JPH03159503A - 磁気浮上式搬送装置 - Google Patents
磁気浮上式搬送装置Info
- Publication number
- JPH03159503A JPH03159503A JP29743689A JP29743689A JPH03159503A JP H03159503 A JPH03159503 A JP H03159503A JP 29743689 A JP29743689 A JP 29743689A JP 29743689 A JP29743689 A JP 29743689A JP H03159503 A JPH03159503 A JP H03159503A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- battery
- series
- carrier
- conveyance
- parallel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的コ
（産業上の利用分野）
本発明は、書類、現金や小荷物などを搬送する磁気浮上
式搬送装置に関する。
式搬送装置に関する。
（従来の技術）
例えば、建屋内の複数の地点間に伝票．書類，現金，試
料などを移動させるために使われる磁気浮上式搬送装置
（以下、搬送装置）では、搬送物を速やかにかつ静かに
運ぶことが要求される。このため、この種の搬送装置で
は、ガイドレール上で搬送車を非接触で支持している。
料などを移動させるために使われる磁気浮上式搬送装置
（以下、搬送装置）では、搬送物を速やかにかつ静かに
運ぶことが要求される。このため、この種の搬送装置で
は、ガイドレール上で搬送車を非接触で支持している。
なかでも、搬送車を磁力で非接触で支持する方法は、ガ
イドレールに対する追従性がよく、騒音，発塵防止効果
も優れている。
イドレールに対する追従性がよく、騒音，発塵防止効果
も優れている。
しかし、搬送車を磁力で支持するとき、この磁力をすべ
て電磁石で賄うこととすると、電磁石を常峙励磁しなけ
ればならないので、消費電力が増える。
て電磁石で賄うこととすると、電磁石を常峙励磁しなけ
ればならないので、消費電力が増える。
そこで、先に、電磁石として要求される起磁力の大部分
を永久磁石で与えて消費電力の低減化を図った、いわゆ
るゼロバワーフィードバック制御方式が提案されている
。（特開昭６１−１０２１０５号公報参照）。
を永久磁石で与えて消費電力の低減化を図った、いわゆ
るゼロバワーフィードバック制御方式が提案されている
。（特開昭６１−１０２１０５号公報参照）。
この制御方式は、搬送車のｆｆｆｆｌが変動しても、常
に永久磁石による磁力と搬送車の重量が平衡するように
両者間の空隙を制御しようとするものである。これによ
り、電磁石に殆ど電流を流すことなく磁気ＩＶ−Ｉ−さ
せることができ、搬送車に搭載する電池の容量を成らず
ことができる。
に永久磁石による磁力と搬送車の重量が平衡するように
両者間の空隙を制御しようとするものである。これによ
り、電磁石に殆ど電流を流すことなく磁気ＩＶ−Ｉ−さ
せることができ、搬送車に搭載する電池の容量を成らず
ことができる。
第３図はその描成を示す。同図において、搬送路は断而
が逆Ｕ￥状の軌道枠１と、この軌道枠１の」二部壁下＋
ｒ＋ｉの左イｉに埋没され強磁性体のガイドレール２と
、軌道枠１の側壁西而にそれぞれ断面がコ字状をなし互
いの開口側を対向させて取り付けられた非常用ガイドレ
ール３と、軌道枠１の２本のガイドレール２の中間に配
置され、かつ長手方向に所定の距離を隔てて取り付けら
れたリニア誘導電動機の固定子４とから構成されている
。また、この搬送路に沿って走行移動自在とした搬送車
５の搬送車砕６の上部には、ガイドレール２のそれぞれ
