5 is a diagram of the retainer inserted. In the figure, 1 is a valve body in which various valves are installed in a hydraulic control system of a vehicle automatic transmission, etc., and a large number of insertion holes are provided in parallel, and an iron spool is inserted into the insertion holes. It has become. 2 is a pallet that supports the valve body. ! The boar pallet 2 is moved to a predetermined parts insertion position by the chain conveyor 3 and placed on the positioning member 4.
該位置決め部材４は、フレーム５の周縁から中央に延び
る板バネ６によって浮動自在に支持されていて、フレー
ム５内に収容された加振機７が発生した振動を上記パレ
ット２に伝達する．上記加振機７は、振動調整を容易に
するため電磁石タイプのものを使用しており、マグネッ
ト９への電流（交流）により発生する磁力によって振動
子８が上下に振動するようになっている．したがって、
マグネット９と振動子８は接触することなく対向させら
れ、１ｍｍ程度の間隙が形成させられている．
ｌＯは加振機７とフレーム５の間にあって加振機７の振
動をフレーム５に伝え、フレーム５に横帰れ等の振動を
生じさせないようにするための防振ゴムである。上記加
振機７の振動源はマグネットのばかカム等の機構、空気
圧などの流体系を利用してもよい。The positioning member 4 is floatingly supported by a leaf spring 6 extending from the periphery to the center of the frame 5, and transmits vibrations generated by a vibrator 7 housed within the frame 5 to the pallet 2. The vibrator 7 uses an electromagnetic type to facilitate vibration adjustment, and the vibrator 8 is caused to vibrate up and down by the magnetic force generated by the current (alternating current) applied to the magnet 9. ．． therefore,
The magnet 9 and the vibrator 8 are opposed to each other without contacting each other, with a gap of about 1 mm being formed. IO is a vibration isolating rubber that is located between the vibrator 7 and the frame 5 and transmits the vibration of the vibrator 7 to the frame 5 to prevent the frame 5 from causing vibrations such as sideways return. As the vibration source of the vibrator 7, a mechanism such as a magnetic cam or a fluid system such as air pressure may be used.
上記パレット２及びフレーム５は、口冫ド１１を介して
シリンダｌ２に接続されていて、該ロッド１ｌを移動さ
せることによって上｝’ｉｆＪずる。そして、パレット
２及びフレーム５が上位置にある時には、上記位０決め
部材４の上端に設けられたノンクビン１３がバレソト２
の下面に形成されたビン穴に係合してパレット２の位置
決めを行い、下位置にある時には、該ノックピン１３が
ビン穴からＭｍしτパレット２を自由に移動させること
を可能にする。The pallet 2 and the frame 5 are connected to the cylinder 12 via the rod 11, and are moved up by moving the rod 11. When the pallet 2 and the frame 5 are in the upper position, the non-kubbin 13 provided at the upper end of the above-mentioned zeroing member 4
The pallet 2 is positioned by engaging with a bottle hole formed on the lower surface of the pallet 2, and when in the lower position, the knock pin 13 moves Mm from the bottle hole and allows the pallet 2 to move freely.
なお、１４はフレーム５の−Ｅ下動をガイドするガイド
ロッド、ｌ５はガイドフレームである。Note that 14 is a guide rod that guides the -E downward movement of the frame 5, and 15 is a guide frame.
上述したようにバルブボディ１を支持ずるパレント２が
位置決めされるど、その後バルブボディ１に複数個形成
された嵌入穴ｌ６内にスプール１７、スプリングエ８及
びブラグ１９が投入され、嵌入される（第３図及び第４
図参照）．
このスプール１７、スプリングｌ８及びブラグ１９の投
入のために、バルブボＦイｌのＬ方に第２図に示すよう
に［】ボン１・２１が配設される。そして、該投入動作
時においてスプール１７、スプリング１日及びプラグ１
つの垂直を維持するとともに、ラフな位置決めを行うた
めにバルブボディｌの直上にバルブガイド２２が配設さ
れる。After the parent 2 supporting the valve body 1 is positioned as described above, the spool 17, the spring 8, and the plug 19 are inserted and fitted into the fitting holes l6 formed in the valve body 1 ( Figures 3 and 4
(see figure). In order to insert the spool 17, spring 18 and plug 19, []bonds 1 and 21 are provided on the L side of the valve body F1 as shown in FIG. Then, during the closing operation, the spool 17, the spring 1, and the plug 1
A valve guide 22 is disposed directly above the valve body l in order to maintain the same vertical position and to perform rough positioning.
