JPH0326475A - 壁面処理作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業１丁の利用分粁〕 本発明は、例えば原油貯蔵タンクの外壁塗装作業７高層
ビルの窓拭き作業，外壁の塗装作業，橋梁の塗膜検査並
びに塗装王事、船舶の外面塗装作業　その他諸種の壁面
処理作業を自動化するフレムのシステムに関する。

〔従来の技術〕

壁＋１１ｉ処理作業に関する自動化の従来技術に就いて
は　二［業所右権の出願を含め数え切れない程公知であ
るが、その殆とが処理作業を特定し、対応する壁面が限
定されたものばかりであり，汎用にし，かも作業を検査
、１リ＃研練等の下地処理，塗装など特定しないで自動
化されたものはない。

〔発明が解決し，１・つとする問題点〕壁向の処理作業
、例えば溶接線の損傷や塗膜などの検査，剥ＡＪＩ研練
などの下地処理，塗装コーテｆング等をＦ１動化し、ｆ
ｉ人化して、ロポッ１・作業１、する息には，ロボット
と処理壁面の間じ，従来社術の考え方とは令く別のシス
テム技術が介在しないと解決しない。

処理作業の対象になる檗而は，上向きの天井横向きのＪ
ト直壁面．下向きの床面と三次元有り大型橋梁のトラス
桁のように、それらが傾斜しｔ一もの、又、平而ばかり
でなく，段差が有ったり突起が出ていたり．船体の外壁
や球形タンクの内外壁の様に、凹！−１’ｌ，　（７）
曲面も小なくない。

また処理作業を要求される壁而のｖＪ質は、鉄／Ｔｈ”
けではなく，コンクリート木材など多様である。

処理作業は、勿論それらの母材の寿命を引き伸ばすのが
目的であるが，作業の主体は、母材保護の外壁而の処理
状遁，寿命等の検査．下地処理そして塗装、ライニング
，コーティングである。

この処理作業の中で．下地処理に属する自動化は、平面
に関する限り従来技術にもかなり完成度の高いものが見
られるけれども、他の作業領域での自動化は，殆ど見当
たらない。

対象となる壁面が殆ど高所作業となる春，足場仮設する
かゴンドラに乗り、人間が作業しているのが現状であり
、作業そのものが自動化しにくいからではない．つまり
、作業の自動機は出来ても高所壁面に対して、常時一定
の条件が確保される作業０ホットの移動システムが考え
られないからである． ゴンドラに作業ロボットを積載し自動化を試みる従来技
術もｔ！ｊｉ見するが，処理壁面との距離や処理速度な
どの条件が安定せず，作動変換の機械的０ス、材料の飛
散ロス等屯あり．作業能力が定まらず、人間が作業する
効果ε差異が々いやそのうえに、什士がりのバラッキや
任桟０（駄目）が多く発生し、装置も高価で複雑大型化
する息．殆ど実用化されている例を見ない。