に所定の間陳で配置された扱合電磁石７と、これらの曳
合電磁石７を固定するとともにガイドレール２の下面と
対向するように配置された平板状の基台８が取り付けら
れている。更に、複合電磁石７は、第４図に示すように
、ガイドレール２に所定の間呻を介して両側に配置した
継鉄９と、このｍ．鉄９にそれぞれ巻き付けられた電磁
石コイル１０Ａ．ｌＯＢとからなる電磁石１１Ａ．１１
Ｂと、左右の継鉄９の間に配置された永久磁石ｌ２とか
ら構成され、全体としてＵ字状をなし、電磁石コイル１
０＾．ＩＯＢは発生する磁束Φが互いに加えられるよう
に接続されている。
が逆Ｕ￥状の軌道枠１と、この軌道枠１の」二部壁下＋
ｒ＋ｉの左イｉに埋没され強磁性体のガイドレール２と
、軌道枠１の側壁西而にそれぞれ断面がコ字状をなし互
いの開口側を対向させて取り付けられた非常用ガイドレ
ール３と、軌道枠１の２本のガイドレール２の中間に配
置され、かつ長手方向に所定の距離を隔てて取り付けら
れたリニア誘導電動機の固定子４とから構成されている
。また、この搬送路に沿って走行移動自在とした搬送車
５の搬送車砕６の上部には、ガイドレール２のそれぞれ
に所定の間陳で配置された扱合電磁石７と、これらの曳
合電磁石７を固定するとともにガイドレール２の下面と
対向するように配置された平板状の基台８が取り付けら
れている。更に、複合電磁石７は、第４図に示すように
、ガイドレール２に所定の間呻を介して両側に配置した
継鉄９と、このｍ．鉄９にそれぞれ巻き付けられた電磁
石コイル１０Ａ．ｌＯＢとからなる電磁石１１Ａ．１１
Ｂと、左右の継鉄９の間に配置された永久磁石ｌ２とか
ら構成され、全体としてＵ字状をなし、電磁石コイル１
０＾．ＩＯＢは発生する磁束Φが互いに加えられるよう
に接続されている。
なお、曳含電磁石７には、複合電磁石７とがイドレール
２の下面との空隙の間隔を検出するギヤップセンサ１３
．が取り付けられている。
２の下面との空隙の間隔を検出するギヤップセンサ１３
．が取り付けられている。
又、搬送車５の駆動は、一次側となる固定子４を搬送路
側に適宜の距離をおいて配置し、一方、二次側導体とな
るリアクションプレートを搬送車例に配置したリニア誘
導電動機駆動方式になっている。
側に適宜の距離をおいて配置し、一方、二次側導体とな
るリアクションプレートを搬送車例に配置したリニア誘
導電動機駆動方式になっている。
浮」一制御は、搬送車に搭載された図示しない電池で７
区磁石コイルＩＯＡ．ｌＯＢを励磁して、ゼロバワーフ
ィードバック制御を行っている。
区磁石コイルＩＯＡ．ｌＯＢを励磁して、ゼロバワーフ
ィードバック制御を行っている。
（発明が解訣しようとする課題）
搬送車５をゼロバワーフィードバック制御するときには
、常にガイドレール２と搬送車５の両者間の間帥は、ゼ
ロパワーフィードバック制御が正しく行われるように制
御しなければならない。
、常にガイドレール２と搬送車５の両者間の間帥は、ゼ
ロパワーフィードバック制御が正しく行われるように制
御しなければならない。
ところが、予ｈｐ＋ Ｌない外乱などで、もし、搬送車
がガイドレール２に吸着したり、あるいは落下したりす
ると、瞬間的に電磁石コイルの励磁電流を１曽やして所
定の間隙にして再びゼロパワーフィードバック制御を行
う構成になっている。ゼロパワーフィードバック制御で
は、電磁石コイルＩＯＡ．ＪＯＢの励磁電流は殆ど零で
制御する関係上、電池の使用効率からも電磁石コイルＩ
ＯＡ，ＩＯＢは直列に接続されている。
がガイドレール２に吸着したり、あるいは落下したりす
ると、瞬間的に電磁石コイルの励磁電流を１曽やして所
定の間隙にして再びゼロパワーフィードバック制御を行
う構成になっている。ゼロパワーフィードバック制御で
は、電磁石コイルＩＯＡ．ＪＯＢの励磁電流は殆ど零で
