JPH03272915A

JPH03272915A - 磁気浮上式搬送装置

Info

Publication number: JPH03272915A
Application number: JP6834290A
Authority: JP
Inventors: Katsumi Fukazawa; 深沢　勝美
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1990-03-20
Filing date: 1990-03-20
Publication date: 1991-12-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は、帖票類や現金などの小荷物を搬送する磁気浮
上式搬送装置に係り、特に浮上制御に用いられる複合電
磁石の信頼性を上げた磁気浮上式搬送装置に関する。

（従来の技術）最近、オフィスオートメーションの一環として、屋内の
複数の地点間において伝票、書類、現金、試料などを搬
送する磁気浮上式搬送装置（以下、搬送装置という）が
使われている。このような搬送装置では、搬送物を速や
かにかつ静かに運ぶことが要求される。

このため、この種の搬送装置において、搬送車はガイド
レール上で非接触で支持されている。なかでも、このう
ち、磁気的に搬送車を非接触で支持する方法は、ガイド
レールに対する追従性がよく、騒音１発塵防止効果も優
れている。

しかし、もし、搬送車を支持する磁力をすべて電磁石で
賄おうとすると、電磁石を常時付勢しなければならない
ので消費電力が増えてくる。

そこで、電磁石に要求される起磁力の大部分を永久磁石
で与えて消費電力の節減を図った、いオ）ゆるゼロパワ
ーフィードバック制御方式が提案されている（特開哨６
１−１０２１．０５号公報参照）。

この制御方式は、搬送車の重量が変動し、でも、永久磁
石による磁力と搬送車の重量が常に平衡するように両者
間の空隙を制御しようとするものであるにの結果、電磁
石に殆ど電流を流すことなく磁気浮」ニさせることがで
き、搬送車レニ、搭載する電池の容量を減らすことがで
きる。

第３図は、その具体的構成を示す、同図に討いて、搬送
路は断面が逆Ｕ字状の軌道枠１と６．７′の軌道枠１８
の１部壁下面の左右に埋設された強磁性体の一対のガイ
トレール２と、軌道枠〕の側Ｑ内面にコ字状断面の開口
側を対向させ取り付けｒ）れた一対の非常用ガイドレー
ル３と、ガイドレ・−ル２の中間の軌道枠〕の下面に配
置され、かつ軌道の長子方向に所定の間隔で取り付けら
れたリニア誘導電動機の固定子４とから構成されている
。

また、この搬送路に沿って走り移動自Ｚ（の搬辻ＩＰ、
　５には、搬送車枠６の、Ｌ部ｉ、、：、、、　ｌｒ−
右σ）ガイ１−レール２のそれぞれに所定のギャップ本
も一：）で配置ｍされた後述する複合電磁７．−、（’
７と５．：、れら複右電磁石″／を固定するとともにガ
イドレール２のＴ：ｉｌｊと対向するよう１、二、　ｉ
ｌｌ！置された＼Ｖ根板状犠自と式か取り付けられてし
する。

更に、複合電磁石′７は、その詳細も＝示４第・１１・
Ｉのように、カイトＬ／−ル２の画側にＪ夕ｊ定の間隙
＾介して配置された継鉄９とこｉ７．）継鉄９１．９巻
き付けられた電磁石コイルＩＯＡ、　ＩＯＢ、ヒからね
２．”）電磁１１１１Ａ、　１．１．Ｂと、継鉄９の間
に酩豹′きれプ“永久磁石１：・で構成され、全体とし
てＵ字状′７Ｓ２個の電磁ｌｉ」イル１．ＯＡ、　ＩＯ
Ｈの誘起する磁束Φは力、いにｈｆ：ｎさ第１、るよう
に接続されている。

なお、複合電磁石゛７には、永久磁て１１２の中央Ｉ−
面に複合電磁石゛ｌ”とガイドレール２の１：面との空
隙長を検出するギャップセ〉・す１；つが取ｉＪ付けｔ
−）れている。

このように構成された搬送装置１、Ｊ、おい−（゛は、
搬送車５は、搬送路側に適宜の距離を討いて配置された
リニア誘導電動機の固定子４で駆動され、この結果二次
側部体となるリアクションプレ−１−を搬送車側に配置
したリニア誘溝電動機駆動方式になっている。

浮上制御は第５図に示すように、シロパワーフィードバ
ックなどの制御信号Ｓを増輻器１５を介して増幅し、搬
送車５に掲載された電池１４Ａ、　１４Ｂで電磁石コイ
ルｉ、ＯＡ、　ＩＯＢを正負に励磁し２で制御を行って
いる。

（発明が解決しようとする課題）ところがこのように構成された搬送装置１．１おいては
、搬送車５をゼロパワーフィ“−ドパツク制御する場合
には、常にガイド１ノール２と搬送車５）の＠考量の間
隙はゼロパワーフィート・バック制御が正しく行われる
ように制御しなじればならね・い。