高所作業車による自動化も同様で、存に造船所でその実
例を見る！μが出来る程度である。

前述の処理壁面に対する各作業の定位置に於ける自動化
は、従来技術の合成で．別途出願の如く，作業１能をロ
ボット化し、ほぼ同じ大きさにし丁取付け，積載を共通
にするモジュール化も技術的に困難ではない． この作業機能モジュールを，前述の多様な処理壁面に対
して，安定した作業条件を常に一定に確保しながら．ど
のようにして移動せしめるかが、本発明が解決しようと
する問題点である．〔問題点を解決するための手段〕 問題点を解決する為の手段として、作業機能ロポットと
処理壁面の間に、次ぎのような自動化のフレームシステ
ム技術を介在させる事により、頭書の目的を達成する． 本発明を、図面にもとずいて説明をくわえる．第１図、
第２図の処理壁面，符号１及び第８図の符号４２の凸壁
面．第９図の符号４３の凹壁面等それらの処理壁面にた
いして，最上端に仮設レール３をブラケット２にて固着
し．第１．２図に示す如く．符号４のトロリー，符号５
のホイスト，符号６０両ホイスト同時駆動連結軸、符号
７の吊り下げワイヤー張力検出によるホイスト趣動オン
オフ装置、符号８の吊り下げワイヤーで構成されるホイ
ストトロリーを懸架して，大まかに、そのトロリー４で
左右に走行し，符号５から８で構成されるホイストで上
下に昇降する大枠の親亀フレームｌＯを，フック９でワ
イヤー８により吊り下げ，そのフレームには，シリンダ
ー１１を介して壁面１に吸着するマグネット又は、吸着
盤Ｉ２をクレビスｌ３状に構成して，移動しない場合，
該フレームｌＯが壁面１に固着する機能を持たせる． つまり壁面１と作業機能ロポット３５′の間の距離その
他の作業条件を一定に確保するフレームシステムを構成
するのである． そして、その親亀フレーム１０の背中に．各作業機能ロ
ボットの共通モジュール３５′と言う孫亀を，積載して
、その親亀フレームの背中の中で縦横に移動できるよう
にする、後述の如き子亀フレームを構成するのである． つまり，第３，４、５図に示す如く、該親亀フレームｌ
ロに固設された５符号１４のラックギャーに噛み合う、
子亀フレームに属する符号ｌ５のピニオン、は、親亀フ
レームｌＯに対して，ガイドローラー２９で上下に可動
可能に遊設されて符号２７、２８で構成されたフレーム
に固設した、ブレーキ付きの駆動モーター２６，但しモ
ーターの駆動エネルギー源は，電気でも，油圧でも圧空
でも良い、要するにその回転を、符号２３、２４．　２
５の回転伝達機構を経て５ウォーム１７，ウォームギャ
ー１６に伝え．クラッチ２ロ，２１を介して，カップリ
ング２２に連結する軸ｌ８を回わさせて，回転が伝えら
れ、それら符号ｌ５がら２９までの部品で構成される子
亀フレームを上下昇降移動させるのである． 更に、第６．７図に示す如く、その子亀フレームの符号
２７には，ラックギャ−３０が固設されていて．ガイド
ローラー３６で横行方向に案内される作業機能モジュー
ル３５′を積載するフレーム３５に固設された．駆動エ
ネルギーが、電気でも，油圧でも、圧空のいずれでもよ
い、要するにブレーキ付きの回転駆動モーター３２より
，カップリング３３、軸３４を介して，そのラック３０
と噛み合うピニオン、３ｌに回転を伝え，作業機能モジ
ュール３５″を積載するもう一つの子亀フレーム３５を
左右に横行駆動せしめるのである． つまり．親亀の背中゛に子亀を乗せ、親亀が壁面との条
件を一定に保持している間に、親亀の背中の広さの中で
，孫亀の作業機能モジュールを縦横に走行せしめるよう
な子亀フレームを構成するのである． さらに，子亀のフレームには、符号ＩＯの親亀フレーム
に構成された符号１１，　１２、ｌ３と同様，シリンダ
ー３７を介して壁面に吸着するマグネット，又は吸着盤
３８をクレビス３９状に構成する．これは子亀フレーム
を壁面に固着させてホイストトロリーとは別に子亀フレ
ームの移動機能を逆利用して，親亀フレームを縦横に動
かそうとするもので，壁面が第８、９図に示す符号４２
、４３の凹凸曲面の場合の移動に必要となる． 処理壁面が均一な平面の場合は、子亀フレームの吸着機
能は．それを基準にした移動方法を必須条件にしないか
ら、特許請求の範囲（１）に記載の二様式移動とはなら
ないが、このような壁面を専用機化して使用するメリッ
トはイニシャルコスト、ランニングコストに大きな効果
が出てくるので．このような使用状態での技術は．特許
請求の範囲（１）に含まれる技術範囲である． 吸着機能がマグネットであったり，吸着盤であったりす
るのは，壁面の母材が鉄か，それ以外のものに対応する
為である．　またこれら吸着機能がクレビス状に構成し
てあるのは、壁面が滑らかな平面ばかりではないからで
あり、凹凸の曲面にも対応させる為である． そして，各シリンダーは、オーバハングフレ−ム４９を
旋回させる場合、そのオーバーハングフレーム側に突出
していると．邪魔になって旋回させられない． 従って，移動子をフレーム側に固着し、シリンダーの方
をストロークさせるように構成出来て．ストロークを処
理壁面側一杯に突き出した場合，シリンダーをオーバー
ハングフレーム４９側に突出させない様に出来る、ロッ
ドレスシリンダーが望ましい． 通常のロツドストロークシリンダーで，そのボトム近辺
をフレームに固着させる様な構成も考えられるが．ロツ
ドとシリンダーのスペースを、フレームと処理壁面の間
に採るため，その処理壁商にフレームを近付ける事が出
来なくなり．作業機能モジュールの処理壁面に対する好
適条件が設定困難となる． また親亀フレームＩＯのシリンダー１１のストロークは
２子亀フレームのシリンダー３７のストロークより短い
方が，壁面にある段差，突起部の乗り越えが容易になり
、さらに親亀フレームＩＯのシリンダー目は，最良の作
業条件を確保する為，そのストローク内で任意に停止す
る機能を必要とするが、いずれにしても，親亀フレーム
の上に子亀フレームを乗せ．その子ｔａフレームに孫亀
となる各作業機能モジュールを積み換えるフレームシス
テムの発明により，頭書の目的を達成出来るのである．
いから，子亀フレームに乗・った孫亀の作業機能モジュ
ール３５′の動きは，親亀のインサイドフレームでよい
． ところが塗装やコ・−ティング作業は，当然のこεなが
ら，作業完了［ｆｌｉに対して絶対に非接触であること
が肝要であり５親龜フレームの一部分でも，作業の後ろ
に、接触移動する部分が残れば、そこは仕桟１−、つま
り駄目となり手直し７が必要となりで自動化した意味が
なくなる。

