JPH0328081A - 四輪操舵装置 - Google Patents
四輪操舵装置Info
- Publication number
- JPH0328081A JPH0328081A JP16421789A JP16421789A JPH0328081A JP H0328081 A JPH0328081 A JP H0328081A JP 16421789 A JP16421789 A JP 16421789A JP 16421789 A JP16421789 A JP 16421789A JP H0328081 A JPH0328081 A JP H0328081A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- phase
- steering angle
- output
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（・産業上の利用分野〉
本発明は、前輪および後輪を操舵する四輪操舵装置の改
良に関する。
良に関する。
（従来の技術〉
従来、四輪操舵装置においては、後輪を前輪と同相方向
に操舵することにより車両旋回時の操縦安定性を向上で
きることが知られているが、近年、一時的に後輪を逆相
方向に操舵する制御を上記の同相制御に加味することに
より、車両旋回時のヨ一応答も同時に向上するような四
輪操舵装置が提案されている。
に操舵することにより車両旋回時の操縦安定性を向上で
きることが知られているが、近年、一時的に後輪を逆相
方向に操舵する制御を上記の同相制御に加味することに
より、車両旋回時のヨ一応答も同時に向上するような四
輪操舵装置が提案されている。
このような、四輪操舵装置として、例えば特開昭５ ９
−１ ８ ６ ７ ７ ３号公報や特開昭６２−１９１
２７２号公報に示されたものがあり、これらは、何れも
後輪操舵機構を単一の後輪操舵手段の出力により制御し
て、操舵初期に後輪を逆相方向に操舵した後、後輪を同
相方向に操舵するものとなっている。
−１ ８ ６ ７ ７ ３号公報や特開昭６２−１９１
２７２号公報に示されたものがあり、これらは、何れも
後輪操舵機構を単一の後輪操舵手段の出力により制御し
て、操舵初期に後輪を逆相方向に操舵した後、後輪を同
相方向に操舵するものとなっている。
しかしながら、上記の従来例は単一の後輪操舵手段の出
力により後輪の位相反転制御を行うものであるため、制
御が複雑なものとなる欠点がある。
力により後輪の位相反転制御を行うものであるため、制
御が複雑なものとなる欠点がある。
しかも、前者の従来例は、操舵初期の設定時間経過後に
後輪の位相を逆相から同相に反転させるものであるため
、回頭性と収束性の両立を考えると、こうした設定時間
の設定は難しい。
後輪の位相を逆相から同相に反転させるものであるため
、回頭性と収束性の両立を考えると、こうした設定時間
の設定は難しい。
また、後者の従来例は、回頭勤作時と回頭収東時とを検
知して後輪の位相反転を行うものとなっているが、これ
ではステアリングホイールを切り戻した時に後輪の位相
が反転するため、車両り旋回挙動が急激に変化すること
になり、乗員に違和感を与え易い問題がある。
知して後輪の位相反転を行うものとなっているが、これ
ではステアリングホイールを切り戻した時に後輪の位相
が反転するため、車両り旋回挙動が急激に変化すること
になり、乗員に違和感を与え易い問題がある。
このため、本出願人は、特願昭６ ３−２ ７ ５ ６
５３号等によりステアリングホイールの操舵角あるい
は操舵力に応勤して後輪を前輪と同相方向に操舵する同
相操舵手段と、ステアリングホイールの操舵角速度に応
じて上記後輪を上記前輪とは逆相方向に操舵する逆相操
舵手段とを有し、上記同相操舵手段の操舵出力と上記逆
相操舵手段の操舵出力の合成により後輪の舵角を制御す
る四輪操舵装置を提案している。
５３号等によりステアリングホイールの操舵角あるい
は操舵力に応勤して後輪を前輪と同相方向に操舵する同
相操舵手段と、ステアリングホイールの操舵角速度に応
じて上記後輪を上記前輪とは逆相方向に操舵する逆相操
舵手段とを有し、上記同相操舵手段の操舵出力と上記逆
相操舵手段の操舵出力の合成により後輪の舵角を制御す
る四輪操舵装置を提案している。
そして、この本出願人の提案による四輪操舵装置によれ
ば、比較的簡単な制御で後輪の位相反転制御が行え車両
旋回時の回頭性と収束性を両立できると共に、好適な旋
回フィーリングを得ることができる。
ば、比較的簡単な制御で後輪の位相反転制御が行え車両
旋回時の回頭性と収束性を両立できると共に、好適な旋
回フィーリングを得ることができる。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上記の本出願人の提案による四輪捏舵装
置おいては同相操舵手段の操舵出力と逆相操舵手段の捏
舵出力の合成により後輪の舵角を制御するものであるた
め、操舵初期に後輪を一旦逆層方向に操舵した後、後輪
を同相方向に操舵する位相反転制御を効率良く達戊する
ためには、操舵初期に同相操舵手段の操舵出力が発生す
るより早く逆相操舵手段の操舵出力を発生させなければ
ならず、ステアリングホイールの操舵角速度の検出応答
性を向上することが求められる。
置おいては同相操舵手段の操舵出力と逆相操舵手段の捏
舵出力の合成により後輪の舵角を制御するものであるた
め、操舵初期に後輪を一旦逆層方向に操舵した後、後輪
を同相方向に操舵する位相反転制御を効率良く達戊する