しかし、なから、予期せぬ外乱などで搬送り二）がガイ
ドレール２に吸着したり、あるいは落下したりするおそ
れがあるので、そのとぎには、瞬間的に電磁石コイルＩ
ＯＡ、　ＩＯＨの励磁電流を増やして所定の間隙にし、
その後再度ゼロバ「フーノイー１−バンク制御を行なっ
ている。

このゼロパワーフィー　トハ・ツク制御ｆ　ｌｊ、電磁
石コイルの励磁電流１のバランス］二殆と蟇゛電流で制
御するので、電池の使用効率な、ピの間係−１、電磁イ
）コイルは第５図のように直列に接続されている。

それでも電池の残存容量が各いときには、電磁石コイル
の励磁電流を増やしゴ吸射や落丁などから引き離す事が
できるが、電池が放電線１ｉ’　１＝−Ｘ！Ｔ−ハ）で
残存量が少なくなり電ｌ〔も低１・場ると、吸着や落下
し、た搬送車を引き離すために必要な励磁電流を電磁石
コイルに瞬間的でも供給することができなくなるおそれ
がある。すると、搬送車の浮上制御に支障を来たして、
再度ゼロパワーフィー　ＩＱ　ｔベツグ制御１．７．戻
れなくなるおそれがある、そこで、本発明の目的は、電
池の残イｆ容量が少なくなっても、瞬間的に電磁Ｚ］コ
イルの励磁電流を増やし、吸着や落１；′から引き離し
て、開度ゼロパｒノーフィードバック制御を行つことの
できる磁％、　’Ｉ＄　１式搬送装置を得ることである
。

〔発明の構成〕

（ｉ［題を解決するための手段）本発明は、強磁性体のガイトレールが敷設された搬送路
と、この搬送路の長手方向に沿って所定間隔に配設され
た一次側固定子と、この一次側固定子と組合わされてリ
ニア誘導電動機を形成する二次側導体と、互いに直列接
続された巻線でガイドレールとの間に電磁力を生せしめ
る複合電磁石と、この電磁石を励磁する電流を制御する
制御部と、複合電磁石と制御部が搭載され電磁力で浮上
しリニア誘導電動機の形成で搬送路に沿って走行する搬
送車を備えた磁気浮上式搬送装置において、搬送車に搭
載された浮上制御用の複数の電池の電圧を検出する手段
と、複数の電池を直並列する手段を設（づ、電池の電圧
に応じて電池を直並列に切り換える制御装置を設けたこ
とを特徴とする磁気浮上式搬送装置である。

（作用）この結果、従来では吸着や落下時に引き離す事ができな
かった低い電圧に電池がなっても、十分引き離すことが
でき、磁気浮上式搬送装置の制御上の信頼性を上げるこ
とができる。

ゼロパワーフィードバック制御では、電磁石コイルの励
磁電流がほぼ零であるため、電池の利用効率や電流のバ
ランスからも電磁石コイルは直列に接続したほうがよい
。

また、電池の残存容量が十分で吸着や落下時に十分引き
離す事ができる状態なら、正側電池と負側電池で電磁石
コイルを正負に制御すればよい。

しかし、電池の容量が少なくなってきたときに一時的に
励磁電流を流す必要が生じたときは、正負側の電池を直
列に接続替えして、その電圧を直接電磁石コイルに供給
して引き離しに必要な励磁電流を流し、引き離し後にゼ
ロパワーフィードバッグ制御に戻す。

以上の制御を行うことで、簡単な制御回路を追加するだ
けで、電池の容量が少ないときにもし。

搬送車が外乱などで吸着あるいは落下しても、ゼロパワ
ーフィードバック制御を持続させることができるので、
磁気浮上式搬送装置の信頼性を上げることができる。

（実施例）以下１本発明の搬送装置の一実施例を図面を参照して説
明する。

第１図は本発明の搬送装置の構成を示す部分縦断面図、
第２図は本発明の搬送装置の制御回路を示す接続図で、
第５図に示した従来の構成例と異なるところは、電池１
４Ａ、　１４Ｂの直並列切換回路１６を付加したことで
ある。

同図において、直列に接続された電池１４Ａ、　１４Ｂ
の両端には、同しく直列に接続されたコンパレータ】７
と基準電圧用の電池１７ａが接続され、コンパレータ１
７の出力側は入力側の片側にゲート信号Ｇが接続された
ＡＮＤ回路の入力側の他側に接続され、このＡＮＤ回路
の出力側はリレー１９の片側に接続され、このリレー１
９の他側は電池１７ａ、　１．４ｂの負極に接続されて
いる。