塗装やコーティング、ライニングは、表面が乾燥１−、
固まりで安定化するのに、時間を要するだ＋．１に作業
に駄一がＬ１Ｓるこεは，自動化の可能生を・妨害する
。

従って、子凰フレームに親亀フレームをオーバーハング
するフレーム４９を介して、孫亀の作業機能モジュール
３５′をｍ載し、この作業に限り親亀のアウトサイドフ
レームで作業するようにしてその作業が必ず非＃＆触の
状態で，親龜フレー五の走行の後ろに位置するように（
一なければならない．このユニークな発明のフレームシ
ステムの大きな特徴は、親亀フレームの大きさを、対象
となる壁而，例えば橋梁ω桁やダクト，煙突の様に作業
態様が細くて長い場合と、船舶や原油貯蔵の大型タンク
の様に、幅広《て長い物で、サイズを変えその使い別け
で．殆どの壁面作業が自動化出来ることである． まＩと、同様にして作業機能モジュール３５′の積み換
え９換だけで７いろいろな壁而処理作業の殆どがロボッ
ト化、１１動化に極めてシンプル且つ確実に対応できる
。

親亀フレーム１ロの走行には，レールとその仮設ブラノ
７ットのシステム技術を・使用し，その走行機能には，
＠述の如く．１二不動も可能にする符号４からＢで構成
され，とりわけ片吊りによる傾きフ戸生じないよう，符
号６の軸で両駆動が連結さ４′１，、機械的に強制同時
蘭動されるホイスト５と５　トロリー４を構成する． 一つまり、特許請求の範囲にも記載する通り、作業中に
は、被処理壁面１との条件を安定的に確保するよう．シ
リンダーｉｔを介してマグネット又は吸着盤１２で処理
壁面１に固着する親亀フ１／−ムｌＯが．壁而処理作業
の機能を持つ、作業ａ能モジュール３５′を積載するも
う−−一一つの子亀フレームを，符号ｌ５から３８の部
材により、左右−Ｌ下に移動せｉ〜めるように構成し，
さらにそσ）作業機能モジュル３５゛積載の子亀フレー
ムにも、親フレームｔＯ同様に６処理壁面Ｉと固着する
ようにシリンダー３７を介し７てマグネット又は、吸着
盤３８を装着する。