制御する関係上、電池の使用効率からも電磁石コイルＩ
ＯＡ，ＩＯＢは直列に接続されている。
そのため、電池に残存する放電容量が多いときには、電
磁石コイルＩＯＡ． ＩＯＢの励磁電流を増やして、吸
着や落下から再浮上させることができるが、電池ｌ４が
放電終了に近づいて電圧が下がると、吸着や落下した搬
送車を浮上させるだけの励磁電流を電磁石１［ＩＡ．Ｉ
ＯＨに瞬間的にでも供給できなくなる。
磁石コイルＩＯＡ． ＩＯＢの励磁電流を増やして、吸
着や落下から再浮上させることができるが、電池ｌ４が
放電終了に近づいて電圧が下がると、吸着や落下した搬
送車を浮上させるだけの励磁電流を電磁石１［ＩＡ．Ｉ
ＯＨに瞬間的にでも供給できなくなる。
すると、搬送車の浮上制御に支障を来たし、ゼロパワー
フィードバック制御に戻れない。
フィードバック制御に戻れない。
そこで、本発明の目的は、電池に残存する放電容量が少
なくなっても、瞬間的に電磁石コイルの励磁電流を増や
し、搬送車を浮上させ、再度ゼロパワーフィードバック
制御ができる磁気浮上式搬送装置を得ることである。
なくなっても、瞬間的に電磁石コイルの励磁電流を増や
し、搬送車を浮上させ、再度ゼロパワーフィードバック
制御ができる磁気浮上式搬送装置を得ることである。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
本発明は、搬送車が吸着や落下したときに電池の残存容
量を電圧で検出し、ある値以下のときには、電磁石コイ
ルを並列に接続して瞬間的に励磁電流を増やし搬送車を
引き離して、再度ゼロバワーフィードバック制御になっ
た後に直列接続に戻す。
量を電圧で検出し、ある値以下のときには、電磁石コイ
ルを並列に接続して瞬間的に励磁電流を増やし搬送車を
引き離して、再度ゼロバワーフィードバック制御になっ
た後に直列接続に戻す。
（作 用）
ゼロパワーフィードバック制御では、電磁石コイルの励
磁電流がほぼ零であるため、電池の利用効率や電流のバ
ランスからも電磁石コイルを直列に接続したほうがよい
。また、電池の残Ｈする放電容量が十分あり、吸着や落
下時に十分引き離すことができる状態なら電磁石コイル
は直列のままでよい。しかし、電池の残存容量が少なく
なってきたときに一時的に励磁電流を流す必要が生じた
ときは、並列に切り替えて浮上に必要な励磁電流を流し
、浮」二後ゼロパワーフィードバック制御になった後に
直列に戻す。
磁電流がほぼ零であるため、電池の利用効率や電流のバ
ランスからも電磁石コイルを直列に接続したほうがよい
。また、電池の残Ｈする放電容量が十分あり、吸着や落
下時に十分引き離すことができる状態なら電磁石コイル
は直列のままでよい。しかし、電池の残存容量が少なく
なってきたときに一時的に励磁電流を流す必要が生じた
ときは、並列に切り替えて浮上に必要な励磁電流を流し
、浮」二後ゼロパワーフィードバック制御になった後に
直列に戻す。
この結果、簡ｆ，１１な制御回餡を追加するだけで、電
池の残存容温か少ないとき、外乱など搬送車が吸青や落
下しても、ゼロパワーフィードバック制御を１ｊ続させ
ることができるので、磁気浮上式搬送装置の信頼性を上
げることができる。
池の残存容温か少ないとき、外乱など搬送車が吸青や落
下しても、ゼロパワーフィードバック制御を１ｊ続させ
ることができるので、磁気浮上式搬送装置の信頼性を上
げることができる。
（実施例）
以下、本発明の磁気浮上式搬送装置の一尖施例を図而を
参１１ａシて説明する。
参１１ａシて説明する。
第１図は本発明の磁気浮上式搬送装置の一実施例を示す
構成図、第２図は本発明の磁気浮上式搬送装置の制御回
路を示す。このうち、第３図に示した従来の構成例と異
なるところは、電池電圧検出回路ｌ５と電磁石コイルｌ