ためには、操舵初期に同相操舵手段の操舵出力が発生す
るより早く逆相操舵手段の操舵出力を発生させなければ
ならず、ステアリングホイールの操舵角速度の検出応答
性を向上することが求められる。
たとえば、マイクロコンピュータ内の演算機能により操
舵角信号から操舵角速度を演算する方法を上記の逆相捏
舵系の制御に用いると逆相捏舵系の作動応答性に大きな
問題を生じるし、またデジタル式の操舵角速度センサを
用いても操舵角速度の算出の分解能に問題があり操舵角
速度の検出精度が悪化しすると共に、応答性も満足でき
るものとはならない。
舵角信号から操舵角速度を演算する方法を上記の逆相捏
舵系の制御に用いると逆相捏舵系の作動応答性に大きな
問題を生じるし、またデジタル式の操舵角速度センサを
用いても操舵角速度の算出の分解能に問題があり操舵角
速度の検出精度が悪化しすると共に、応答性も満足でき
るものとはならない。
（課題を解決するための手段）
本発明は、上記の課題を解決するために創案されたもの
で、ステアリングホイールの操舵角あるいは操舵力に応
勤して後輪を前輪と同相方向に操舵する同相操舵手段と
、ステアリングホイールの操舵角速度に応じて上記後輪
を上記前輪とは逆相方向に操舵する逆相操舵手段とを有
し、上記同相操舵手段の操舵出力と上記逆相操舵手段の
操舵出力の合成により後輪の舵角を制御する四輪操舵装
置において、上記逆相操舵手段は、ステアリングホイー
ルの操舵角を検出するアナログ式の操舵角センサと、同
操舵角センサの出力を微分して操舵角速度信号を出力す
る微分回路と、上記逆相操舵用の操舵出力を発生する逆
相操舵出力発生機構と、上記微分回路から出力される操
舵角速度信号を受けて上記逆相捏舵出力発生機構の作動
を制御する制御装置とを備え、上記微分回路はアナログ
回路にて構威されていることを特徴とする四輪操舵装置
である。
で、ステアリングホイールの操舵角あるいは操舵力に応
勤して後輪を前輪と同相方向に操舵する同相操舵手段と
、ステアリングホイールの操舵角速度に応じて上記後輪
を上記前輪とは逆相方向に操舵する逆相操舵手段とを有
し、上記同相操舵手段の操舵出力と上記逆相操舵手段の
操舵出力の合成により後輪の舵角を制御する四輪操舵装
置において、上記逆相操舵手段は、ステアリングホイー
ルの操舵角を検出するアナログ式の操舵角センサと、同
操舵角センサの出力を微分して操舵角速度信号を出力す
る微分回路と、上記逆相操舵用の操舵出力を発生する逆
相操舵出力発生機構と、上記微分回路から出力される操
舵角速度信号を受けて上記逆相捏舵出力発生機構の作動
を制御する制御装置とを備え、上記微分回路はアナログ
回路にて構威されていることを特徴とする四輪操舵装置
である。
（作用）
本発明によれば、アナログ式の操舵角センサの出力をア
ナログ回路により構成される微分回路により微分して操
舵角速度信号を発生させ、この操舵角速度信号に応じて
逆相操舵用の操舵出力の発生が制御されるので、ステア
リングホイールの操舵角速度の検出応答性を向上して逆
相操舵系の作動応答性が向上するものである。
ナログ回路により構成される微分回路により微分して操
舵角速度信号を発生させ、この操舵角速度信号に応じて
逆相操舵用の操舵出力の発生が制御されるので、ステア
リングホイールの操舵角速度の検出応答性を向上して逆
相操舵系の作動応答性が向上するものである。
（実施例）
以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて詳細に説明
する。
する。
第１〜第１９図は本発明の第一実施例を示すものである
。
。
第１図は、この四輪操舵装置の概略構成図である。
左右の前輪１Ｌ，ＩＲは、ナックル２Ｌ，２Ｒに回転自
在に支持されている。また、ナックル２Ｌ．２Ｒは、タ
イロッド３Ｌ，３Ｒを介してパワーステアリング装置４
のピストンロッド５の左右端に連結されている。ピスト
ンロッド５は、シリンタ６を挿通して設けられ、シリン
ダ６内にシリンダ６内を左右の圧力室７Ｌ．７Ｒに隔戊
するピストン８を有している。また、ピストンロッド５
はステアリングギャボックス９内のピニ才ン３９に噛み
合うラックを有している。ステアリングホイール１０か
らの操舵入力をコラムシャフト１１から受ける第１ステ
アリングシャフト１２と、ステアリングギャボックス９
に連結される第２ステアリングシャフト１３との間には
ギヤ比可変機構ｌ４が介装されている。このため、ステ
アリングホイール１０からの操舵入力は、ギヤ比可変機
構１４、を介してステアリングギャボックス９に伝達さ
れるものとなっている。また、第２ステアリングシャフ
ト１３とピニオンギャ３９との間には自体公知のパワー
ステアリング用バルブが設けられており、圧力室７Ｌ．
７Ｒへの油圧の供給を制御するものとなっている。なお
、パワーステアリング装置４用のオイルボンプｌ５は、
エンジンｌ６により駆動され、エンジン１６の回転数が
所定値以上に達した後はエンジン回転数の上昇と共に吐
出流量が低下する形式のものが使用されている。
在に支持されている。また、ナックル２Ｌ．２Ｒは、タ
イロッド３Ｌ，３Ｒを介してパワーステアリング装置４
のピストンロッド５の左右端に連結されている。ピスト
ンロッド５は、シリンタ６を挿通して設けられ、シリン
ダ６内にシリンダ６内を左右の圧力室７Ｌ．７Ｒに隔戊
するピストン８を有している。また、ピストンロッド５
はステアリングギャボックス９内のピニ才ン３９に噛み
合うラックを有している。ステアリングホイール１０か