そＩ一て檗面１と各フレームとの間のすべての吸着を解
除した場合には，その装備全体を吊り下げるホイストト
ロリーを，仮設レール３に沿わせて走行せしめるこεに
より、全体を左右に走行１Ｊ・シめ、ホイスト５の吊り
下げで．さらに全体を−Ｌ下に昇降せしめる移動機能と
、作業機能モジュール３５′を積載する子亀フレームを
壁面１に固着し、その作業機能モジュール３５′を移動
せしめる機能を逆利用して．親亀フレーム■ロの吸着だ
けを解除して壁面ｌ．！＝ＡＩ反せしめ．該作業機能モ
ジュール積載の子龜フレームε壁面との吸着状態を移動
起点にして，ホイストトロリーとは無関係に，親亀フレ
ーム１０を左右，上下に移動させる，二様式の移動機構
を具備した壁面処理作業自動化のフｌ・・ームシスアム
が本発明の、問題を解決するための手段である。

〔作用と実施例〕

上記のように．仮設レールとホイストトロリーの縦横走
行と，親亀．子厖，孫龜の三段フレームシステムの構成
技術，さらにそのフレームシステムの中で縦横に走行移
動させる方法の二様があるεｊ」う特徴は，次ぎのよう
な１ｌ！ｉ械化，自動化の可能性をもたらす。

常に上から下へ移動しながら処理をする塗装の５１、う
な作業態様の場合は、親亀フレームの移動を左Ｌｉ走行
．ｔ下昇降ともホイストトロリーで行ない，実施例の−
つとして基本的には，第１０図に示す様な作業の移動対
応となる． 即ち、孫龜の作業機能モジュ・−ル１５′が作業する晶
小栄位を符号５２と−ｒると，符号５ｌは．Ｉｉｌ！３
ａフレームｌＯが洛理壁面１に吸ａして，作業条件を安
定させた状悪，つまり親厖フレームの背中の中で，孫亀
の作業機能モジュールを積載して移動する子鳩フレーム
の単位作業移動エリャとなる。　図に示すように，作業
機能モジュール３５゛の最小作業中．位５２は，親龜フ
レームが八の位置で，ａがらｂに向かって矢印の示す方
向に、子ｆａフレームが積載した，その作業機能モジュ
ールを移動させて作業を進行させる。

作業機能モジュールが作業をしながら、子龜フレームの
移動によりｂに達すると、親亀フｌ／−ムの処理壁面吸
着状媚でのＡエリャにおける作業は完了する． 親亀フレ・−ムの吸着状態を壁面１から開放しシリンダ
・一ｌ１で吸着鼎を引っ込めて、壁面の突起や出っ張り
，段差が乗り越えられる様、装備を充分゛に後退さぜて
から，矢印５３で示すようにホイスト５の吊り下げによ
り、Ｂエリャに移動させ、再度親亀フレームを壁面に吸
着固定させ．前述と同様に作業機能モジュールを移動さ
せ．処理作業を進めるのである。

この単位作業１リャの移動の繰り返しにより２縦方向に
壁面処理を進め、処理面一杯のＥエリャを完了したら、
やはり親ｔ銭フレームの吸着状ｆ７Ｂを壁面から開放し
，今度はトロリー４で全体を矢印５４で示すように横走
行させ、さらに矢印５５で示すようにホイスト５でＦエ
リャまで一気にフルバックさせ、先程の説明ε同様．親
亀フレ一五を処理壁面に吸着固定して，処理作業を再開
する。

同様にして、ＦエリャからＪエリャヘ，そしてフルバッ
クしてＫエリャへと、処理作業を規律正しく順序律て＼
、プログラム的に推進させる事が出来るのである． つまり，作業機能モジュール３５′は，アルファベット
の小文字とその進行矢印で示す通り、処理壁面を漏れな
く、満遍に作業するのである。