Ｏ＾．ｌＯ［１の直並列切換回路１６が付加されたこと
である。
構成図、第２図は本発明の磁気浮上式搬送装置の制御回
路を示す。このうち、第３図に示した従来の構成例と異
なるところは、電池電圧検出回路ｌ５と電磁石コイルｌ
Ｏ＾．ｌＯ［１の直並列切換回路１６が付加されたこと
である。
次に、第２図の制御回路について説明する。
電池電圧検出同路ｌ５は、電池ｌ４の電圧と基準電圧１
５ａをコンバレータ１５ｂで比較し、電池１４の電正が
基準電圧１５ａより低い場合は１を、高い場合はＯをそ
れぞれ出力する。
５ａをコンバレータ１５ｂで比較し、電池１４の電正が
基準電圧１５ａより低い場合は１を、高い場合はＯをそ
れぞれ出力する。
コンバレータ１５ｂの出力信号Ａは、直並列切換回路ｌ
６に入力され、出力信号Ａが１のときはリレー励磁コイ
ルｌ７が励磁される。すると、リレーのａ接点１７ ａ
１、１７ ａ ２とｂ接点１７ｂの動作で電磁石コイ
ルＩＯＡ， １０Ｂは並列に接続される。
６に入力され、出力信号Ａが１のときはリレー励磁コイ
ルｌ７が励磁される。すると、リレーのａ接点１７ ａ
１、１７ ａ ２とｂ接点１７ｂの動作で電磁石コイ
ルＩＯＡ， １０Ｂは並列に接続される。
次に、コンバレータ１５ｂの出力信号Ａが０のときは、
リレー励磁コイルＩ７は励磁されないので、ａ接点ｌ７
ａＩ Ｓ１７ａ２はオフし、ｂ接点１７ｂはオンして、
電磁石コイルＩＯＡ． ＩＯＢは直列に接続される。
リレー励磁コイルＩ７は励磁されないので、ａ接点ｌ７
ａＩ Ｓ１７ａ２はオフし、ｂ接点１７ｂはオンして、
電磁石コイルＩＯＡ． ＩＯＢは直列に接続される。
なお、ＡＮＤ回路１８とゲート信号Ｇは、電磁石コイル
ＩＯＡ． １０Ｂの直並列切換動作を行うための回路で
ある。
ＩＯＡ． １０Ｂの直並列切換動作を行うための回路で
ある。
例えば、ゼロバワーフィードバック制御のときには、電
池の残存容量が少なくても直列接続のままで動作させる
ようにしてもよく、これらは必要に応じて自由に制御す
ればよい。
池の残存容量が少なくても直列接続のままで動作させる
ようにしてもよく、これらは必要に応じて自由に制御す
ればよい。
なお、制御信号Ｓは従来のゼロパワーフィードバック制
御法（例えば特開昭６１−１０２１０５号公報参照）に
より出力される制御信号である。
御法（例えば特開昭６１−１０２１０５号公報参照）に
より出力される制御信号である。
［発明の効果］
以上、本発明によれば、電池の残存容量が少ないときに
外乱などで搬送車が吸着又は落下しても、電磁石コイル
を並列に接続することで、電磁石コイルに十分な電流を
供給して搬送車を浮上させることができるので、磁気浮
上式搬送装置の制御の信頼性を上げることができる磁気
浮上式搬送装置を得ることができる。
外乱などで搬送車が吸着又は落下しても、電磁石コイル
を並列に接続することで、電磁石コイルに十分な電流を
供給して搬送車を浮上させることができるので、磁気浮
上式搬送装置の制御の信頼性を上げることができる磁気
浮上式搬送装置を得ることができる。
第１図は本発明の磁気浮上式搬送装置の一実施例を示す
構成図、第２図は本発明の磁気浮上式搬送装置の一突胞
例を示す回路図、禎３図は従来の磁気浮上式搬送装置の
縦断面図、第４図は従来の磁気浮上式搬送車の要部を示
す縦断面詳細図である。 １・・・軌道枠 ２・・・ガイドレール ４・・・リニア誘導電動機の固定子 １０Ａ． ＩＯＢ・・・電磁石コイル １１・・・電磁石 ｌ４・・・電池 ｌ５・・・電圧検出回路 ｌ６・・・直並列切換え回路 （８７３３） 代理人 弁理士 猪 股 祥 晃（ほ
か１名） 井 ２ 図 第 ３ 図 茅 ４ 阿
構成図、第２図は本発明の磁気浮上式搬送装置の一突胞
例を示す回路図、禎３図は従来の磁気浮上式搬送装置の
縦断面図、第４図は従来の磁気浮上式搬送車の要部を示
