JPH0328075A - 車両の後輪操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は車両の後輪操舵装置に関する。

〔従来技術〕

前輪の転舵角に応じて後輪を転舵させる四輪操舵装置と
して、例えば特開昭６０−１９３７８０号公報に記載さ
れているように、前輪の転舵角の増大に応じて左右の後
輪を同時にトーイン方向に転舵させるものが知られてい
る。

これは、後輪を支持する左右のサスペンションアームと
車体との間にそれぞれシリンダ装置を架設して、この左
右のシリンダ装置により、例えばコンブライアンス（サ
スペンションにおける弾性プッシュの弾性変形）の範囲
内で、前輪転舵時に左右の後輪を共にトーイン方向に制
御するようにしたものである． このように、左右の後輪を共にトーイン方向に転舵させ
るものにおいては、旋回時に内輪側となる後輪（次の反
対方向の旋回では外悄側となる）を、次の反対方向への
旋回時に備えて予めトーインとしておくことができる。

したがって、左右のカーブが連続する走行路においても
、旋回時に外輪側となる後輪のトーインを応答良く得る
ことができ、車両の走行安定性確保の点で好ましいもの
となる。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来の四輪操舵装置においては、前輪の転舵に応じ
て左右の後輪を同時にトーイン方向に転舵させており、
このように車輪をトーイン方向に制御することは、車両
の走行安定性を高める制御方向であり、換言すれば直進
時の走行安定性が向上する反面旋回時の応答が劣下する
恐れがあるという問題があった。

本発明の目的は、上記問題点を解決し、直進時の走行安
定性を損なうことなく、旋回時の応答性を向上させるこ
とのできる車両の後輪操舵装置を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達或するために本発明の車両の後輪操舵装置
は、前輪の舵角の増大に応じて後輪を共にトーイン方向
に転舵させる後輪操舵装置であって、前輪の舵角が零、
即ち直進時における後輪の舵角の基準値をト一アウト側
の所定値としたものである． 〔作用〕 上記のように構成された本発明の車両の後輪操舵装置は
、前輪の舵角が零の時における後輪の舵角の基準値をト
ーアウト側の所定値としているために、旋回開始時に後
輪特に旋回時外側に位置する後輪をトーアウトに保持し
ていることになり、旋回初期の回頭性を良好にする． さらに前輪の転舵角が増大するにつれて後輪が共にトー
イン方向に制御されことにより、車体の走行安定性を確
保することができるものである。

ここで、車輪のト一アウト方向への制御は、車両の旋回
性能を高める制御方向であるから、本発明の車両の後輪
操舵装置においては、旋回時の初期における旋回性能を
向上させるものである。

〔実施例〕

本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図の本発明の実施例に係る制御系の系統図において
、左前輪ＩＬと右前輪ＩＲとは前輪転舵機構Ａにより連
係され、左後輪２Ｌと右後輪２Ｒとは後輪転舵機構Ｂに
より連係されている． 前輪転舵機構Ａは、左右二対のナックルアーム３Ｌ，　
３Ｒと、それに連結された左右一対のタイロンド４Ｌ、
４Ｒと、左右のタイロッド４Ｌ、４Ｒを連結するリレー
ロツド５とから成っており、ステアリング機構Ｃが連係
されている． ステアリング機ＩＩＣは、ラックアンドピニオン式のも
のが図示されており、ステアリングホイール６を図の右
方向に回転させると、リレーロツド５が図の左方向に変
位し、ステアリングホイール６の回転操作変位量、即ち
操舵角に応した量だけ左右前輪ＩＬ、ＩＲは図の右方向
に転舵される．同様に、ステアリングホイール６を左方
向に回転させると、左右前輪ＩＬＳＩＲは左方向に転舵
される。

後輪転舵機構Ｂは、左右一対のナックルアーム７Ｌ，　
７Ｒと、それに連結された左右一対のタイロソド８Ｌ，
　８Ｒと、左右のタイロッド８Ｌ、８Ｒを連結する連結
機構Ｄとから戒っている． 連結機構Ｄは、左右後輪２Ｌ、２Ｒ間において、車体に
対して左右方向に描動自在に取り付けられた一Ｎの揺動
片９Ｌ、９Ｒを有しており、左タイロッド８Ｌに外端部
が連結されている左リレーロソドＩＯＬの内端部が左揺
動片９Ｌに連結され、右タイロッド８Ｒに外端部が連結
されている右リレーロッドＩＯＲＯ内端部が右ｔ１動片
９Ｒに連結されている。

また、左右の｝２動片９Ｌ、９Ｒには、左右一対の連結
ロッドＩＩＬ，ＩＩＲの外端部が連結され、連結口ッド
１１Ｌ、１ｌＲの内端部はボールナツ目２に連結されて
いる． ボールナッ｝１２は、車体に対して前後方向に変位可能
に支持されており、駆動手段Ｅであるステップモータｌ
３の正逆回転に応じてボールナット１２内に挿入された
螺子棒が回転され、ボールナットｌ２が前後方向に変位
し、左右の連結ロッドＩＬＬ、１１Ｒを、車体幅方向内
側に或いは外側に同時に変位させることにより、左右の
後輸２Ｌ，　２Ｒをトーイン或いはトーアウト方向に操
舵される。

制御ユニット１４はマイクロコンピュータによって構成
され、ステップモータ１３の回転速度を制御する制御手
段１５を内蔵しており、センサＳ１〜Ｓ６からの信号が
人力される。