このように規律正しいパズル移動は、機械化が出来，コ
ンピューターによるプログラム化が容易で．完全無人化
の可能性も潜在させるのである．単位作業移動エリャの
移動順序は、上記の実施例ではＡエリャからＢ．・・Ｅ
エリャと縦に下がる順序で、ＥエリャからＦエリャへの
移動は、ホイストの吊り−ヒげによるフルバック移動が
入っているが、入，Ｆ，Ｋと横に移動させれば、次ぎの
段は、逆方向にＬ，Ｇ．Ｂと移動させる事によりフルバ
ック移動操作は省略され，移動の時間ロスが最小限に短
縮される． 処理作業が検査や下地処理のように、処理壁面と接触出
来て、作業に方向性がない場合は、前述の移動以外に，
第１１図に示す実施例がある．勿論の事ではあるが，こ
の移動方法で塗装作業が出来ないという制限は受けない
．先に説明の如くオーバーハングフレーム４９を使用す
れば，以下に説明の、上から下え向かう移動が適用され
る．また吸着状態を常に維持しながらの移動は，作業熊
様による移動の順序は別にしても、第８図のような凸■
壁面や，第９図に示す四曲壁面の移動の自動化に威力を
発揮する． つまり，第１ｌ図に示す実施例の移動は、親亀フレーム
１０内での孫亀、即ち符号５２の最小作業単位を持つ作
業機能モジュール３５′を積載して移動する、アルファ
ベットの大文字で表した、子亀フレームの単位作業移動
エリャ，符号５ｌの広さの作業範囲Ａエリャにおいて．
符号５２の最小作業単位がアルファベットの小文字ａか
ら処理作業を開始しｂまで移動したらＡエリャの作業は
完了し，次ぎのＢ又は，■エリャに移動するのであるが
．この移動方法が、全吸着状態を処理壁面１から開放し
てオイストトロリーで左右及び上下に移動せしめる第ｌ
Ｏ図の実施例と異なり，作業機能モジュールがｂに到達
したら．子亀フレームの吸着機能を作動させ壁面１を吸
着すると同時に、親亀フレームの吸着機能を開放にし，
子亀フレームを固定した状態にして、子亀フレームの第
３から第７図に示す移動機能を逆利用して親亀フレーム
を，縦方向に移動させる場合はＢエリャヘ，横方向へ移
動させる場合は子亀フレームを鎖綿矢印に沿ってｂ′ま
で戻し、壁面と吸着固定させてから、親亀フレームをＩ
エリャに横移動させる． この時．子亀フレームが壁面と吸着固定状態にあるから
親亀フレームは、Ｂエリャに対しても、又Ｉエリャに対
しても最小作業単位幅を残して移動する．従って縦方向
のＢエリャに移動する場合は、第ｌロ図の移動方法に比
較して次ぎのエリャからは．符号５６の広さだけ狭くな
る。

これは横方向の■エリャに移動する場合も同様であるが
、横移動の場合で作業態様が上から下へ進行しなければ
ならない場合は，子亀フレームがｂ゛から作業をしない
でｔに移動しなければならないが，移動に方向性を問わ
ない作業の場合は下から上に向かってＡエリャとは逆の
ＥやＦエリャのように移動させることが出来る。