また、電池１４Ａの正極側はリレー１９のａ接点１９ａ
ｉを介して電磁石コイルＩＯＡに接続され、　この電磁
石コイルと増幅器１５の出力側にはリレー１９のｂ接点
１９ｂ１が継続され、更に電池１４Ｂの負極側はリレー
１９のａ接点１９ａ２　を介して電磁石コイルＩＯＢに
接続され、この電磁石コイルＩＯＢと電池１４Ａの負極
及び電池１４Ｂの正極間には、　リレー１９のｂ接点１
９ｂ、が接続されている。

このように構成された搬送装置においては、電池１４Ａ
、　　１４Ｂの両端の電圧と基準電圧１７ａはコンパレ
ータ１７で比較され、電池１４Ａ、　１４Ｂのそれが基
準電圧１７ａより低いときには、“工″′を、　高いと
きは○″がそれぞれ出力される。そして、このコンパレ
ータからの出力信号１でコイル１９が励磁されると、継
電器のａ接点１９ａ、　、　１９ａｚがオンし、ｂ接点
１９ｂ、、　１９ｂ２がオフして、電池１４Ａ、　１４
Ｂは直列に接続され、電磁石コイルＩＯＡ、　ＩＯＢは
直接励磁される。

反対に、コンパレータ】７の出力信号Ａが１１０１＋の
ときは、励磁コイル１９は励磁されないので、ａ接点］
、９ａ、　、　１９ａ、はオフし、ｂ接点１９ｂ、、　
１９ｂ２はオンして、電磁石コイルＩＯＡ、　ＩＯＢは
電池１４Ａ、　１４Ｂで逆に励磁されて本来のゼロパヮ
ーフィードバック制御が行われる。

なお、ＡＮＤ回路１８とゲート信号Ｇは、電池１４Ａ、
　１４Ｂの直並列切換動作を行ったり禁止させるための
回路で、例えば電池電圧が低いときに搬送車が落下した
り吸着するとゲート信号Ｇを出力し。

電池電圧が高いときは搬送車が落下あるいは吸着しても
ゲート信号を出力しないなどの制御を行ってもよい（こ
れらは必要に応じて自由に制御すればよい）。

なお、制御信号Ｓは第５図に示したゼロパワーフィード
バック制御法で出力された信号である。

〔発明の効果〕

以上、本発明によれば、強磁性体のガイドレールが敷設
された搬送路と、この搬送路の長手方向に沿って所定間
隔に配設された一次側固定子と、この一次側固定子と組
合わされてリニア誘導電動機を形成する二次側導体に、
互いに直列接続された巻線でガイドレールとの間に電磁
力を生せしめる複合電磁石と、この電磁石を励磁する電
流を制御する制御部と、複合電磁石と制御部が搭載され
電磁力で浮上しリニア誘導電動機の形成で搬送路に沿っ
て走行する搬送車を備えた磁気浮上式搬送装置において
、搬送車に搭載された浮上制御用の複数の電池の電圧を
検出する手段と、複数の電池を直並列する手段を設け、
電池の電圧に応じて電池を直並列に切り換える制御装置
を設けたので、電池の残存容量が減少しても軌道枠に吸
着又は落下した搬送車を復帰させ再度ゼロパワーフィー
ドバック制御を行うことのできる磁気浮上式搬送装置を
得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の磁気浮上式搬送装置の一実施例を示す
図、第２図は本発明の磁気浮上式搬送装置の一実施例を
示す制御回路図、第３図は従来の磁気浮上式搬送装置の
一例を示す部分縦断面図、第４図は第３図の要部を示す
縦断面詳細図、第５図は従来の磁気浮上式搬送装置の制
御回路図である。１・・・軌導枠　　　　　　　２・・・ガイドレール４
・・・固定子　　　　　　　５・・搬送車７・複合電磁
石１、ＯＡ、　ＩＯＢ・・・電磁石巻線１７・・・コンパレータ８・・・基台１６・・・切換回路（８７３３）代理人　弁理士　猪　股　祥　晃（ほか１
名）第１図１〜Ｇ第２図第３図

Claims

【特許請求の範囲】強磁性体のガイドレールが敷設された搬送路と、この搬
送路の長手方向に沿って所定間隔に配設された一次側固
定子と、この一次側固定子と組合わされてリニア誘導電
動機を形成する二次側導体と、互いに直列接続された巻
線で前記ガイドレールとの間に電磁力を生ぜしめる複合
電磁石と、この電磁石を励磁する電流を制御する制御部
と、前記複合電磁石と前記制御部が搭載され前記電磁力
で浮上し前記リニア誘導電動機の形成で前記搬送路に沿
って走行する搬送車を備えた磁気浮上式搬送装置におい
て、前記搬送車に搭載された浮上制御用の複数の電池の電圧
を検出する手段と、前記電池の電圧に応じて前記電池を
直並列に切り換える制御装置を設けたことを特徴とする
磁気浮上式搬送装置。