JPH03273817A - 無人搬送車のバッテリーの過放電防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 床面上の特定のルートに従って自動走行する無人搬送車
においては、その配置職場が２４時間稼働の状態で使用
されているときにルート線上に障害物がおかれていた等
の原因で無人搬送車の自動走行が妨げられた場合、無人
搬送車のバッテリは過放電状態となる。

このような場合、係員がその状態に気付かずに放置され
たままでいると、バッテリーは転極によってガスを発生
する。

このような状態が継続すると、バッテリーが消耗して寿
命を短縮すると共に、当該バッテリーが搭載された無人
搬送車がクリーンルームに配置されて、稼働している場
合には１発生したガスが室内の空気を汚染し困った事態
となる。

本発明は、このような事態を回避することを考慮した無
人搬送車のバッテリーの過放電防止装置に間するもので
ある。

［従来の技術］ 従来のものは第２図のように構成されていた。

同図において、１は無人搬送車の駆動電源となるバッテ
リー、２は制御電源、モータ等より成る負荷である。３
はノーマルオープン型の電源スイッチ、４はリレー、４
ａはリレー４の常時開接点である。

５はバッテリー１の端子電圧を検出する電圧検出器、６
はバッテリーの端子電圧が過放電の直前に当たる基準電
圧■０となったときに、警報を出すブザー等の警報器で
ある。

上記構成において、電源スイッチ３を投入すると、リレ
ー４が励磁されその接点４ａがＯＮとなり、バッテリー
１から電力が負荷２に供給され。

無人搬送車はルートに従って所定の自動走行を行う。

このとき　通路妨害物の存在等の理由で無人搬送車が走
行不能となり、バッテリー１が過放電状態になり、電圧
検出手段５を介してこの状態が検知されると、警報器６
が警報を発する。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、従来のものは、過放電状態が生じても、この
ことを警報器６が警報によって知らせるだけであったか
ら、操作員がこの警報を聞いて。

負荷２との回路を遮断しない限り、バッテリー１の放電
は継続し、やがて転極によりガスを発生するという好ま
しくない事態に達してしまう。

これは無人搬送車が２４時間稼働を行い、無人車車間の
操作員がつかない深夜作業においては。

往々にして起こり得るので、この対策が求められていた
。

本発明は従来の上記課題（問題点）を解決するようにし
た無人搬送車のバッテリーの過放電防止装置を提供する
ことを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 本発明は無人搬送車のバッテリーが異常事態等の発生に
より所定の放電量に到達したことが検出されたときには
、この検出によってバッテリーから負荷への電路を遮断
するようにした無人搬送車のバッテリーの過負荷防止装
置に間する。

この場合、ノーマルオーブン型の電源スイッチ３を介し
て第１のリレー４．第２と第３の各リレの常時開接点８
ａｌ、９ａ＋を並列に接続したものを直列に接続したも
の並びに上記電源スイッチ３を介して第２のリレー８と
コンデンサ６を直列に接続したものとをそれぞれバッテ
リー１に並列に接続し、上記コンデンサ６に放電用の抵
抗７と前記電源スイッチ３と連動して開閉するノーマル
クローズ型の電源スイッチ３′を直列に接続したものを
並列に接続し、比較入力端子と基準入力端子を有する過
放電電圧判定器であって、上記第２及び第３のリレーの
常時開接点８ａ２，９ａｚの並列接続されたものを介し
てバッテリーの端子電圧を比較入力端子に加え、一方の
基準入力端子にはバッテリーの放電量の限界直前の基準
電圧を加え。

両型圧を比較し、常時は第３のリレーを励磁しているが
バッテリーの端子電圧が基準電圧以下に低下したときに
は上記第３のリレーの励磁を消滅させるように構成した
無人搬送車のバッテリーの過負荷防止装置とすることが
できる。

［実施例］ 以下第１図に示す一実施例により本発明を具体的に説明
する。

同図において、従来のものと同等の構成については対応
のものに第２図のものと同一の符号を付して示すが、４
は説明の都合上、第１のリレーと称することにする。

３′はノーマルクローズ型の電源スイッチで電源スイッ
チ３と連動して動作する。

６はコンデンサで、負荷２にバッテリー１の電圧が供給
されるまでの時間を設定するもの、７はコンデンサ６の
放電用の抵抗である。

８は第２のリレー、８ａ１及び８ａｚはそれぞれ第２の
リレー８の常時開接点である。

９は第３のリレー、９ａ１及び９ａ２はそれぞれ第３の
リレー９の常時開接点である。

１０は過放電電圧判定器で、たとえば、コンパレータよ
り成り、その基準入力端子Ｓ１にバッテリー１が過放電
となる直前の電圧が基準電圧■０として与えられていて
、これと比較入力端子Ｓ２に電圧検出器５を介して与え
られるバッテリーの端子電圧とを比較して、バッテリー
１の端子電圧が低くなった時は第３のリレー９をＯＦＦ
とする機能を有する。

なお、Ｅは制御電源の端子である。

［作用］ 電源スイッチ３を投入すると、第２のリレー８が励磁さ
れて、その接点８ａ１，８ａ２がＯＮとなり、第１のリ
レー４が励磁される。（この場合。

電源スイッチ３′はＯＦＦとなる）。

リレー４の励磁により、その接点４ａがＯＮとなり、負
荷２に対してバッテリー１からの直流電力が供給され、
無人搬送車は所要の自動走行を開始する。

一方、接点８ａ２がＯＮとなることにより、過放電電圧
判定器１０が作動し、基準電圧とバッテリー１の端子電
圧との比較動作を開始するが１通常は、この段階では標
準電圧よりもバッテリーの端子電圧の方が大のため、第
３のリレー９は励磁され、同リレーの接点９ａ１，９ａ
ｚはＯＮとなっている。