しかし２この移動方式でも、先の第ｌＯ図の方式と同様
、作業慝様によって移動の順序はあらかじめ予測出来．
図に示すように整然としたパズルが平面ばかりでなく，
凹凸の曲面に対しても容易に組めるのである． つまり機械化し、コンピューターによる移動のフログラ
ムが構成でき、無人自動化の可能性を示唆するのである
． 凹凸曲面の壁面処理は，平面処理の場合と全く同様の装
備で対応する事は、機能上からではなく安全上出来ない
． 第８図に示すように、処理壁面の吸着が万が一にも外れ
ないように安全装置として、ガイドローラ−３９と．押
えのワイヤーローブ４０，更にその押さえる力を一定に
コントロールする張力調整装置４１によって，凸曲壁面
４２を安全に移動せしめる工夫が必要である． 四曲壁面に対しては、第９図に示すように、壁面処理装
備と同行する地上走行台車４４に構成された伸縮自在の
シリンダー４６，アームロツド４５、クレビス４７、取
り付けフレーム４８のビームで背後から押さえて、凹曲
壁面４３との吸着力を、吸着器１２が万が一失っても墜
落しない様、凸曲面同様安全に移動せしめる工夫が必要
である． 〔発明の効果〕 以上説明の如く，本発明は、作業姿勢が上向きの天井、
横向きの壁、下向きの床．凹凸の１０壁面可能性は高く
，危険な人間による高所作業を廃止して、機械に代行さ
せる事の効果、処理壁面にたいして何ら付加価値をもた
らさない，しかも高価

【図面の簡単な説明】

図面は，本発明の実施例を示すものであり、第１図は、
壁面処理作業自動化のフレームシステムに関する平面図
であり．第２図は，その側面図で断面線図である． おけるＡ−Ａ矢印部の断面図である． るのである． れが鉄以外のコンクリートでも、木材でも適用できる． 勿論、それらの壁面に凹凸や段差があってもシリンダー
のストローク量を対応させれば，自動で移動する上で，
支障になることはない．第８図は、処理壁面が凸曲面の
場合のフレームものであり、作業機能モジュール移動の
プログラムの一例を示す． 大型橋梁や煙突，ダクト等の壁面処理の自動化の符号１
　，　４２．　４３は処理壁面、符号２はガイドレール
取付けブラケッ１・ イドレール２符．ｑ　４は 符曇３は トロリー トロリーのガ 符号５は、ホ 系　符ｊ４１５から３８までは．−ｒ厖フレームと．の
作業機能モジュ・−ルであろ８ 孫瓜

Claims (17)

