JPH03266781A - 表面に沿って移動可能な装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔技術分野〕 本発明は、建造物の内外壁面、床面又はガラス面、或い
は空調ダクト又は上下水管の内面の如き表面の清掃等の
ために、かかる表面に沿って移動可能な装置に関する。

〔従来技術〕

特公昭６０−２６７５２号公報（米国特許第４．０９５
，３７８号明細書及び図面）には、建造物の内外壁面等
の表面の清掃のために、かかる表面に真空吸着し且つか
かる表面に沿って移動する装置が開示されている。この
装置は、剛性乃至半剛性の受圧本体、この本体に装着さ
れ本体及び吸着すべき表面と協働して減圧空間を規定す
るシール部材、上記減圧空間を減圧するための減圧手段
を具備している。減圧手段によって減圧空間を減圧する
ことによって、受圧本体が表面に真空吸着される。受圧
本体には、更に、表面に接触甘し袷られる複数個の車輪
及びこれらを回転駆動するための電動モータを含む走行
機構が装着されている。そしてまた、受圧本体には、表
面に研掃材を噴射する研掃材噴射手段の如き作業機構も
装着されている。

〔従来技術の問題点〕

而して、上述した従来の装置には、次の通りの解決すべ
き問題が存在する。複数個の車輪と共に電動モータ及び
伝動手段を含む走行機構を配設することが必要であり、
装置が比較的大型且つ高価になる。従って、装置を充分
に小型化することが困難であり、横断面積が小さい空調
ダクト又は上下水管内に進入せしめてこれらの内面を清
掃するのに適した装置を実現することが困難である。横
断面積が比較的大きいダクト或いは管の場合においても
、曲率が小さい所謂エルボ部分等においては、表面に対
して全車輪が所要通りに接触することができず、表面と
投つかの車輪とが離隔せしめられ、これに起因して装置
の移動が不可能になる虞が少なくない。また、表面の清
掃等のために研掃材噴射手段の如き作業手段を配設する
ことが必要であり、かかる作業手段に起因して装置が更
に大型且つ高価になる。更にまた、表面に例えばガラス
枠等の突条が延在している場合、従来の装置はかかる突
条を跨いで移動することが実質上不可能である。

〔発明の解決課題〕

本発明は上記事実に濫みてなされたものであり、その主
たる技術的解決課題は、従来の装置に比べて小型化する
ことができ且つ安価に製作することができる、表面に沿
って移動可能な新規且つ改良された装置を提供すること
である。

本発明の他の技術的解決課題は、横断面積が小さいダク
ト或いは管内に進入せしめることが可能であり、そして
また曲率が小さいエルボ部分においても表面に沿って所
要通りに移動することができる、表面に沿って移動可能
な新規且つ改良された装置を提供することである。

本発明のその他の技術的解決課題は、研掃材噴射手段等
の特別な作業手段を配設する必要なくして表面に清掃作
業を施すことができる、表面に沿って移動可能な小型且
つ安価な新規且つ改良された装置を提供することである
。

本発明の更に他の技術的解決課題は、表面に突条が延在
していても、かかる突条を跨いで移動することができる
、表面に沿って移動可能な新規且つ改良された装置を提
供することである。

〔発明の解決手段〕

上記上たる技術的解決課題を達成するための本発明の解
決手段の骨子は、（ａ）少なくとも２個の移動ユニット
を伸長及び収縮せしめられ得る連結手段を介して相互に
連結し、（ｂ）移動ユニットの各々には、移動ユニット
の各々を表面に沿って移動可能な可動状態と表面に係止
せしめられる係止状態とに選択的に設定せし約るための
状態設定手段を配設することである。

即ち、本発明によれば、伸長及び収縮せしめられ得る連
結手段を介して相互に連結された少なくとも２個の移動
ユニットを具備し、該ユニットの各々には該ユニットの
各々を表面に沿って移動可能な可動状態と該表面に係止
せしめられる係止状態とに選択的に設定せしめるための
状態設定手段が配設されており、一方のユニットを該可
動状態に設定し他方のユニットを該係止状態に設定して
該連結手段を伸長或いは収縮せしめると、該一方のユニ
ットが該表面に沿って移動せしめられる、ことを特徴と
する表面に沿って移動可能な装置が提供される。

移動ユニットの各々は、剛性乃至半剛性の本体と、この
本体に装着され本体及び表面と協働して減圧空間を規定
するシール部材と、上記減圧空間を減圧するための減圧
手段とを含んでいるのが好都合である。移動ユニットの
本体に係止部材を装着すると共に、突出位置と後退位置
とに選択的に位置せしめられる走行手段から上記状態設
定手段を構成し、走行手段を突出位置に位置せしめると
走行手段が表面に接触し且つ係止部材が表面から離隔し
て上記可動状態が設定され、走行手段を後退位置に位置
せしめると走行手段が表面から離隔し係止部材が表面に
接触して上記係止状態が設定されるようになすのが好適
である。シリンダ機構を介して走行手段を本体に装着し
、かかるシリンダ機構を伸縮せしめることによって走行
手段を突出位置と後退位置とに選択的に位置せしめるこ
とができる。

表面に接触せしめられる走行手段に選択的に制動作用を
加える制動手段を配設し、走行手段に制動作用が加えら
れていない時には上記可動状態が設定され、走行手段に
制動作用がくわえられると上記係止状態が設定されるよ
うになすこともできる。

移動ユニットを相互に連結している連結手段はシリンダ
機構、特に並列配置された一対のシリンダ機構から構成
されているのが好適である。シリンダ機構は移動ユニッ
トの各々に自在継手を介して連結することができる。