該バルブガイド２２は、ロンド２３及びシリンダ２４か
らなる移動千段２５によって支持されるとともに進退１
、，、必要な時にバルブボディ１のＬに配置さぜられる
．そして、該バルブガイド２２には、バルブボディｌに
形成された嵌入穴ｌ６に対応する位霞にガイド孔２６が
形成される。この時ガイド孔２６を七．記嵌入穴１６と
同数だけバルブガイド２２に形或することも、１つのガ
イド孔２６をバｙレブガイド２２に形成して、各嵌入穴
１６−、の嵌入を行・うたびに所定の嵌入穴１６を選沢
してガイド孔２Ｇを対応ずる位置にｆ多動させることも
゛できる。The valve guide 22 is supported by a moving stage 25 consisting of a cylinder 23 and a cylinder 24, and also moves forward and backward.
,,, can be placed in the L position of the valve body 1 when necessary. A guide hole 26 is formed in the valve guide 22 at a position corresponding to the insertion hole l6 formed in the valve body l. At this time, the guide hole 26 is opened 7. It is also possible to form the same number of insertion holes 16 in the valve guide 22 as the number of insertion holes 16 described above, or to form one guide hole 26 in the birev guide 22 so that each insertion hole 16 is inserted into a predetermined insertion hole each time. 16 can be selected to move the guide hole 2G to a corresponding position.
Ｊ二述したように、バルブボデイｌの嵌入穴１６に対応
ずる位置乙、＝バルブガイド２２のガイド孔２６が移動
させられると、，続いて上記ロボット２１がバルブガイ
ド２２の上方からスプールｌ７及びスプリングｌ８を投
入する。As mentioned above, when the guide hole 26 of the valve guide 22 is moved to the position B corresponding to the insertion hole 16 of the valve body L, the robot 21 then moves the spool 17 and the spring from above the valve guide 22. Insert l8.
−Ｌ記バルブガイド２２のガイド孔２６の径は、嵌入穴
ｌ６の径よりｌｍ程度大きく設定されていて、嵌入穴ｌ
６の位置のばらつきを吸収する。したがって、−ｊ二記
ロボッ１・２１はガイド孔２６内への投入のために必要
なだけの精度の操作性を有していればよい。- The diameter of the guide hole 26 of the L valve guide 22 is set to be approximately lm larger than the diameter of the insertion hole l6, and
6. Absorbs the variation in position. Therefore, it is sufficient that the robots 1 and 21 have the precision required for insertion into the guide hole 26.
続いて、ト記バルブガイド２２のガイド孔２６内におい
てスプールの端而がバルグポディｔの上面に当接してい
る状態で、上記加振機７により振動子８が振動させられ
、フレーム５の周縁に板バネ６を介して浮動支持された
バレン］・２に上下方向の振動、つまり縦振動が加えら
れる。Next, with the end of the spool in contact with the upper surface of the valve body t in the guide hole 26 of the valve guide 22, the vibrator 8 is vibrated by the vibrator 7, and the oscillator 8 is vibrated on the periphery of the frame 5. Vibration in the vertical direction, that is, longitudinal vibration, is applied to the ballen 2 which is floatingly supported via the leaf spring 6.
該縦振動は、該パレット２を介してバルブボディ１及び
その嵌入穴１Ｇ内のスプール１７に伝達され、スプール
１７及びスプリング１８を振動させる。The longitudinal vibration is transmitted to the valve body 1 and the spool 17 in its insertion hole 1G through the pallet 2, causing the spool 17 and the spring 18 to vibrate.
上記嵌入穴１６の」二縁には面取り加工が施されていて
、スプールｌ７は」二記振動により面取り部分３０に沿
って求心運動をする．そして、嵌入穴ｌ６とスプール１
７の中心が一致したところでスプール１７及びスプール
ｌ８は自重及び振動力で嵌入穴１６内に嵌入される。こ
の時、」二述したように複数のガイド孔２６を有ずるバ
ルブガイド２２を使用すると、−回の振動動作で同時に
復数のスプール１７及びスプリング１８を嵌入ずること
ができる。The two edges of the insertion hole 16 are chamfered, and the spool 17 moves centripetally along the chamfered portion 30 due to the two vibrations. Then, insert hole l6 and spool 1
When the centers of the spools 7 and 18 coincide with each other, the spool 17 and the spool l8 are fitted into the fitting hole 16 by their own weight and vibration force. At this time, if the valve guide 22 having a plurality of guide holes 26 is used as described above, a plurality of spools 17 and springs 18 can be inserted at the same time by - number of vibration operations.