す縦断面詳細図である。 １・・・軌道枠 ２・・・ガイドレール ４・・・リニア誘導電動機の固定子 １０Ａ． ＩＯＢ・・・電磁石コイル １１・・・電磁石 ｌ４・・・電池 ｌ５・・・電圧検出回路 ｌ６・・・直並列切換え回路 （８７３３） 代理人 弁理士 猪 股 祥 晃（ほ
か１名） 井 ２ 図 第 ３ 図 茅 ４ 阿
Claims (1)
- 下面に強磁性体のガイドレールが敷設された搬送路と、
この搬送路に長手方向に沿って所定間隔を置いて配設さ
れた一次側固定子と、この一次側固定子と組合わされて
リニア誘導電動機を形成する二次側導体と、前、記ガイ
ドレールとの間で電磁力を生ぜしめる複合電磁石と、こ
の複合電磁石に流す電流を調整する制御装置と、前記二
次側導体、複合電磁石および前記制御装置を搭載し、前
記磁力作用により浮上し前記リニア誘導電動機の形成に
より前記搬送路に沿って走行移動する搬送車とを備えた
磁気浮上式搬送装置において、前記搬送車に搭載された
電池の電圧を検出する手段と、前記複合電磁石コイルを
直並列接続する手段を設け、前記電池の電圧に応じて前
記電磁石コイルを直並列に切換える制御装置を具備した
ことを特徴とする磁気浮上式搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29743689A JPH03159503A (ja) | 1989-11-17 | 1989-11-17 | 磁気浮上式搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29743689A JPH03159503A (ja) | 1989-11-17 | 1989-11-17 | 磁気浮上式搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03159503A true JPH03159503A (ja) | 1991-07-09 |
Family
ID=17846500
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29743689A Pending JPH03159503A (ja) | 1989-11-17 | 1989-11-17 | 磁気浮上式搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03159503A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5249529A (en) * | 1992-12-16 | 1993-10-05 | Grumman Aerospace Corporation | Self-nulling hybred MAGLEV suspension |
| KR20160056543A (ko) * | 2014-11-12 | 2016-05-20 | 우석대학교 산학협력단 | 가구의 문짝 구조 |
-
1989
- 1989-11-17 JP JP29743689A patent/JPH03159503A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5249529A (en) * | 1992-12-16 | 1993-10-05 | Grumman Aerospace Corporation | Self-nulling hybred MAGLEV suspension |
| KR20160056543A (ko) * | 2014-11-12 | 2016-05-20 | 우석대학교 산학협력단 | 가구의 문짝 구조 |
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