移動ユニットの各々の本体を選択的離隔手段を介して連
結手段に連結し、一方の移動ユニットに関する選択的離
隔手段によって一方の移動ユニットをその一部が表面に
接触せしめられている作用位置に位置せしめた状態にお
いて、他方の移動ユニットの選択的離隔手段によって他
方の移動ユニット全体を表面から離隔せしめることがで
きるように構成することが好適である。選択的離隔手段
もシリンダ機構から構成することができる。

〔発明の作用〕

本発明の装置においては、一方のユニットを可動状態に
設定し他方のユニットを係止状態に設定して連結手段を
伸長或いは収縮せしとると、一方のユニットが表面に沿
って移動せしめられ、従って２個のユニットの可動状態
と係止状態を交互に反転せしめて連結手段を適宜に伸長
或いは収縮せしめることによって装置を表面に沿って移
動せしめることができる。電動モータ及び伝動手段を含
む走行機構を配設する必要がなく、装置を充分に小型且
つ安価なものにせしめるこができる。

連結手段を構成するシリンダ機構がユニットの各々の本
体に自在継手を介して連結されている場合、ユニットの
各々は表面の曲率に応じて適宜に傾動することができ、
従って表面が小さい曲率で湾曲している場合でも充分良
好に表面に接触し続けることができる。

ユニットの一方を可動状態に設定して表面に沿って移動
せしめる時にユニットの本体に装着したシール部材の特
定部位を表面に所要通りに接触せしめた状態に維持せし
めると１、シール部材の特定部位が表面に接触した状態
で表面に対して移動せしめられることによって表面に清
掃作業が施される。

一方のユニットを表面に沿って移動せしめる際に、選択
的離隔手段によってこのユニットを表面から離隔せしめ
た状態にせしめると、表面に延在しているガラス枠等の
突条を跨いでユニットを移動せしめることができる。

〔好適具体例〕

以下、本発明に従って構成された装置の好適具体例を図
示している添付図面を参照して、更に詳細に説明する。

第１図及び第２図を参照して説明すると、本発明に従っ
て構成された図示の装置は、２個の移動ユニット２Ａ及
び２Ｂを具備している。

第１図及び第２図と共に第３図及び第４図を参照して説
明を続けると、移動ユニツ）２Ａは鋼板の如き金属板或
いは適宜の合成樹脂等の剛性乃至半剛性材料から形成す
ることができる本体４を含んでいる。この本体４は全体
として中空直方体形状であり、矩形上面壁６、かかる天
面壁６の４側縁から下方に延びる４側壁８．１０．１２
及び１４並びに下面壁】６を有する。下面壁１６の中央
には円形開口１８が形成されており、かかる円形開口１
８にはそこから下方に延びる円筒状垂下壁２０が固定さ
れている。

第１図乃至第４図、特に第３図を参照して説明を続ける
と、移動ユニッ）２Ａは、比較的柔軟で且つ比較的大き
い摩擦係数を有するポリウレタンの如き合成ゴムから形
成されているのが好都合である部材２２を含んでいる。

かかる部材２２は円筒状基部２４とこの円筒状基部２４
の外周面から半径方向外方に延出するシール部２６とを
有する。

シール部２６は下方に傾斜して半径方向外方に延びる円
錐台形状部２８とこの円錐台形状部２８から上方に傾斜
して半径方向外方に延びる逆円錐台形状部３０とを有す
る。部材２２の円筒状基部２４の上半部は本体４の円筒
状垂下壁２０の外周面に被嵌され、その外周面に巻き掛
けられた周知の金属製締結バンド３２によって円筒状垂
下壁２０に締結されている。部材２２の円筒状基部２２
の下端部は、後に言及する如く清掃すべき表面３４に選
択的に接触せしめられる係止部材を構成する。

円筒状基部２２の下端部には、周方向に間隔をおいて複
数個の連通溝３６が形成されている。かかる連通溝３６
の各々は円筒状基部２２の下端部を貫通して半径方向に
延びている。部材２２のシール部２６は、本体４及び清
掃すべき表面３４と協働して減圧空間３８を規定するシ
ール部材を構成する。図示の具体例においては、シール
部２６の円錐台形状部２８と逆円錐台形状部３０との境
界部位が表面３４に緊密に接触して実質上間じた減圧空
間３８を規定する。シール部２６の逆円錐台形状部３０
は半径方向外方に向かって表面３４から漸次離隔せしめ
られており、表面３４の小突起が存在し或いは表面３４
に異物が付着している場合等においてシール部２６がか
かる小突起或いは異物を乗り越える際の案内手段として
機能する。

所望ならば、表面３４と接触する、円錐台形状部２８と
逆円錐台形状部３０との境界部位に、周方向に間隔をお
いて複数個の連通溝を形成することもできる。かかる連
通溝を形成した場合、連通溝を通して外部から減圧空間
３８内に進入する流体（例えば空気）に付随せしめて表
面から除去された塵等を減圧空間３８内に導入され、か
くして塵等が周囲に飛散するのが防止される（この場合
には、減圧空間３８を減圧状態に維持するために連通溝
を通して減圧空間３８内に進入する流体よりも過剰の流
体を減圧空間３８から吸引することが必要である）。

第１図乃至第３図を参照して説明すると、移動ユニッ）
２Ａの本体４にはその上面壁６乃至側面壁８に存在する
連通関口４０が形成されており、この連通関口４０には
連通管４２が固定されている。連通管４２は可撓性ホー
スの如き適宜の接続手段（図示していない）を介して減
圧源４４　（第２図）に接続せしめられている。真空ポ
ンプ或いはエゼクタ等から構成することができる減圧源
４４は減圧空間３８から空気の如き流体を吸引し、減圧
空間３８内を減圧する。

移動ユニット２Ａに？ける本体４には、更に、空気圧シ
リンダ機構４６が装着されている（図示していないが、
かかるシリンダ機構４６は適宜の空気圧回路を介して加
圧空気源に接続されている）。

