JPH0326458A - 研摩方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は研摩方法に係り、詳しくは、ツール交換可能な
研摩ロポットにより、粗研摩と仕上げ研摩とをおこなう
ようにした研摩方法に関するものである。

〔従来の技術） 電着塗装等による下塗り工程または中塗り工程を終了し
た自動車等の車体の塗装面は、研摩工程で、プレイバッ
ク型のロボット等に把持された研摩ブラシにより平滑に
研摩される。その研摩ブラシは、砥粒を付着させたナイ
ロン繊維を放射状に植設したホイール状のものやペーパ
ーブラシを貼着したもの等が採用され、その研摩ブラシ
をエアモータ等のアクチュエー夕により回転駆動させる
とともに、所定の押付圧力で塗装面に付勢し、高圧のエ
アを供給しつつ・、あるいは水を供給しながら、移動さ
せて塗装面の研摩がおこなわれる。ちなみに、特開昭５
８　−　６７３７７号公報には、平面の研摩と曲面の研
摩とを、それぞれ専用のロボッ１−でおこなうようにし
た自動水研装置が記載されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、安定した研摩精度を得るためには、被研摩物
に対する研摩ブラシの押付圧力を一定に保つ等の措置が
、従来より採られている。それは、押付圧力が低下する
と研摩不足となり、過大になると研摩過剰となり、この
押付圧力が仕上げ精度に大きく影響するからである。こ
のようなことから、例えば、本出願人は、被研摩而乙こ
対するＩコボッ１・アームの対応距離を調整することに
より、研摩川ツールの回転数を一定に保ち、その研摩用
ツー・ルの押付圧力を一定にするようｌ：’．　ｌ〜た
研摩ロボットの制御装置を提案している。

しかし、より高い仕上げ精庶が必要とざれる場合、まず
、ｍ研摩ブラシでｉＩＩ研摩した後、仕上げ研摩ブラシ
で什，Ｅげ研摩することが好ましい。ところが、−つの
（ｉｌ！序ステーションで粗研摩した後、車体を次のス
テ〜　シゴンに移動させて、、仕Ｆげ研摩するのは、広
い作業スペースを要するのみならず、非能率でもある。

本発明は，、このような事情を考慮（、７てなされ、甲
−の研摩ステーションで、能率的に、高い精度で研摩を
おこなうことができる研摩力法を提供することを課題と
している。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の方法は、研摩用ツールユニソ１・を把持した研
摩ロボッ［・により研摩対象物を０動的に研摩するよう
にした研摩方法にあって、Ｗ記課題を解決するために、
Ｌ記研摩用ツールユニッ１・をツール交換ｉｉＪ能に構
或し、ｔＪｉｌ研摩用ツールで粗研摩し７た後、仕上げ
研摩用ツールに交換して、仕ト−げ研摩をおこなうよう
にしている。

〔作　　　用］ まず、研摩『１ボッ１・に把持されている研摩用ツール
ユニッ１・に相研摩用ツールを取付けて｛ＩＴ摩対象物
を粗研ｆｔ　＋，た後、仕−Ｌげ研摩用ツールに交換（
，２て、仕−１げ研摩をおこなうようにしたので、単一
の研摩ステーションで、粗研摩から仕上げ研摩まで能率
よくおこなうことが７きる。

〔発明の効果〕

本発明は、研摩用ツールユニッ１・を把持した研摩ロボ
ットにより研摩対象物を自動的に研摩するようにした研
摩方法にあって、その研摩用ツールユニットをツール交
換可能に構威し、粗研摩用ツールで粗研摩した後、仕上
げ研摩用ツールに交換して、仕−Ｌげ研摩をおこなうよ
うにしたので、単−・の研摩ステーションで、能率よく
高い仕上げ精度の研摩をおこなうことができる。

〔実　施　例〕

以下に、ネ発明をその実施例に基づき詳細に説明する。

本実施例に示す研摩方法は、ツール交換ｉｉＪ能な研摩
ロボッ１・により、単一の研摩ステーションで、粗研序
と仕［げ研摩とを能率よくおこなうよ・うにしたもので
、以下のようにおこなわれる。

第３図に示すように、研摩ステーション１には、市体２
の曜送ライン３に沿って移動する吊下げ型のルーフ研摩
用の研摩ロボット４と、側面研摩用の研！？！ロボン｝
５．５が、下塗りまたは中塗り工程を終了し”ζ作業位
置に搬入された車体２に対応ずるように配置されている
。各研摩ロボノ１・４，５のアーム１４．１５には、粗
研摩用ツール６と仕上げ研摩用ツール７とを取り替え自
在な研摩用ツールユニッ１−８が取付けられており、研
摩ステーション１に搬入された車体２の外板が、図示し
ないエア供給装置からエアの供給を受りつつ、粗研摩用
ツール６によって粗研摩された後、仕」二げ研摩用ツー
ル７で仕−Ｌげ研摩される。