Ｊ−．記振動は、縦振動とされ、仮バネによって槙振動
の発生を抑えている。仮バネの場合、バネ定数が高く、
静止状態において剛体に近い性質を有しているため、位
置決め部材４が静正時に傾くことがなくなる。J-. The vibration is assumed to be longitudinal vibration, and the occurrence of oscillation is suppressed by a temporary spring. In the case of temporary springs, the spring constant is high;
Since the positioning member 4 has properties similar to a rigid body in a stationary state, the positioning member 4 does not tilt when the positioning member 4 is stationary.
一方、振動の振幅は０、３舖程度の弱いものとし、振動
を加える時間も２〜３秒と短くして各部品の当接部に１
１１をｌｊえないようになっている。コイルバネを使用
すると、位置決め部Ｉ４’ ４が静止時に傾くこどがあ
り、嵌入が困難となる。また、縦振動のみを伝達するこ
どができず、横振動をＩ）伝達するので、ガイド孔２６
出でスプール１７及びスプリングｌ８を横方向に１帛ら
し、嵌入を困難にしてしまう．
また、上記バルブガイド２２は移動千段２５（第２図参
照）によって支持されていて、バルブボディｌとの間に
微小間隙が形成されている．したがって、バルブボディ
１の振動はバルブガイド２２に伝達されず、バルブガイ
ド２２の位置精度を保つことができ、嵌入動作が円滑に
行われる．
上記スプールｌ７が小型でしかもアルミニウム製など軽
量のものである鳴合は、自重及び振動力の効果が弱い．
そこで、第３図に示すようにガイド孔２６内に挿入され
たスプールｌ７及びスプリングｌ８の上面に、プッシュ
ロッド３１により支持された重錐３２が配設されている
．該重錐３２はスプールｌ７及びブラグｌ９に荷重を加
えて振動を安定させるために設けられる．
なお、第３図において３３は、パレット２とバルブボデ
ィｌを整合させるためのノンクビンである．続いて、プ
ラグｌ９がスプリングｌ８の上から同様な工程によって
バルブガイド２２内に挿入され、また振動を加えられ、
嵌入穴ｌ６内に嵌入される．該ブラグ１９は、第４図に
示すように、円筒型部材の中央にリテーナ挿入溝３４を
有している．そして、嵌入穴１６の上端に固定すること
により、スプールｌ７及びスプリングｌ８を嵌入穴１６
内に押圧状態下で配設させるとともに、嵌入穴１６内に
収容される作動油路の漏洩を防止する．
上記ブラグｌ９が振動により嵌入穴１６内に嵌入した後
、スプリング１８の弾性力に抗してプラグ１９を下方に
押すため、その上方に重ｉ！３２及びプッシュロッド３
１を介してシリンダ３５が接続されている。On the other hand, the amplitude of the vibration is set to be weak, about 0 to 3 degrees, and the time to apply the vibration is shortened to 2 to 3 seconds.
11 cannot be lj. If a coil spring is used, the positioning part I4'4 may tilt when it is stationary, making it difficult to fit it. In addition, since it is not possible to transmit only longitudinal vibrations, but to transmit transverse vibrations,
When removed, the spool 17 and spring 18 are twisted horizontally, making it difficult to insert them. Further, the valve guide 22 is supported by a moving stage 25 (see FIG. 2), and a minute gap is formed between it and the valve body l. Therefore, the vibration of the valve body 1 is not transmitted to the valve guide 22, the positional accuracy of the valve guide 22 can be maintained, and the fitting operation can be performed smoothly. If the spool 17 is small and lightweight, such as made of aluminum, the effect of its own weight and vibration force is weak. Therefore, as shown in FIG. 3, a heavy cone 32 supported by a push rod 31 is disposed on the upper surface of the spool l7 and spring l8 inserted into the guide hole 26. The heavy cone 32 is provided to stabilize vibration by applying a load to the spool 17 and the plug 19. In addition, in FIG. 3, numeral 33 is a non-stick bin for aligning the pallet 2 and the valve body l. Subsequently, the plug l9 is inserted into the valve guide 22 from above the spring l8 by a similar process, and is also subjected to vibration.