第３図に明確に図示する如く、シリンダ機構４Ｇのシリ
ンダ４８は本体４の上面壁６の上面に固定されている。

シリンダ機構４６のロッド５０は上面壁６を貫通して減
圧空間３８内に突出せしめられている。かかるシリンダ
機構４６はそのロッド５０の横断面形状が六角形等であ
ってシリンダ４８に対してロッド５０の相対的に回転が
阻止されている非回転ロッド型のものであるのが好都合
である。減圧空間３８内に突出しているロッド５０の先
端部には走行手段５２が装着されている。この走行手段
５２はロッド５０の先端部に固定された支持部材５４を
含んでおり、この支持部材５４には軸５６及び５８を介
して３個の車輪６０．６２及び６４が回転自在に装着さ
れている。シリンダ機構４６及びこのシリンダ機構４６
のロッド５０に装着された走行手段５２は、移動ユニッ
）２Ａを可動状態と係止状態とに選択的に設定する状態
設定手段を構成する（この状態設定手段の作用について
は後に言及する）。

第１図及び第２図に図示する他方の移動ユニット２Ｂの
構成は上記移動ユニツ）２Ａと実質上同一である。但し
、図示の具体例においては可撓性ホースの如き接続手段
（図示していない）の接続の都合上、移動ユニッ）２Ｂ
における連通管４２は第２図において右方向に実質上水
平に延出せしめられているのに対して移動ユニット２Ａ
における連通管４２は第２図において上方に傾斜して右
方向に延出せしめられている。

第１図及び第２図を参照して説明を続けると、２個の移
動ユニッ）２Ａ及び２Ｂは、全体を番号６６で示す連結
手段によって相互に連結されている。図示の具体例にお
ける連結手段６６は第１図において上下方向に間隔をお
いて並列配置された一対の空気圧シリンダ機構６８及び
７０から構成されている（図示していないが、かかるシ
リンダ機構６８及び７０も適宜の空気圧回路を介して加
圧空気源に接続されている）。シリンダ機構６８及び７
０のシリンダ８０及び８２は夫々移動ユニッ）２Ｂの本
体４における側壁１０及び１２に接続され、シリンダ機
構６８及び７０のロッド８４及び８６は夫々移動ユニッ
）２Ａの本体４における側壁１０及び１２に接続されて
いる。シリンダ機構６８及び７０と移動ユニツ）２Ａ及
び２Ｂの本体４とは、任意方向への相対的傾動を許容す
る自在継手を介して接続されているのが望ましく、図示
の具体例においては玉継手を含む接続機構７２．７４．
７６及び７８を介して接続されている。更に詳述すると
、シリンダ機構６８のシリンダ８０は接続機構７２の一
端に固定され、この接続機構７２の他端は移動ユニット
２Ｂにおける本体４の側壁１０に固定され、シリンダ機
構６８のロッド８４は接続機構７４の一端に固定され、
この接続機構７４の他端は移動ユニッ）２Ａにおける本
体４の側壁１０に固定されている。また、シリンダ機構
７０のシリンダ８２は接続機構７６の一端に固定され、
この接続機構７６の他端は移動ユニッ）２Ｂにおける本
体４の側壁１２に固定され、シリンダ機構７０のロッド
８６は接続機構７８の一端に固定され、この接続機構７
８の他端は移動ユニッ）２Ａにおける本体４の側壁１２
に固定されている。

次に、第Ｆ図乃至第３図を参照して、上述した通りの装
置の作用を説明する。装置の作動開始に際しては、連結
手段６６を構成する一対のシリンダ機構６８及び７０は
収縮された状１！ｌ！（第１図及び第２図に実線で示す
状態）にある。そしてまた、移動ユニッ）２Ａ及び２Ｂ
の各々に配設されているシリンダ機構４６も収縮された
状態（第３図に２点鎖線で示す状態）にある。かかる状
態において減圧源４４が付勢されて、移動ユニツ）２Ａ
及び２Ｂの各々における減圧空間３８が減圧される。

第３図に２点鎖線で示す如く、移動ユニツ）２Ａ及び２
Ｂにおける状態設定手段を構成するシリンダ機構４６が
収縮されている時には、車輪６０．６２及び６４が後退
せしめられていて、係止部材（即ち部材２２０円筒状基
部２４の下端部）が表面３４に接触せしめられ、車輪６
０．６２及び６４は表面３４から離隔せしめられている
。従って、減圧空間３４内外の圧力差に起因して本体４
に作用する流体圧力は係止部材を介して表面３４に伝え
られ、係止部材が表面３４に圧接される。シール部材（
即ち部材２２のシール部２６）は比較的薄く表面３４に
対して接近及び離隔する方向に容易に移動せしめられ得
る故に、シール部材は減圧空間３８内外の圧力差に起因
してシール部材自体（更に詳しくはシール部２６の円錐
台形状部２８）に作用する流体圧力によって表面３４に
密接せしめられる（部材２２０円筒状基部２４の下端部
が表面３４に圧接せしめられた状態においても、円筒状
基部２２の下端部に形成されている連通溝３６を通して
円筒状基９２２の内外は連通せしめられ、従ってシール
部２６によって囲繞される空間も減圧される）。而して
、係止部材（即ち部材２２の円筒状基部２４の下端部）
が表面３４に圧接せしめられると、容易に理解される通
り係止部材と表面３４との相対的移動は両者間に作用す
る相当大きな摩擦力によって抵抗され、従って移動ユニ
ッ）２Ａ及び２Ｂの双方共裏面３４に沿って容易に移動
し得ない係止状態にある。次いで、移動ユニッ）２Ａに
おけるシリンダ機構４６のみを伸長せしめて、第３図に
実線で示す状態にせしめる。かくすると、部材２２の円
筒状基！２４を越えて車輪６０．６２及び６４が突出せ
しめられ、係止部材（即ち部材２２の円筒状基部２４の
下端部）が表面３４から離隔せしめられ、車輪６０．６
２及び６４が表面３４に接触せしめられる。シール部材
（即ち部材２２のシール部２６）はそれ自体に作用する
流体圧力によって表面３４に密接され続ける。係止部材
が表面３４から離隔され車輪６０．６２及び６４が表面
３４に接触せしめられた状態においては、移動ユニット
２Ａは車輪６０．６２及び６４の回転によって充分容易
に表面３４に沿って移動することが可能である可動状態
に設定される。かように一方の移動ユニッ）２Ａを可動
状態に設定し他方の移動ユニツ）２Ｂを係止状態に設定
して、連結手段６６を構成する一対のシリンダ機構６８
及び７０を伸長せしめると、移動ユニッ）２Ｂは表面３
４に対して移動せしめられることなく静止状態に維持さ
れるが、第１図に２点鎖線で示す如く一対のシリンダ機
構６８及び７０の伸長に応じて移動ユニッ）２Ａは第１
図において左方に移動せしめられる。移動ユニッ）２Ａ
のかかる移動の際には、部材２２のシール部２６の一部
、即ち円錐台形状部２８と逆円錐台形状部３０との境界
部位は表面３４に密接せしめられた状態に維持され、従
ってシール部２６の特定部位によって表面３４に擦り作
用が加えられて表面３４が清掃される。移動ユニッ）２
Ｂを係止状態に設定し移動ユニッ）２Ａを可動状態に設
定した状態を維持して一対のシリンダ機構６８及び７０
を収縮せしめると、移動ユニット２Ａは第１図に実線で
示す元の位置に戻される。従って、必要に応じて移動ユ
ニッ）２Ａを第１図に実線で示す位置と２点鎖線で示す
位置との間で複数回繰り返し移動せしめ、かくして表面
３４の特定領域に所要清掃作業を繰り返し加えることが
できる。