詳しく説明すると、粗研摩用ツール６は、平面用として
は、ボリネッ；・サンダ等を装着したディスク型の相研
摩ブラシ６ａ，曲面用としては、砥粒を付着させたナイ
ロン繊維を放射状に植設したホイール型の粗研摩ブラシ
６ｂ（第ｌ図参ｕク｛）が用いられる。一方、仕上げ研
摩用ツール７としてはソーメンブラシが用いられ、平面
用の仕上げ研摩ブラシ７ａと、曲面用の仕上げ研摩ブラ
シ７　ｂのサイズの異なる二種が用意されている。

これら各研摩ブラシ６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂを交換可能
に取付ける研摩用ツールユニッ１・８は、第ｌ図に示す
ように、駆動源としてのエアモータ１０と、その出力軸
１０ａに取付けられたチャック１１、および回転数検出
手段１２等を有し、研摩ロボッＩ−４．５のアーム１４
．１５に装着されている。

エアモータ１０の出力軸１０ａに取付けられるチャノク
１１には、例えば３つ爪の油圧チャック等の強力な把持
力を有し、かつ各研摩ブラシ６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂの
軸を着脱自在に装着できる構造のものが採用され、サー
ボコントローラ１６からの指令により、研摩ロボット４
，５が、適宜研摩ブラシを選択して着脱できるように構
戒される。

回転数検出千段１２はパルス信号を用いた電子計数式の
もので、エアモータ１０に内蔵され、検出した信号をサ
ーボコントローラ１Ｇに送出し、研摩ブラシ６（７）が
研摩対象物に対して所定の押付圧力を発揮できるように
、アーム１４．１５の動作を調整して、研摩ブラシ６（
７）の回転数が一定となるようなフィードバック制御が
おこなわれる。

研摩ロボット４，５を制御動作させるサーボコントロー
ラｌ６には、その研摩ロボット４，５に施された教示内
容を記憶するティーチングボッツクス１７が接続される
とともに、研摩ステーション１に搬入された車体２の車
種情報を提供するホストコンピュータ１８が接続されて
おり、研摩ロボット４　５が、前述したように、車種に
対応してプレイバック動作できるようになっている。そ
のプレイバック動作は、基本的には、第２図のフローチ
ャートに示すように、粗研摩から仕上げ研摩まで、ツー
ルの交換作業をおこないつつ、自動的に連続しておこな
われる。すなわち、まず、搬送ライン３の両側に配置さ
れている各収納棚９の所定の位置に収納されている曲面
用の粗研摩ブラシ６ｂを各研摩ロボット４，５の研摩用
ツールユニット８に把持させ、車体２のルーフ２ａおよ
び側面２ｂの曲面を粗研摩する（ステップ１、以下３１
などという）。各粗研摩ブラシ６ｂは曲面の法線方向に
所定の押付圧力で付勢されて回転駆動され、その曲面の
接線方向に移動しつつ粗研摩をおこなう。曲面の粗研摩
が終了すると、その粗研摩ブラシ６ｂを各収納位置９の
所定箇所に戻した後、各研摩ロボット４．５に平面用の
粗研摩ブラシ６ａを把持させ、ルーフ２ａおよび側面２
ｂの平面の粗研摩をおこなう（Ｓ２）。平面の粗研摩が
終了すると、その粗研摩ブラシ６ａを収納位置９にもど
し、研摩用ツールユニット８に曲面用の仕上げ研摩ブラ
シ７ｂを把持させ、曲面の仕上げ研摩をおこなう（Ｓ３
）。曲面の仕上げ研摩が終了すると、同様にツール交換
をおこない、平面用の仕上げ研摩ブラシ７ａにより、平
面の仕上げ研摩をおこなう（Ｓ４）。このように、本発
明の方法によれば、単一の研摩ステーションｌで、ツー
ル交換をおこない、粗研摩と仕上げ研摩とを一連の作業
として自動的におこなうことにより、より少ない作業ス
ペースで、能率よく高い精度の研摩をおこなうができる
。

なお、実施例では、エアを供給しつつ研摩をおこなうい
わゆる空研ぎを対象としているが、本発明は、研摩作業
の方式について特定するものではなく、水を供給しつつ
研摩をおこなう水研にも適用できることはいうまでもな
い。

【図面の簡単な説明】

第Ｉ図は本発明の方法を実施する装置のブロック構戒図
、第２図は基本的な研摩方法の一例を示すフローチャー
ト、第３図は研摩ステーションの正面図である。 ２・一研摩対象物（車体）、４，５一研摩ロボット、６
．６ａ，６ｂ−・一粗研摩用ツール（ブラシ）、７．７
ａ，７ｂ・・・仕上げ研摩用ツール（ブラシ）、８・一
研ＦＪ　用ツールユニット。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）研摩用ツールユニットを把持した研摩ロボットに
   より研摩対象物を自動的に研摩するようにした研摩方法
   において、 上記研摩用ツールユニットをツール交換可能に構成し、
   粗研摩用ツールで粗研摩した後、仕上げ研摩用ツールに
   交換して、仕上げ研摩をおこなうようにしたことを特徴
   とする研摩方法。