It is inserted into the insertion hole l6. As shown in FIG. 4, the plug 19 has a retainer insertion groove 34 in the center of the cylindrical member. By fixing the spool l7 and spring l8 to the upper end of the fitting hole 16,
The hydraulic oil passage accommodated in the fitting hole 16 is prevented from leaking. After the plug l9 is fitted into the insertion hole 16 due to vibration, the plug 19 is pushed downward against the elastic force of the spring 18, so that a weight i! 32 and push rod 3
A cylinder 35 is connected via 1.
そして、重錐３２が自由に浮動することができるように
、またプラグ１９を重ｆｉ３２を介して押圧することが
できるように、重錐３２には、上方に延びるとともに先
端に係止部３６を有するロッド３７が形成され、プッシ
ュロッド３１には、１亥ロッド３７を摺動自在に支持す
るとともに上記係止部３６を係止させるストツバ３８が
設けられている．
上記シリンダ３５の作用でブラグ１９が下方に押圧され
、所定位置に移動すると、続いてバルブボディ１の側部
に形成されたリテーナ挿入孔４０からリテーナ４ｌが挿
入される．該作業のため、第２図に示すようにリテーナ
挿入機４２が進退自在に配設されている．
該リテーナ挿入機４２は、上記リテーナ挿入孔４０に対
応する位置にリテーナガイド孔４３を形成したリテーナ
挿入ガイド４４を有しており、リテーナ４１はリテーナ
押棒４５により押され、リテーナホルダ４６、リテーナ
ガイド孔４３、リテーナ挿入孔４０を介してブラグ１９
のリテーナ挿入溝３４に挿入される．そして、該リテー
ナ押捧４５はスプリング５１により押圧される係止部５
２を後方に備えており、該スプリング５ｌをスリーブ５
３が押圧することにより前進させられる．
上記スリーブ５３は、更にロッド５６を介してシリンダ
５７に接続され、該シリンダ５７を作動させることによ
りスリーブ５３を介してリテーナ押棒４５が進退する．
上記リテーナ押棒４５がリテーナ４ｌを第５図の矢印の
方向に押すと、リテーナ４ｌはリテーナ挿入孔４０から
嵌入穴１６内に進入しようとするが、この時プラグｌ９
は所定の固定位度よりわずかに深く嵌入されていて、リ
テーナ挿入溝３４とリテーナ挿入孔４０の位置がずれて
、該リテーナ挿入溝３４内に進入することができず、プ
ラグ１９の周囲の面に一旦当接させられる．
その後、リテーナ４ｌをブラグｌ９の周囲の面に当接さ
せたままシリンダ３５を上昇させてブラグｌ９を上昇さ
せると、リテーナ挿入溝３４とリテーナ挿入孔４０の位
買が一敗する箇所でリテーナ４１がリテーナ挿入孔４０
内に進入してプラグｌ９を所定の位置に固定する．
また、上記バルブガイド２２にはセンサ６ｌが設けられ
ていて、スプールｌ７、スプリングｌ８及びブラグｌ９
がバルブガイド２２内に投入され、嵌入穴１６内に嵌入
されたことを検出することができる．そして、リテーナ
押棒４５の位置によってリテーナ４ｌの挿入状況を検出
するためのセンサ６２， ６３がリテーナ押棒４５の後
端に対向して設けられる．センサ６２， ６３のオンオ
フによってリテーナ４ｌの挿入前の状態、リテーナ４１
のプラグｌ９への当接状態、挿入終了状態を識別するこ
とができる．また第５図において、６４はリテーナ挿入
用ノックビン、６５はバイロノ１・バー、６６はラバ・
−プッシュである．
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能であり、それら
を本発明の範囲から排除するものではない．The heavy cone 32 extends upward and has a locking portion 36 at its tip so that the heavy cone 32 can freely float and the plug 19 can be pressed via the heavy fi 32. The push rod 31 is provided with a stopper 38 that slidably supports the rod 37 and locks the locking portion 36. When the plug 19 is pressed downward by the action of the cylinder 35 and moved to a predetermined position, the retainer 4l is then inserted through the retainer insertion hole 40 formed on the side of the valve body 1. For this work, a retainer insertion machine 42 is provided so as to be able to move forward and backward as shown in FIG. The retainer insertion machine 42 has a retainer insertion guide 44 in which a retainer guide hole 43 is formed at a position corresponding to the retainer insertion hole 40, and the retainer 41 is pushed by a retainer push rod 45, and the retainer holder 46 and the retainer guide The plug 19 is inserted through the hole 43 and the retainer insertion hole 40.