次いで、移動ユニッ）２Ａを第１図に２点鎖線で示す位
置に移動せしめた状態において、移動ユニット２Ｂにお
けるシリンダ機構４６を伸長せしめて第３図に実線で示
す状態にせしめると共に、移動ユニッ）２Ａにおけるシ
リンダ機構４６を収縮せしめて第３図に２点鎖線で示す
状態にせしめる。かくすると、上述した場合とは逆に、
移動ユニッ）２Ｂが可動状態に設定され移動ユニット２
Ａが係止状態に設定される。かかる状態において連結手
段６６を構成する一対のシリンダ機構６８及び７０を収
縮せしめると、移動ユニッ）２Ａは第１図に２点鎖線で
示す位置に静止されるが、移動ユニッ）２Ｂが第２図に
２点鎖線で示す位置に移動せしめられる。移動ユニッ）
２Ｂのかかる移動に際には、部材２２のシール部２６の
一部、即ち円錐台形状部２８と逆円錐台形状部３０との
境界部位は表面３４に密接せしめられた状態に維持され
、従ってシール部２６の特定部位によって表面３４に擦
り作用が加えられて表面３４が清掃される。移動ユニツ
）２Ａを係止状態に設定し移動ユニッ）２Ｂを可動状態
に設定した状態を維持して一対のシリンダ機構６８及び
７０を伸長せしめると、移動ユニツ）２Ｂは第１図に実
線で示す元の位置に戻される。従って、必要に応じて移
動ユニッ）２Ｂを第１図に実線で示す位置と２点鎖線で
示す位置との間で複数回繰り返し移動せしめ、かくして
表面３４の特定領域に所要清掃作業を繰り返し加えるこ
とができる。移動ユニット２Ｂを第１図に２点鎖線で示
す位置に移動せしめた状態において、再び移動ユニッ）
２Ａを可動状態に設定し移動ユニッ）２Ｂを係止状態に
設定して、連結手段６６を構成する一対のシリンダ機構
６８及び７０を伸長せしめると、移動ユニッ）２Ａは第
１図に２点ａｍで示す位置から更に左方に移動せしめら
れる。かようにして移動ユニット２Ａ及び２Ｂを逐次移
動せしめることによって、装置全体を所要通りに移動せ
しめ、かかる移動の際に表面３４に逐次清掃作業を施す
ことができる。部材２２のシール部２６によって表面３
４を擦ることによって遂行される清掃作業をより効果的
なものになすために、所望ならばシール部２６の所要部
位に多数の研磨砥粒を埋設し或いは研磨布を貼着するこ
とができる。

装置を真直ではなく所要方向に旋回せしめるには、連結
手段６６を構成する一対のシリンダ機構６８及び７０を
同時に伸長或いは収縮せしめることに代えて、何れか一
方を伸長或いは収縮せしめればよい。例えば、移動ユニ
ッ）２Ａを可動状態に設定し移動ユニッ）２Ｂを係止状
態に設定して一方のシリンダ機構６８のみを伸長せしめ
ると、第５図に実線で示す如く移動ユニッ）２Ａは左方
に向かって上方に傾斜した方向に移動せしめられる。逆
に他方のシリンダ機構７０のみを伸長せしめると、第５
図に２点鎖線で示す如く移動ユニッ）２Ａは左方に向か
って下方に傾斜した方向に移動せしめられる。

上述した装置においては、連結手段６６を構成する一対
のシリンダ機構６８及び７０は玉継手を含む接続機構７
２．７４．７６及び７８を介して移動ユニッ）２Ａ及び
２Ｂの本体４に連結されている。従って、移動ユニッ）
２Ａ及び２Ｂの各々は他方に拘束されることなく他方に
対して任意の方向に傾動することができ、それ故に表面
３４が比較的小さい曲率を有する湾曲面であっても、移
動ユニッ）２Ａ及び２Ｂの各々は表面３４の湾曲状態に
応じて適宜に傾動して表面３４から離脱することなく良
好に真空吸着し続け、表面３４に沿って移動することが
できる。