ここで、センサＳ１は車速検出センサ、センサＳ２はス
ロットルポジション検出センサ、センサＳ３はブレーキ
ペダルの踏み込みを検出するブレーキスイッチ、センサ
Ｓ４はステアリングホイール６の操舵角検出センサ、セ
ンサＳ５はワイパースイッチ、センサＳ６はステップモ
ータｌ３の回転変位を検出す？エンコーダである。

なお、車輪のトーインｉｌＴｉ　とは、第２図に示すよ
うに、左車輪Ｌと右車輸Ｒの後端における両車輪Ｌ，Ｒ
の中心線間の距離Ａと、先端における中心線間の距離Ｂ
との差、即ちＴ．＝Ａ−Ｂで表され、Ｔ、〉０の時はト
ーイン状態、Ｔ，＜Ｏの時はトーアウト状態となる。

次に、後輪転舵の制御内容について説明する。

第３図は前輪の転舵角θ、に対する後輪のトーイン量Ｔ
．の変化を示す説明図であり、前輪の転舵角θ９＝０の
時の後輪の舵角の基準値即ちイニシャル｝−ｔｏを僅か
にトーアウト（例えばｔｏ＝　　２〜−３ａｍ＋）に設
定し、前輪の転舵角０■が第ｌの所定値θ１よりも小さ
い時（θ８〈θＩ）には、駆動手段Ｅを作動させず、ト
ーアウトのままで旋回を続け、高い旋回性を得るもので
ある。

前輪の転舵角θイが第１の所定値θ１を超えると、駆動
手段Ｅを作動させて後輪をトーイン方向に制御し、負の
トーイン量Ｔ１　（トーアウ］・量）を零に近づけて、
第２の所定値θ，に達した時にＴ＋＝Ｏとし、第２の所
定値θ２を超えた（θ、〉θｔ）時には正のトーイン３
ｊｌＴ．を増大させるものである。

ここで、負のトーイン量ＴＩ即ちトーアウト量が小さい
値であるから、トーアウｌ・側にス｝７バを設けて、駆
動手段已に不可逆構造を採用することにより、フエール
セーフ機構を設置する必要が無くなるものである。

上記の構或により、車両の旋回時において初期の回顧性
が向上し、操縦フィーリングを良好にすることができる
ものある． また、第１の所定値θ，及び第２の所定値θ２は、車速
■に応じて変化させることが望ましく、車速■が大きく
なる程走行安定性が旋回性よりも必要となるものである
から、車速■が大きくなるにつれて第１の所定値θ，及
び第２の所定値θ２を小さくして、トーアウト状態を短
期間にして、早めにトーイン状態に切り換えるものであ
る．これにより、低速時の旋回における回頭性を良好に
保持したまくで、高速時の旋回における操舵？対するリ
ニア感を向上させることができるものである。

なお、車速Ｖが所定値よりも低い低速走行時には、第１
の所定値θ１を無限大にする、即ちトーアウト状態のみ
で走行し、トーイン状態に切り換えないようにしても良
いものである。

以上述べてきた本発明の実施例の動作を第４図のフロー
チャートに基づいて説明すると、まず車速検出センサＳ
１により車速Ｖを検出し、検出された車速■に応じた第
１の所定値θ，及び第２の所定値θ２を選定する。

次に、操舵角検出センサＳ４によりステアリングホイー
ル６の操舵角即ち前輪の転舵角θ■を検出し、検出され
た前輪の転舵角θ８を第１の所定値θ，及び第２の所定
値θ２と比較し、０．くθ，の時には、後輪のトーイン
量Ｔ，をイニシャルトー１０（−２〜−３　ｔｒａ　）
に保持してトーアウトで旋回し、旋回初期の回頭性を良
好にする。

θ１〈θ■くθ２においては、トーインｆｆｉＴｉをイ
ニシャルトー１０から零に移行させる。

？■〉θ２においては、トーイン量Ｔ．を正の値とし、
トーイン状態で走行する。

さらに、第５図に示されるように、第２の所定値θ２よ
り大きい舵角の第３の所定値θ３にまで前輪を転舵させ
た時には、再びトーアウトに切り換えるようにすると良
い。

この構或により、中低速走行中の旋回時において、前輪
の転舵角を大舵角（高速時には使用しない）とした時の
回頭性を向上させることができるものである． 〔発明の効果〕 本発明は上述のとおり構成されているので、以下に記載
する効果を奏する。

前輪の舵角が零の時における後輪の舵角の基準値をトー
アウト側の所定値としているために、旋回開始時に後輪
特に旋回時外側に位置する後輪をト一アウトに保持して
いることになり、旋回初期の回頭性を良好にするととも
に、操縦フィーリングを良好にすることができるものあ
る。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例を示すもので、第１図は本発明の実
施例に係る制御系の系統図、第２図はトーイン量説明図
、第３図は前輪転舵角に対するトーイン量の変化を示す
グラフ、第４図は制御動作のフローチャート、第５図は
異なる前輪転舵角に対するトーイン量の変化を示すグラ
フである。 ＩＬ，　ＩＲ・・・左右の前輪、 ２Ｌ、２Ｒ・・・左右の後輪、 Ｂ・・・・・後輪転舵機構、 Ｄ・・・・・連結機構、 Ｅ・・・・・駆動手段、 ｌ３・　・・　・　・ステンプモータ、ｌ４・・・・・
制御ユニット、 １５・・・・・ステップモータの制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）前輪の舵角の増大に応じて後輪をトーイン方向に
   転舵させる後輪操舵装置であって、前輪の舵角が零の際
   の後輪の舵角の基準値をトーアウト側の所定値としたこ
   とを特徴とする車両の後輪操舵装置。