JPH0327355B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は被処理物把持装置に係り、特にロボツ
トによる缶・瓶等を把持する磁性部を有する被処
理物の把持装置に関する。

従来から吸着部材として電磁石、バキユーム等
を用いたものは周知であり、小は釘等の小物から
大は自動車等に至る大物まであらゆるものの吸着
に使用されている。

しかしながらこのような吸着部材の欠点とし
て、電磁石ではヘツド部が電磁コイル等で多過重
となるとともに移動時の動作も鈍くなり、バキユ
ームでは多量の被処理物を吸着する場合、極めて
大掛りな装置となり、しかも吸着により被処理物
に傷がつくという現象を生じ問題となつていた。

本発明はこれに鑑み、上面を有し下面が開放さ
れた短筒状の把持部本体内に永久磁石とピアノ線
等の線材を配設して被処理物の把持、放出を容易
にし、またヘツド部を軽量化し、かつ移動速度も
早くできるようにした磁性部を有する被処理物の
把持装置を提供して従来の欠点を解消することを
目的としてなされたものである。

以下、本発明を図面に示す一実施例により説明
する。

本発明にかかる被処理物の把持装置は、上面を
有し、下面が開放された短円筒状の本体１と、こ
の本体１に内装された円盤状の板体２と、前記本
体１の外面上部に支持され、本体１を貫通して板
体２に連結されたロツド３ａを有し、このロツド
３ａを伸縮させて板体２を本体１内で昇降動自在
とさせるエアーシリンダ３と、本体１の下端部に
複数のピアノ線等の線材４ａを方眼状に張設して
形成された網体４と、前記板体２の下面に前記網
体４の方眼状の網目内に一個宛対応して嵌入可能
な大きさを有しかつ被処理物の配列状態に適合す
るように整列配置された多数の永久磁石５とによ
り構成されている。

前記本体１の上面中央部には、例えば第４図に
示すようなロボツトＲのアームＡの手先部６から
下向きに突出する軸７を摺動自在に嵌合する軸受
８が設けられ、そしてこの軸７と軸受８との間に
は圧縮ばね９が外嵌されていて、軸７と軸受８と
を離脱しないよう懸吊保持するとともに、常時は
本体１を下方に弾発し、過大な力が掛つたとき圧
縮ばね９を撓ませて上昇させるようになつてい
る。

前記エアーシリンダ３は本体１上面に固着さ
れ、本体１内に貫通したロツド３ａの先端は前記
板体２の上面部に結合されている。

したがつてエアーシリンダ３の作動によりロツ
ド３ａが伸縮すると板体２は、本体１内を昇降す
る。この場合、板体２が下降して最下降位置にあ
るとき、永久磁石５と網体４の下面は第２図に示
すように同一平面となつていることが望ましい
が、永久磁石５が網体４の網目より突出して低く
なつてもよい。ただし逆に永久磁石５が網体４ま
で下降しない場合、被処理物は網体４を挾んで吸
着されるので永久磁石５直接より吸着力が著しく
減少することになる。

前記板体２の下面に配設された永久磁石５は、
小さい永久磁石片５ａと鉄材５ｂを交互に配列し
て組合せたものであつてもよく、前記網体４の方
眼内に一個宛対応するように設けられている。

網体４の方眼寸法は缶詰類の缶や、瓶詰類の瓶
蓋等の被処理物の磁性部が前記本体１内に進入し
得ない寸法のものとされる。

前記手先部６の下端には傾斜感知器１０が設け
られていて、その先端部１０ａは、本体１が水平
時は必ず上面に接するようになつており、接しな
い場合には本体１が傾斜していることが電気信号
等により感知されるようになつている。

つぎに上記実施例の作用を説明する。

まず、ロボツトＲのアームＡが下降して、その
手先部６の下の本体１の網体４が、作業台１２上
に載置された缶・瓶等の被処理物１１の上面に接
する。

つぎにエアーシリンダ３を駆動させて板体２を
下降させると、永久磁石５，５…により網体越し
に各被処理物１１の上面を磁石５、１個につき１
個宛一切に吸着し、アームＡを上昇させると各被
処理物１１は永久磁石５，５…に吸着したまゝ本
体１とともに引上げられる。

そしてアームＡの旋回にともなつて目的の場所
に移動し下降させたのち、エアーシリンダ３を短
縮駆動して板体２を引上げると、これまで網体４
と同一平面内にあつた永久磁石５，５…は網体４
から上方へ離間するので、網体４の方眼目より大
きい被処理物１１は第２図に示すように網体４が
邪魔となつて上昇し得ないため磁力の減少ととも
に取残され、その位置に留められることになる。

もし被処理物１１上に仕切り部材等を置く必要
のある場合には、アームを上昇させて、仕切り部
材のある場所に旋回移動の上、エアーシリンダ３
を再び伸長駆動して板体２を下げ、ついで１枚の
仕切り板を吸着保持して被処理物１１上に下降し
たのち、エアーシリンダ３を収縮駆動して板体２
を引上げれば仕切り板を被処理物１１上に載置す
ることもできる。

なお上記実施例における各部の構成は図示の構
造に限られるものではなく、特に駆動装置はエア
ーシリンダに限らず液圧式、機械式等であつても
よく、本発明の目的に叶うものであれば他に設計
変更は任意である。

以上説明したように本発明による磁性部を有す
る被処理物の把持装置は、上面を有し下面が開放
された短筒状の本体と、この本体に内装された板
体と、前記本体に固着され板体を本体内で昇降自
在とした駆動手段と、前記本体の下端に複数のピ
アノ線等の線材を交差張設して形成された網体、
および前記板体の下面に配置され前記網体の網目
に嵌入可能な永久磁石群とを設けた構成としたか
ら、駆動手段によつて板体を下降させたときに被
処理物を永久磁石により吸着し、また上昇させた
ときは網体の妨げにより被処理物を放出させるこ
とが簡単にできるので、ロボツトの手先部である
把持ヘツドも従来装置に較べ軽量化ができるとと
もにヘツドの移動速度も早くすることもできる。

またピアノ線等の線材による網体は板体が下降
したとき磁石と同一平面となるように構成されて
いるので被処理物を直接永久磁石が吸着すること
になり、吸着時に磁力の損失が少なく、確実に把
持できるなど数々の優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る被処理物把持装置の一実
施例を示す断面図、第２図は第１図の部分詳細
図、第３図は第１図の裏面図、第４図は本発明を
適用するロボツトの一例を示す側面図である。 １……本体、２……板体、３……エアーシリン
ダ、３ａ……ロツド、４……網体、４ａ……線
材、５……永久磁石、５ａ……永久磁石片、５ｂ
……鉄材、１１……被処理物。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 上面を有し下面が開放された短筒状の本体
   と、この本体に内装された板体と、前記本体に固
   着された板体を本体内で昇降動自在とした駆動手
   段と、前記本体の下端に複数の線材を交差張設し
   て形成された網体、および前記板体の下面に配置
   され前記網体の網目に嵌入可能な永久磁石群とか
   らなり、前記駆動手段による板体の下降で被処理
   物を吸着し、上昇で解放させるようにしたことを
   特徴とする磁性部を有する被処理物の把持装置。