第６図乃至第８図は、走行手段の変形例を図示している
。

第６図に図示する変形例においては、シリンダ機構４６
のロッド５０の先端部には、それ自体は公知のボールキ
ャスタ８８のケース９０が固定されている。シリンダ機
構４６が伸長された状態においては、ケース９０から下
方に突出せしめられている回転自在なボール９２が表面
３４に接触し、かくして移動ユニッ）２Ａは可動状態に
設定されている。シリンダ機構４６を収縮せしめると、
ボールキャスタ８８のボール９２は表面３４から上方に
離隔せしめられ、係止部材（即ち部材２２の円筒状基部
２４の下端部）が表面３４に圧接せしめられ、かくして
移動ユニッ）２Ａは係止状級に設定される。

第７図に図示する変形例においては、シリンダ機構４６
のロッド５０の先端部には、滑動部材９４が固定されて
いる。この滑動部材９４の下半部は逆円錐台形状にせし
められている。滑動部材９４の少なくとも下半部は、潤
滑剤を含浸せし袷だアセタール樹脂の如き摩擦係数が小
さい材料から形成されており、滑動部材９４は表面３４
上を円滑に滑動して所謂ソリとして機能することが重要
である。シリンダ機構４６が伸長された状態においては
、滑Ｔｏ部材９４が表面３４に接触し、かくして移動ユ
ニツ）２Ａは可動状態に設定されている。

シリンダ機構４６を収縮せしめると、滑動部材９４は表
面３４から上方に離隔せしめられ、係止部材（即ち部材
２２の円筒状基部２４の下端部）が表面３４に圧接せし
められ、かくして移動ユニッ）２Ａは係止状態に設定さ
れる。

第８図に図示する変形例においては、シリンダ機構４６
のロッド５０の先端部には、それ自体は公知の高圧流体
クッション手段９６が固定されている。このクッション
手段９６はロッド５０の先端部に固定された主部９８を
有する。主部９８の円形下面の周縁には下方に突出する
環状シール１００が配設されている。シリンダ機構４６
が伸長せしめられている図示の状態においては、環状シ
ール１００は表面３４に接触し、主部９８及び表面３４
と協働して実質上間じた加圧空間１０２を規定する。主
部９８にはその下面に開口した流路１０４が形成されて
おり、この流路１０４は可撓性ホース１０６を介して加
圧流体源１０８に接続されている。加圧流体源１０８か
ら供給される加圧流体が加圧空間１０２に排出され、か
くして加圧空間１０２に高圧流体クッションが生成され
、移動ユニツ）２Ａは浮遊した状態に維持される。

従って、移動ユニッ）２Ａは表面３４に沿って容易に移
動することができる可動状態に設定される。

シリンダ機構４６を収縮せしめると共に加圧流体の供給
を停止すると、クッション手段９６のシール１００が表
面３４から離隔せしめられ、係止部材（部材２２０円筒
状基部２４の下端部）が表面に圧接され、かくして移動
ユニッ）２Ａは係止状態に設定される。走行手段として
高圧流体クッション手段９６が配設されている場合には
、シリンダ機構４６を収縮せしめることなく単に加圧流
体の供給を停止せしめることによっても、移動ユ二ッ）
２Ａを係止状態に設定することができる。加圧流体の供
給を停止すると、加圧空間１０２における高圧クッショ
ンが消失せしめられて主部９８の下面が表面３４に直接
接触せしめられ、従って移動ユニッ）２Ａが表面３４に
沿って移動するのが比較的困難になり、係止状態が設定
される。それ故に、高圧流体クッション手段９６を使用
する場合には、シリンダ機構４６を介して本体４に高圧
クッション手段９６を装着することに代えて、本体４に
直接的に高圧流体クッション手段９６を固定するこもで
きる。而して、高圧流体クッション手段９６において使
用される加圧流体量は充分に少量であり、かかる加圧流
体に起因して異様ユニッ）２Ａにおける減圧空間３８の
減圧が阻害されることは実質上ない。

第９図及び第１０図は、状態設定手段の変形例を図示し
ている。

第９図に図示する変形例においては、移動ユニッ）２Ａ
における本体４の円筒状垂下壁２０には適宜の装着ブラ
ケット（図示していない）を介して支持軸１１０が装着
されている。そして、この支持軸１１０に車輪１１２が
回転自在に装着されている。一方、シリンダ機構４６の
シリンダ４８は本体４の上面壁６に固定され、ロッド５
０は本体４の上面壁６を貫通して減圧空間３８内に突出
せしめられている。そして、シリンダ機構４６のロッド
５０の先端部には円板形状の制動部材１１４が固定され
ている。制動部材１１４は合成ゴムの如き摩擦係数が大
きい材料から形成するとかできる。第９図に実線で示す
如く、シリンダ機構４６が収縮せしめられている時には
、制動部材１１４は車輪１１２から上方に離隔せしめら
れている。

従って、表面３４に接触せしめられている車輪１１２は
自由に回転することができ、移動ユニット２Δは可動状
態に設定される。移動ユニット２Ａを係止状態に設定せ
しめるには、第９図に２点鎖線で示す如く、シリンダ機
構４６を伸長せしめて制動部材１１４を車輪１１２に押
圧せしめる。

かくすると、車輪１１２０回転が制動部材１１４によっ
て制動され、従って制動されている車輪１１２が表面に
接触せしめられている移動ユニッ）２Ａは表面３４に沿
って移動困難な状態に設定され、従って係止状態に設定
される。