他方、コンデンサ６は電源スイッチ３の投入と共に充電
を開始し、充電完了と共に第２のリレー８の励磁電流が
なくなるので、同リレーの接点８ａ＋＋　８ａｚはＯＦ
Ｆとなる。

また、バッテリー１の端子電圧は無人搬送車の自動走行
や荷役作業が継続するにしたがって放電してゆくが、前
記したように、たとえば無人搬送車のルート上に妨害物
が存在するような場合には。

無人搬送車がこのために走行が不能となり、バッテリー
１が大幅に放電してゆき、バッテリーの端子部分が標準
電圧ＶＯに迄低下する。

よって、この場合は過放電電圧判定器の出力がなくなり
、リレー９の励磁をなくするので、同リレーの接点９　
ａ　ｌ＋　９　ａ　２をＯＦＦとする。

接点９　ａ　＋のＯＦＦにより、第１のリレー４は励磁
を失うので、その接点４ａをＯＦＦとし、バッテリー１
から負荷２への直流電力の供給は停止され、バッテリー
１が標準電圧Ｖｏ以下の過放電状態となることは防止さ
れる。

上記のような異常状態が復帰され、電源を投入するとき
は、先ず電源スイッチ３をＯＦＦとし電源スイッチ３′
をＯＮとしてコンデンサ６の充電電圧を抵抗７を介して
放電させた後、電源スイッチ３を再投入する。以降の動
作は上記に述べた通りとなるので回連しない。

なお、第１図の回路中、過放電電圧判定器１０の前後に
第２のリレー８と第３のリレー９の各接点８ａ２＋　９
ａ２をそれぞれ並列接続して挿入しているのは次の理由
による。

即ち、もしこれらの接点８ａ２，９ａ２が存在しない場
合、バッテリー１は負荷′を流がなくなるとその端子電
圧が上昇する特徴があるため、過放電電圧判定器１０に
よる過放電検出によって第１のリレー４の励磁をなくし
てその接点４ａをＯＦＦとする。

したかって、負荷２を切り離す前に、バッテリ１の端子
電圧の方が標準電圧Ｖｏよりも大となり、第３のリレー
９を励磁することになると、このすし−９が励磁と不励
磁を交互にくり返していわゆるチャタリング現象を生ず
る。

しかし、上記のように各接点８ａ２．９ａ２が存在する
と、接点８ａ２がコンデンサ６の充電完了によってＯＦ
Ｆとなった後に、接点９ａ２が判定器１０による過放電
検出によってリレー９を不励磁したことにもとすきＯＦ
Ｆとなるから、リレ９は以降は励磁されることはなく、
よって前述したチャタリング現象は防止される。

［発明の効果］ 本発明は上記のように３つのリレーとその接点コンデン
サ及び放電電圧判定器等の電気素子を巧みに接続するこ
とによりバッテリーの過放電の検出によって負荷への供
給電路を遮断するようにしたものであるから１次のよう
な優れた効果を有する。

■バッテリーが所定の過放電状態となったときは。

直ちにそれが検出されて負荷への電路を遮断される。

■したがって、バッテリーの過放電状態が進行すること
により、従来生じていた転極によるガスの発生や過放電
超過によるバッテリーの損耗は未然に防止される。

■なお、過放電電圧判定回路の前段に第２．第３のリレ
ーの接点が並列に接続されているため。

バッテリーが負荷を切り離した直後、その端子電圧が上
昇することによって、装置が誤動作することも防止され
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す接続図、第２図は従来
例の接続図である。 １：バッテリー ２：負荷 ３３′　：電源スイッチ ４．８，９：第１．第２及び第３のリレ４ａ：第１のリ
レーの接点 ８ａ１，８ａｚ：第２のリレーの接点 ９ａ＋＋　９ａ２：第３のリレーの接点５：過放電電圧
判定器 ６：コンデンサ ７：放電用の抵抗

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、無人搬送車のバッテリーが異常事態等の発生により
   所定の放電量に到達したことが検出されたときには、こ
   の検出によってバッテリーから負荷への電路を遮断する
   ようにしたことを特徴とする無人搬送車のバッテリーの
   過負荷防止装置。 ２、ノーマルオープン型の電源スイッチ３を介して第１
   のリレー４と、第２と第３の各リレーの常時開接点８ａ
   ＿１，９ａ＿１を並列に接続したものとを直列に接続し
   たもの並びに上記電源スイッチ３を介して第２のリレー
   ８とコンデンサ６を直列に接続したものとをそれぞれバ
   ッテリー１に並列に接続し、上記コンデンサ６に放電用
   の抵抗７と前記電源スイッチ３に連動して開閉するノー
   マルクローズ型の電源スイッチ３’とを直列に接続した
   ものを並列に接続し、比較入力端子と基準入力端子を有
   する過放電電圧判定器であって、上記第２及び第３のリ
   レーの常時開接点８ａ＿２，９ａ＿２の並列接続された
   ものを介してバッテリーの端子電圧を比較入力端子に加
   え、一方の基準入力端子にはバッテリーの放電量の限界
   直前の基準電圧を加え、両電圧を比較し、常時は第３の
   リレーを励磁しているがバッテリーの端子電圧が基準電
   圧以下に低下したときには上記第３のリレーの励磁を消
   滅させるように構成したことを特徴とする無人搬送車の
   バッテリーの過負荷防止装置。