【特許請求の範囲】
1. （１）作業中には、被処理壁面との条件を安定的に確保
   するよう、シリンダーを介してマグネット又は、吸着盤
   で処理壁面に固着するフレームがモジュール移動フレー
   ムとして、壁面処理作業の機能を持つ作業モジュールを
   積載するもう一つのフレームを、左右上下に移動せしめ
   るように構成し、さらにその作業モジュール積載フレー
   ムにも、モジュール移動フレーム同様に、処理壁面を固
   着するようにシリンダーを介してマグネット又は、吸着
   盤を装着する。 そして壁面と各フレームとの間のすべての 吸着を解除した場合には、その装備全体を吊り下げるホ
   イストトロリーを仮設レールに沿わせて走行せしめるこ
   とにより、全体を左右に走行せしめ、ホイストの吊り下
   げで、さらに全体を上下に昇降せしめる移動機能と、作
   業モジュールを積載するフレームを壁面に固着し、その
   作業モジュールを移動せしめる機能を逆利用して、モジ
   ュール移動フレームの吸着だけを解除して壁面と離反せ
   しめ、該作業モジュール積載フレームと壁面との吸着状
   態を移動起点にして、ホイストトロリーとは無関係にモ
   ジュール移動フレームを左右、上下に移動させる、二様
   式の移動機能を具備した壁面処理作業自動化のフレーム
   システム。
2. （２）特許請求の範囲（１）に記載する壁面処理作業自
   動化のフレームシステムに於いて、モジュール移動フレ
   ームに対して、作業モジュール積載フレームが、その内
   側で左右上下に移動する様に構成した壁面処理作業自動
   化のフレームシステム。
3. （３）特許請求の範囲（１）に記載する壁面処理作業自
   動化フレームシステムに於いて、モジュール移動フレー
   ムの外側に、オーバーハングフレームを介し、作業モジ
   ュール積載フレームが構成されるようにして、壁面処理
   作業後に装備の接触部分が残らないようにした壁面処理
   作業自動化のフレームシステム。
4. （４）特許請求の範囲（３）に記載する壁面処理作業自
   動化のフレームシステムに於いて、オーバーハングフレ
   ームの取付けが、３６０度旋回位置決め出来て、作業モ
   ジュール積載フレームがモジュール移動フレームの外側
   の任意の位置に設定可能な、壁面処理作業自動化のフレ
   ームシステム。
5. （５）特許請求の範囲に記載する壁面処理作業自動化の
   フレームシステムに於いて、作業モジュール積載フレー
   ムの上下昇降駆動をラックとピニオン、ウォームギヤセ
   ット、さらにクラッチを介して、ブレーキの着いた電動
   ないしは、油圧モーターで駆動する壁面処理作業自動化
   のフレームシステム。
6. （６）特許請求の範囲に記載する壁面処理作業自動化の
   フレームシステムに於いて、作業モジュール積載フレー
   ムの左右走行駆動を、ラックとピニオン、ブレーキの着
   いた電動又は油圧モーターで駆動する壁面処理作業自動
   化のフレームシステム。
7. （７）特許請求の範囲に記載する壁面処理作業自動化の
   フレームシステムに於いて、各吸着器のシリンダーとの
   取付けがクレビス構造になっている壁面処理作業自動化
   のフレームシステム。
8. （８）特許請求の範囲に記載する壁面処理作業自動化の
   フレームシステムに於いて、各シリンダーが、ロッドレ
   スシリンダーで構成されている壁面処理作業自動化のフ
   レームシステム。
9. （９）特許請求の範囲に記載する壁面処理作業自動化の
   フレームシステムに於いて、モジュール移動フレームに
   取り付けられるシリンダーのストロークは、作業モジュ
   ール積載フレームに取り付けられるシリンダーのストロ
   ークより、短いか又は、同じ長さのストロークを有する
   壁面処理作業自動化のフレームシステム。
10. （１０）特許請求の範囲に記載する壁面処理作業自動化
    のフレームシステムに於いて、各シリンダーは、そのス
    トローク内に於いて、任意の位置に停止できる壁面処理
    作業自動化のフレームシステム。
11. （１１）特許請求の範囲に記載する壁面処理作業自動化
    のフレームシステムに於いて、装備全体の左右走行、並
    びに上下昇降駆動を司どるホイストトロリーの吊り下げ
    ワイヤーが張力の変動を感知しても、巻き上げ、巻き卸
    しの駆動、停止を行なう壁面処理作業自動化のフレーム
    システム。
12. （１２）特許請求の範囲に記載する壁面処理作業自動化
    のフレームシステムに於いて、吊り下げて、上下に昇降
    駆動する左右ホイストの駆動モーター軸を連結した壁面
    処理作業自動化のフレームシステム。
13. （１３）特許請求の範囲に記載する壁面処理作業自動化
    のフレームシステムに於いて、処理作業に対応して、作
    業モジュールが積み換え可能なフレームを持つ壁面処理
    作業自動化のフレームシステム。
14. （１４）特許請求の範囲に記載する壁面処理作業自動化
    のフレームシステムに於いて、処理壁面が凸面の場合は
    、吸着以外に吊り下げワイヤーで装備全体を押さえ込む
    様にした壁面処理作業自動化のフレームシステム。
15. （１５）特許請求の範囲に記載する壁面処理作業自動化
    のフレームシステムに於いて、処理壁面が凹面及び背面
    の場合は、吸着以外に装備の背面からビームで押さえ込
    む様にした壁面処理作業自動化のフレームシステム。
16. （１６）特許請求の範囲に記載する壁面処理作業自動化
    のフレームシステムに於いて、各駆動を電動にして、リ
    モートコントロールするようにした、壁面処理作業自動
    化のフレームシステム。
17. （１７）特許請求の範囲に記載する壁面処理作業自動化
    のフレームシステムに於いて、処理作業の駆動及び移動
    パターンを予測して、プログラム化しコンピューターで
    自動作業せしめる壁面処理作業自動化のフレームシステ
    ム。