第１０図に図示する変形例においては、シリンダ機構４
６のロッド５０の先端部に支持軸１１６が装着され、か
かる支持軸１１６に車輪１１８が回転自在に装着されて
いる。一方、本体４の上面壁６の下面には、円筒状の制
動部材１２０が固定されている。第１０図に実線で示す
如く、シリンダ機構４６が伸長せしめられている時には
、車輪１１８は制動部材１２０から離隔せしめられてお
り、表面３４に接触せしめられている車輪１１８は自由
に回転することができ、かくして移動ユニッ）２Ａは可
動状態に設定される。他方、第１０図に２点鎖線で示す
如く、シリンダ機構４６を収縮せしめると、車輪１１８
が幾分上昇せしめられて制動部材１２０に押圧され、従
って車輪１１８の回転が制動される。制動されている車
輪１１８が表面３４に接触せしめられている移動ユニッ
ト２Ａは表面３４に沿って移動困難な状態に設定され、
従って係止状態に設定される。

第９図或いは第１０図に図示する変形例においては、制
動部材を車輪に押圧せしめて車輪を制動し、かくして移
動ユニット２Ａ（或いは２Ｂ）係止状態に設定している
が、所望ならば他の適宜の手段によって車輪を制動する
こともできる。例えば、支持軸に回転許容方向を変換す
ることができるそれ自体は公知の一方向クラッチを介し
て車輪を装着することもできる。この場合、例えば第１
０図において移動ユニッ）２Ａを右方向に移動せしする
時には、一方向クラッチを車輪の半時針方向への回転を
許容する状態にせしめ、かくして移動ユニッ）２Ａを可
動状態に設定する。他方、異様ユニッ）２Ｂ（第１図を
参照されたい）を右方向に移動せしめるために移動ユニ
ッ）２Ａを右方向に容易に移動し得ない係止状態にせし
するには、一方向クラッチを車輪の時計方向への回転を
許容する状態に設定すればよい。

第１１図及び第１２図には本発明に従って構成された装
置の他の具体例が図示されている。かかる具体例は４個
の移動ユニッ）２０２Ａ、２０２Ｂ、２０２Ｃ及び２０
２Ｄを具備している。これらの移動ユニット２０２Ａ、
２０２Ｂ、２０２Ｃ及び２０２Ｂ自体の構成は、本体２
０４に形成されている連通関口に位置並びにかかる連通
関口に固定されている連通管２４２の位置及び延在方向
が幾分具なる点を除き、第１図乃至第５図に図示する上
記移動ユニッ）２Ａの構成と実質上同一である。

移動ユニッ）２０２Ａと移動ユニッ）２０２Ｂとが対を
なし、移動ユニッ）２０２Ｃと移動ユニッ）２０２Ｄと
が対をなす。移動ユニッ）２０２Ａと移動ユニット２０
２Ｂとの対について説明すると、移動ユニッ）２０２Ａ
と移動ユニット２０２Ｂとは連結手段２６６によって相
互に連結されている。かかる連結手段２６６は通常の２
個の空気圧シリンダ機構のシリンダ端を接続した形態の
複合シリンダ機構から構成されており、相互に反対方向
に突出する２本のロッド２６７及び２６９を有する。連
結手段６６は選択的離隔手段２０５を介して移動ユニツ
）２０２Ａ及び２０２Ｂの本体４０４に連結されている
。更に詳述すると、連結手段２６６のロッド２６７及び
２６９の各々の先端部には接続ブラケット２０７が固定
されている。

そして、かかる接続ブラケット２０７には２個の空気圧
シリンダ機構２０９のシリンダ２１１が固定されている
（図示していないが、シリンダ機構２０９は適宜の空気
圧回路を介して加圧空気源に接続されている）。横方向
に間隔をおいて鉛直方向に延在するかかる２本のシリン
ダ機構２０９が上記選択的離隔手段２０５を構成する。

２個のシリンダ機構２０９の下方に突出するロッド２１
３は、任意の方向への傾動を許容する自在継手を介して
移動ユニッ）２０２Ａ或いは２０２Ｂの本体２０４の側
壁２１０或いは２１２に連結されているのが好都合であ
る。図示の具体例においては、玉継手を含む接続機構２
１５を介して、シリンダ機構２０９のロッド２１３が移
動ユニット２０２Ａ或いは２０２Ｂの本体２０４の側壁
２１０或いは２１２に連結されている。

移動ユニット２０２Ｃと移動ユニッ）２０２Ｄとの対の
構成は、移動ユニット２．０２Ａと移動ユニラ）２０２
Ｂとの対の構成と実質上同一である。

移動ユニッ）２０２Ａと移動ユニッ）２０２Ｂとの対に
おける連結手段２６６と、移動ユニット２０２Ｃと移動
ユニッ）２０２Ｄとの対における連結手段２６６とは、
相互に実質上平行に延在している。２個の連結手段２６
６は対連結手段２１７によって相互に連結されている。

この対連結手段２１７は一体として伸長及び収縮せしめ
られる２本のロッド２２１を有する２本ロッド型空気圧
シリンダ機構から構成されている（図示していないが、
このシリンダ機構も適宜の空気圧回路を介して加圧空気
源に接続されている）。対連結手段２１７は、多対にお
ける連結手段２６６の延在方向に対して実質上垂直に延
在している。対連結手段２１７のシリンダ２１９は移動
ユニット２０２Ｃと移動ユニット２０２Ｄとの対におけ
る連結手段２６６のシリンダ側面に固定され、対連結手
段２１７０２本のロッド２２１の先端部は移動ユニット
２０２Ａと移動ユニット２０２Ｂとの対における連結手
段２６６のシリンダ側面に固定されている。