The retainer is inserted into the retainer insertion groove 34 of the retainer. The retainer push-piece 45 is a locking portion 5 that is pressed by a spring 51.
2 at the rear, and the spring 5l is attached to the sleeve 5.
It is moved forward by pressing 3. The sleeve 53 is further connected to a cylinder 57 via a rod 56, and by operating the cylinder 57, the retainer push rod 45 moves forward and backward through the sleeve 53. When the retainer push rod 45 pushes the retainer 4l in the direction of the arrow in FIG.
The plug 19 is inserted slightly deeper than the predetermined fixing position, and the positions of the retainer insertion groove 34 and the retainer insertion hole 40 are misaligned, and the plug 19 cannot be inserted into the retainer insertion groove 34, and the surface around the plug 19 It is once brought into contact with the Thereafter, when the cylinder 35 is raised to raise the plug l9 while the retainer 4l is kept in contact with the surface around the plug l9, the retainer 41 is removed at a place where the retainer insertion groove 34 and the retainer insertion hole 40 are in contact with each other. is the retainer insertion hole 40
and secure plug l9 in place. Further, the valve guide 22 is provided with a sensor 6l, which includes a spool l7, a spring l8, and a plug l9.
It is possible to detect that the valve is inserted into the valve guide 22 and inserted into the insertion hole 16. Sensors 62 and 63 are provided opposite the rear end of the retainer push rod 45 to detect the insertion status of the retainer 4l based on the position of the retainer push rod 45. The state before insertion of the retainer 4l and the state of the retainer 41 are determined by turning on and off the sensors 62 and 63.
It is possible to identify the state in which the plug is in contact with the plug l9 and the state in which insertion has been completed. In addition, in Fig. 5, 64 is a knock pin for inserting the retainer, 65 is a birono 1 bar, and 66 is a rubber bar.
-It's a push. Note that the present invention is not limited to the above embodiments,
Various modifications are possible based on the spirit of the present invention, and these are not excluded from the scope of the present invention.
第１図は本発明の部品０動嵌入装胃の要部断面図、第２
図は本発明の部品自動嵌入装置の全体図、第３図はスプ
ール及びスプリング挿入状態図、第４図はプラグ挿入状
態図、第５図はリテーナ挿入状１！図である．
１・・・バルブボディ、２・・・パレット、３・・・チ
ェーンコンベア、４・・・位置決め部材、５・・・フレ
ーム、６・・・板バネ、７・・・加振機、ｌ６・・・嵌
入穴、ｌ７・・・スプール、Ｉｌ１． ５１・・・スプ
リング、１９・・・プラグ、２ｌ・・・ロボット、２２
・・・バルブガイド、２６・・・ガイド孔、３０・・・
面取り部、３１・・・プッシュロンド、３２・・・重錐
、３４・・・リテーナ挿入溝、３５．５７・・・シリン
ダ、４０・・・リテーナ挿入孔、４１・・・リテーナ、
４５・・・リテーナ押棒、５３・・・スリーブ、６１，
６２． ６３・・・センサやFig. 1 is a cross-sectional view of the main part of the stomach with zero moving parts of the present invention;
The figure is an overall view of the automatic component insertion device of the present invention, Figure 3 is a diagram of the spool and spring inserted, Figure 4 is a diagram of the plug inserted, and Figure 5 is the retainer inserted 1! This is a diagram. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Valve body, 2... Pallet, 3... Chain conveyor, 4... Positioning member, 5... Frame, 6... Leaf spring, 7... Vibrator, l6. ... Fitting hole, l7... Spool, Il1. 51...Spring, 19...Plug, 2l...Robot, 22
...Valve guide, 26...Guide hole, 30...