らの操舵入力をコラムシャフト１１から受ける第１ステ
アリングシャフト１２と、ステアリングギャボックス９
に連結される第２ステアリングシャフト１３との間には
ギヤ比可変機構ｌ４が介装されている。このため、ステ
アリングホイール１０からの操舵入力は、ギヤ比可変機
構１４、を介してステアリングギャボックス９に伝達さ
れるものとなっている。また、第２ステアリングシャフ
ト１３とピニオンギャ３９との間には自体公知のパワー
ステアリング用バルブが設けられており、圧力室７Ｌ．
７Ｒへの油圧の供給を制御するものとなっている。なお
、パワーステアリング装置４用のオイルボンプｌ５は、
エンジンｌ６により駆動され、エンジン１６の回転数が
所定値以上に達した後はエンジン回転数の上昇と共に吐
出流量が低下する形式のものが使用されている。
Claims (1)
- ステアリングホィールの操舵角あるいは操舵力に応動し
て後輪を前輪と同相方向に操舵する同相操舵手段と、ス
テアリングホィールの操舵角速度に応じて上記後輪を上
記前輪とは逆相方向に操舵する逆相操舵手段とを有し、
上記同相操舵手段の操舵出力と上記逆相操舵手段の操舵
出力の合成により後輪の舵角を制御する四輪操舵装置に
おいて、上記逆相操舵手段は、ステアリングホィールの
操舵角を検出するアナログ式の操舵角センサと、同操舵
角センサの出力を微分して操舵角速度信号を出力する微
分回路と、上記逆相操舵用の操舵出力を発生する逆相操
舵出力発生機構と、上記微分回路から出力される操舵角
速度信号を受けて上記逆相操舵出力発生機構の作動を制
御する制御装置とを備え、上記微分回路はアナログ回路
にて構成されていることを特徴とする四輪操舵装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16421789A JPH0328081A (ja) | 1989-06-27 | 1989-06-27 | 四輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16421789A JPH0328081A (ja) | 1989-06-27 | 1989-06-27 | 四輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0328081A true JPH0328081A (ja) | 1991-02-06 |
Family
ID=15788895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16421789A Pending JPH0328081A (ja) | 1989-06-27 | 1989-06-27 | 四輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0328081A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7520970B2 (en) | 2003-06-05 | 2009-04-21 | Sony Corporation | Immobilization support, process for producing the same, electrode, process for producing the same, electrode reaction utilizing apparatus and process for producing the same |
-
1989
- 1989-06-27 JP JP16421789A patent/JPH0328081A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7520970B2 (en) | 2003-06-05 | 2009-04-21 | Sony Corporation | Immobilization support, process for producing the same, electrode, process for producing the same, electrode reaction utilizing apparatus and process for producing the same |
| US8236153B2 (en) | 2003-06-05 | 2012-08-07 | Sony Corporation | Immobilization support, process for producing the same, electrode, process for producing the same, electrode reaction utilizing apparatus and process for producing the same |
| US9365882B2 (en) | 2003-06-05 | 2016-06-14 | Sony Corporation | Immobilization support, process for producing the same, electrode, process for producing the same, electrode reaction utilizing apparatus and process for producing the same |
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