第１１図及び第１２図に図示する装置の作用を説明する
と次の通りである。４個の移動ユニット２０２Ａ、２０
２Ｂ２０２Ｃ及び２０２Ｄを具備する装置においては、
例えば対をなす移動ユニッ）２０２Ａ及び２０２Ｂを可
動状態に設定し、対をなす移動ユニッ）２０２Ｃ及び２
０２Ｄを係止状態に設定し、そしてシリンダ機構から構
成されている対連結手段２１７を伸長（或いは収縮）せ
しめ、かくして対をなす移動ユニッ）２０２Ａ及び２０
２Ｂを一体として第１Ｌ図において上方向（或いは下方
向）に移動せしめて建造物のガラスでよい表面３４を清
掃することができる。勿論、対をなす移動ユニッ）２０
２Ａ及び２０２Ｂを係止状態に設定し、対をなす移動ユ
ニッ）２０２Ｃ及び２０２Ｄを可動状態に設定し、そし
て対連結手段２１７を伸長（或いは収縮）せしめ、かく
して対をなす移動ユニッ）２０２Ｃ及び２０２Ｄを移動
せしめることもできる。更にまた、４個の移動ユニット
２０２Ａ、２０２Ｂ、２０２Ｃ及び２０２Ｄの内の特定
の１個、例えば移動ユニット２０２Ａのみを移動せしめ
ることもできる。この場合には、移動ユニッｌ−２０２
Ａを可動状態に設定し、移動ユニッ）２０Ｂ（並びに移
動ユニット２０２０及び２０２０）を係止状態に設定す
る。

そして、移動ユニッ）２０２Ａと移動ユニット２０２Ｂ
を連結している連結手段２６６における一方のロッド２
６７を伸長（或いは収縮）せしめ、かくして移動ユニッ
）２Ｄ２Ａを第１１図において右方向（或いは左方向）
に移動せしめる。

第１１図及び第１２図に図示する装置においては、更に
、次の事実が注目されるべきである。移動ユニット２０
２Δ、２０２Ｂ、２０２Ｃ及び２０２Ｄの各々において
シリンダ機構２０９から構成されている選択的離隔手段
２０５が伸長せしめられている時には、第１２図に実線
で示す通り、移動ユニット２０２Ａ、２０２Ｂ、２０２
Ｃ及び２０２Ｄの各々は作用位置に位置せしめられてお
り、そのシール部材即ち部材２２のシール部２６は、建
造物のガラスでよい表面３４に接触せしめられている。

そして、移動ユニッ）２０２Ａ。

２０２Ｂ、２０２Ｃ及び２０２Ｄの各々は可動状態と係
止状態とのいずれかに設定されている。而して、例えば
移動ユニッ）２０２Ａの選択的離隔手段２０５を収縮せ
しめる時には、これに先立って或いはこれと同時に、例
えば減圧空間を大気に連通せしめることによって移動ユ
ニット２０２Ａの減圧空間における減圧が解消され、表
面３４に対する移動ユニッ）２０２Ａの真空吸着が解除
される。かかる状態において選択的隔離手段２０５を収
縮せしめると、第１２図に２点鎖線で示す如く、移動ユ
ニッ）２０２Ａの全体が離隔位置に上昇せしめられ、シ
ール部材を含む移動ユニット２０２Ａの全体が表面から
上方に離隔せしめられる。従って、第１２図に図示する
如く、表面３４にはガラス枠の如き突条２２３が延在し
ており、かかる突条２２３に移動ユニッ）２０２Ａが隣
接した場合には、移動ユニッ）　２０２Ａを２点鎖線で
示す離隔位置に上昇せしめ、しかる後に連結手段２６６
を伸長せしめる。かくすると、第１２図に２点鎖線で示
す如く、移動ユニッ）　２０２Ａは離隔位置に上昇せし
められた状態のまま移動されて、突条２２３を跨いで移
動せしめられる。しかる後に、移動ユニッ）２０２Ａに
おける選択的離隔手段２０５を伸長せしめて移動ユニッ
ト２０２Ａを再び作用位置に下降せし狛ると共に、移動
ユニッ）２０２Ａの減圧空間を減圧して移動ユニット２
０２Ａを再び表面３４に真空吸着せしめることができる
。必要ならば、対をなす移動ユニット２０２Ａ及び２０
２Ｂ（或いは２０２Ｃ及び２０２Ｄ）の双方を離隔位置
にせしめ、対連結手段２１７を伸長（或いは収縮）せし
杓で、対をなす移動ユニット２０２Ａ及び２０２Ｂ（或
いは２０２Ｃ及び２０２Ｄ）を一体として突条２２３を
跨いで移動せし狛ることもできる。

以上、添付図面を参照して本発明に従って構成された装
置の具体例及び変形例について詳細に説明したが、本発
明はかかる具体例及び変形例に限定されるものではなく
、本発明の範囲から逸脱することなく更に種々の変形成
いは修正を加えることが可能であることは多言を要しな
い。