Chamfered portion, 31...Push rond, 32...Double pyramid, 34...Retainer insertion groove, 35.57...Cylinder, 40...Retainer insertion hole, 41...Retainer,
45... Retainer push rod, 53... Sleeve, 61, 62. 63...Sensor or
Claims (5)
穴内に上方向から部品を嵌入するための部品自動嵌入装
置において、該嵌入穴の上方に配設され部品を導入する
ためのガイドと、該ガイド内に部品を挿入する手段と、
本体を支持するパレットと、該パレットに上下方向の縦
振動を与える振動手段を有することを特徴とする部品自
動嵌入装置。(1) In an automatic component insertion device for inserting a component from above into a insertion hole formed in the main body and having a chamfered upper edge, a guide disposed above the insertion hole for introducing the component. and means for inserting a component within the guide.
An automatic component insertion device characterized by having a pallet that supports a main body, and a vibration means that applies longitudinal vibration to the pallet in the vertical direction.
配設した請求項１記載の部品自動嵌入装置。(2) The automatic component insertion device according to claim 1, further comprising means for applying a load to the component above the component.
スプリング及びプラグを嵌入し、該プラグを保持するた
めのリテーナを挿入する装置において、上記バルブボデ
ィ及びプラグにはリテーナに対応する位置にそれぞれリ
テーナ挿入孔及びリテーナ挿入溝を形成するとともに、
プラグをスプリングの付勢力に対抗して押圧する手段と
リテーナをリテーナ挿入孔内に挿入する手段を設けたこ
とを特徴とする部品自動嵌入装置。(3) The spool is inserted into the insertion hole formed in the valve body.
In an apparatus for fitting a spring and a plug and inserting a retainer for holding the plug, the valve body and the plug are respectively formed with a retainer insertion hole and a retainer insertion groove at positions corresponding to the retainer, and
1. An automatic component insertion device comprising means for pressing a plug against the biasing force of a spring and means for inserting a retainer into a retainer insertion hole.
に対向して配設し、リテーナを導入するためのリテーナ
ガイドをリテーナ挿入孔に対向して配設するとともに、
該バルブガイド及びリテーナガイドにスプールの位置及
びリテーナの位置を検出する手段を設けた上記請求項３
記載の部品自動嵌入装置。(4) A valve guide for introducing the spool is arranged opposite to the insertion hole, a retainer guide for introducing the retainer is arranged opposite to the retainer insertion hole, and
Claim 3 above, wherein the valve guide and the retainer guide are provided with means for detecting the position of the spool and the position of the retainer.
Automatic parts insertion device described.
た嵌入穴の上方にスプール、スプリング及びプラグを導
入するためのバルブガイドを配設し、該バルブガイド内
にスプール、スプリング及びプラグを挿入した後、バル
ブボディを支持するパレットに上下方向に縦振動を与え
て上記スプール、スプリング及びプラグを嵌入穴内に嵌
入し、その嵌入状態を検出するとともに、プラグに形成
されたリテーナ挿入溝内にリテーナを挿入し、該挿入状
態を検出することを特徴とする部品自動嵌入方法。(5) A valve guide for introducing the spool, spring, and plug is provided above the insertion hole formed in the valve body and has a chamfered upper edge, and the spool, spring, and plug are inserted into the valve guide. After that, vertical vibration is applied to the pallet supporting the valve body in the vertical direction to fit the spool, spring, and plug into the fitting holes.The fitting state is detected, and the retainer is inserted into the retainer insertion groove formed in the plug. 1. A method for automatically inserting a component, the method comprising: inserting a component, and detecting the inserted state.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1154488A JP2774316B2 (en) | 1989-06-19 | 1989-06-19 | Automatic component insertion device and method |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP1154488A JP2774316B2 (en) | 1989-06-19 | 1989-06-19 | Automatic component insertion device and method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0326432A true JPH0326432A (en) | 1991-02-05 |
| JP2774316B2 JP2774316B2 (en) | 1998-07-09 |
Family
ID=15585342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP1154488A Expired - Fee Related JP2774316B2 (en) | 1989-06-19 | 1989-06-19 | Automatic component insertion device and method |
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP2774316B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US5470109A (en) * | 1995-01-12 | 1995-11-28 | Grande; Dennis | Adjustable book jacket and method for making same |
| CN103170823A (en) * | 2013-03-29 | 2013-06-26 | 中国科学院自动化研究所 | Control device and method of inserting micro-pipe into micro-hole through monocular microscopy visual guidance |
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| JP4737450B2 (en) * | 2007-07-11 | 2011-08-03 | トヨタ自動車株式会社 | Key material insertion method and key material insertion device |
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-
1989
- 1989-06-19 JP JP1154488A patent/JP2774316B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2774316B2 (en) | 1998-07-09 |
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