〔発明の効果〕

本発明に従って構成された装置によれば、（ａ）従来の
装置に比べて相当小型且つ安価なものに甘しめることが
できる、ら）表面が小さい曲率で湾曲している場合でも
充分良好に表面に沿って移動することができる、（Ｃ）
高価な作業機構を必要とすることなく表面に清掃作業を
施すことができる、（ｄ）表面にガラス枠の如き突条が
存在している場合には、かかる突条を跨いで移動するこ
とがでる、等の優れた効果が達成される。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に従って構成された装置の一興体例を
示す平面図。 第２図は、第１図の装置の側面図。 第３図は、第１図の装置の一部を示す部分断面図。 第４図は、第１図の装置の一部を示す部分底面図。 第５図は、第１図の装置の作用を説明するための平面図
。 第６図、第７図、第８図、第９図及び第１０図は、第１
図の装置の変形例を示す部分断面図。 第１１図は、本発明に従って構成された装置の他の具体
例を示す平面図。 第１２図は、第１１図の装置の側面図。 ２Ａ・　・　・　・　・ ２Ｂ・　・　・　・　・ ４　　・　・　・　・　・ ２２　・　・　・　・　・ ２４　・　・　・　・　・ ２６　・　・　・　・　・ ３４　・　・　・　・　・ ３８　・　・　・　・　・ ４６　・　・　・　・　・ 移動ユニット 移動ユニット 本体 部材 円筒状基部（係止部材） シール部（シール部材） 表面 減圧空間 シリンダ機構 ５２・・・・・走行手段 ６０・・・・・車輪 ６２・・・・・車輪 ６４・・・・・車輪 ６６・・・・・連結手段 ６８・・・・・シリンダ機構 ７０・・・・・シリンダ機構 ８８・・・・・ボールキャスタ ９４・・・・・滑動部材 ９６・・・・・高圧流体クッション手段１１２・・・・
車輪 １１４・・・・制動部材 １１８・・・・車輪 １２０・・・・制動部材 ２０２Ａ・・・移動ユニット ２０２Ｂ・・・移動ユニット ２０２Ｃ・・・移動ユニット ２０２Ｄ・・・移動ユニット ４０４・・・・本体 ２０５・・・・選択的離隔手段 ２０９・・・・シリンダ機構 ２１７・・・・対連結手段 ２２３・・・・突条 ２６６・・・・連結手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、伸長及び収縮せしめられ得る連結手段を介して相互
   に連結された少なくとも２個の移動ユニットを具備し、
   該ユニットの各々には該ユニットの各々を表面に沿って
   移動可能な可動状態と該表面に係止せしめられる係止状
   態とに選択的に設定せしめるための状態設定手段が配設
   されており、一方のユニットを該可動状態に設定し他方
   のユニットを該係止状態に設定して該連結手段を伸長或
   いは収縮せしめると、該一方のユニットが該表面に沿っ
   て移動せしめられる、ことを特徴とする表面に沿って移
   動可能な装置。 ２、該ユニットの各々は剛性乃至半剛性の本体と該本体
   に装着され且つ該表面に接触せしめられて該本体及び該
   表面と協働して減圧空間を規定するシール部材と、該減
   圧空間を減圧せしめるための減圧手段とを含み、該減圧
   空間を減圧せしめることによって該表面に真空吸着せし
   められる、請求項１記載の装置。 ３、該ユニットの各々は剛性乃至半剛性の本体を含み、
   該本体には係止部材が装着されており、該状態設定手段
   は突出位置と後退位置とに選択的に位置せしめられる走
   行手段を含み、該走行手段が該突出位置に位置せしめら
   れると、該走行手段が該表面に接触し且つ該係止部材が
   該表面から離隔して該可動状態が設定され、該走行手段
   が該後退位置に位置せしめられると、該走行手段が該表
   面から離隔し該係止部材が該表面に接触して該係止状態
   が設定される、請求項１記載の装置。 ４、該走行手段はシリンダ機構を介して該本体に装着さ
   れており、該シリンダ機構の伸縮によって該走行手段が
   該突出位置と該後退位置とに選択的に位置せしめられる
   、請求項３記載の装置。 ５、該走行手段は少なくとも１個の車輪から構成されて
   いる、請求項３記載の装置。 ６、該走行手段は少なくとも１個のボールキャスタから
   構成されている、請求項３記載の装置。 ７、該走行手段は摩擦係数が小さい材料から形成された
   滑動部材から構成されている、請求項３記載の装置。 ８、該走行装置は高圧流体クッション手段から構成され
   ている、請求項３記載の装置。 ９、該係止部材は摩擦係数が大きい材料から形成されて
   いる、請求項３記載の装置。 １０、該係止部材は合成ゴムから形成されている、請求
   項９記載の装置。 １１、該ユニットの各々は剛性乃至半剛性の本体を含み
   、該状態設定手段は該本体に装着され且つ該表面に接触
   せしめられる走行手段と該走行手段に選択的に制動作用
   を加える制動手段を含み、該走行手段に該制動作用が加
   えられていない時には該可動状態が設定され、該走行手
   段に該制動作用が加えられると該係止状態が設定される
   、請求項１記載の装置。 １２、該走行手段は少なくとも１個の車輪から構成され
   ており、該制動手段は該車輪に選択的に押圧せしめられ
   る制動部材を含む、請求項１１記載の装置。 １３、該ユニットを相互に連結している該連結手段はシ
   リンダ機構から構成されている、請求項１記載の装置。 １４、該シリンダ機構は自在継手を介して該ユニットの
   各々に連結されている、請求項１３記載の装置。 １５、該ユニットを相互に連結している該連結手段は並
   列配置された一対のシリンダ機構から構成されている、
   請求項１記載の装置。 １６、該ユニットの各々は剛性乃至半剛性の本体を含み
   、該連結手段は該本体を該作用位置と離隔位置とに選択
   的に位置せしめる選択的離隔手段を介して該ユニットの
   各々の該本体に連結されており、一方のユニットに関す
   る該選択的離隔手段によって該一方のユニットの該本体
   を該作用位置に位置せしめた状態において、他方のユニ
   ットに関する該選択的離隔手段によって該他方のユニッ
   トの該本体を該離隔位置にせしめると、該他方のユニッ
   トの全体が該表面から離隔せしめられる、請求項１記載
   の装置。 １７、該選択的離隔手段はシリンダ機構から構成されて
   いる、請求項１６記載の装置。 １８、該シリンダ機構は自在継手を介して該ユニットの
   該本体に連結されている、請求項１７記載の装置。 １９、該連結手段を介して相互に連結された２個の移動
   ユニットから成る移動ユニット対を２対具備し、伸長及
   び収縮せしめられ得る対連結手段によって該移動ユニッ
   ト対の各々の該連結手段が相互に連結されている、請求
   項１６記載の装置。 ２０、該移動ユニット対の各々の該連結手段の該伸長及
   び収縮方向は相互に実質上平行であり、該対連結手段の
   該伸長及び収縮方向は該移動ユニット対の各々の該連結
   手段の該伸長及び収縮方向に対して実質上垂直である、
   請求項１８記載の装置。 ２１、該対連結手段はシリンダ機構から構成されている
   、請求項１８記載の装置。