JPH03281083A - Ｃｎｃレーザ加工機の姿勢制御方式 - Google Patents
Ｃｎｃレーザ加工機の姿勢制御方式Info
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- JPH03281083A JPH03281083A JP2081693A JP8169390A JPH03281083A JP H03281083 A JPH03281083 A JP H03281083A JP 2081693 A JP2081693 A JP 2081693A JP 8169390 A JP8169390 A JP 8169390A JP H03281083 A JPH03281083 A JP H03281083A
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- laser processing
- processing machine
- cnc laser
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- B23K26/10—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece using a fixed support, i.e. involving moving the laser beam
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- G05B2219/45165—Laser machining
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は３次元加工を行うＣＮＣレーザ加工機のノズル
の姿勢を加工面に対して制御するＣＮＣレーザ加工機の
姿勢制御方式に関し、特につれ回りを補正するようにし
たＣＮＣレーザ加工機の姿勢制御方式に関する。
の姿勢を加工面に対して制御するＣＮＣレーザ加工機の
姿勢制御方式に関し、特につれ回りを補正するようにし
たＣＮＣレーザ加工機の姿勢制御方式に関する。
レーザ発振器と数値制御装置（ＣＮＣ）を結合したＣＮ
Ｃレーザ加工機が広く使用されるようになってきた。特
に、レーザ加工機の高速加工と、複雑な輪郭制御のでき
る数値制御装置（ＣＮＣ）の特徴を結合して、複雑な形
状の加工を非接触で、高速に加工することが可能になっ
てきた。特に、従来のパンチプレス、ニブリングマシン
等では不可能であった３次元加工のできるＣＮＣレーザ
加工機が実用に供されるようになってきた。
Ｃレーザ加工機が広く使用されるようになってきた。特
に、レーザ加工機の高速加工と、複雑な輪郭制御のでき
る数値制御装置（ＣＮＣ）の特徴を結合して、複雑な形
状の加工を非接触で、高速に加工することが可能になっ
てきた。特に、従来のパンチプレス、ニブリングマシン
等では不可能であった３次元加工のできるＣＮＣレーザ
加工機が実用に供されるようになってきた。
ＣＮＣレーザ加工機で３次元加工を行うには、ｘ、ｙ、
ｚ軸の制御以外に先端のノズルの姿勢制御を行う必要が
あり、このだめの制御軸はα軸及びβ軸と呼ばれる。ノ
ズルの姿勢制御を行うためのノズルヘッド機構には、以
下の２通りの方式がある。
ｚ軸の制御以外に先端のノズルの姿勢制御を行う必要が
あり、このだめの制御軸はα軸及びβ軸と呼ばれる。ノ
ズルの姿勢制御を行うためのノズルヘッド機構には、以
下の２通りの方式がある。
第１の方式は、ゼロオフセット型、あるいは１点指向型
と称されるものであり、α軸はＹ軸に対する回転軸、β
軸はＹ軸に対して一定の傾斜を有する回転軸として構成
されている。
と称されるものであり、α軸はＹ軸に対する回転軸、β
軸はＹ軸に対して一定の傾斜を有する回転軸として構成
されている。
第２の方式は、オフセット型と称するものであり、α軸
はＹ軸に対する回転軸とし、β軸はＹ軸に垂直な軸の回
転軸として構成されている。
はＹ軸に対する回転軸とし、β軸はＹ軸に垂直な軸の回
転軸として構成されている。
ゼロオフセット型は機構は複雑であるが、ｘｌＹ、Ｚの
位置が変化してもノズルの先端の位置が変化しないので
、制御が簡単であり、制御面からは望ましい。このよう
なゼロオフセット型のＣＮＣレーザ加工機の姿勢制御方
式として、本出願人の出願による特開平１−１６２５９
２号がある。
位置が変化してもノズルの先端の位置が変化しないので
、制御が簡単であり、制御面からは望ましい。このよう
なゼロオフセット型のＣＮＣレーザ加工機の姿勢制御方
式として、本出願人の出願による特開平１−１６２５９
２号がある。
一方、オフセット型は、機械的な機構は簡単であるが、
制御が複雑で、高速加工には適していないと考えられて
きた。オフセット型のノズルの姿勢を制御する方式とし
て本出願人による特開平１−２２４１９号がある。
制御が複雑で、高速加工には適していないと考えられて
きた。オフセット型のノズルの姿勢を制御する方式とし
て本出願人による特開平１−２２４１９号がある。
しかし、いずれの形式のノズルの機構も、α軸が回転す
ると、β軸が回転する。すなわちβ軸がつれ回りしてし
まい、このためにβ軸のつれ回り補正が必要であった。
ると、β軸が回転する。すなわちβ軸がつれ回りしてし
まい、このためにβ軸のつれ回り補正が必要であった。
特に、このような補正はβ軸の垂直軸と水平軸を結合す
るギアのギア比が１対１に限られていた。このために、
ギアの寿命、強度等の問題があった。
るギアのギア比が１対１に限られていた。このために、
ギアの寿命、強度等の問題があった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、つ
れ回り補正が可能で、β軸の垂直軸と水平軸を結合する
ギアのギア比を任意に決定できるＣＮＣレーザ加工機の
姿勢制御方式を提供することを目的とする。
れ回り補正が可能で、β軸の垂直軸と水平軸を結合する
ギアのギア比を任意に決定できるＣＮＣレーザ加工機の
姿勢制御方式を提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、３次元加工を行
うＣＮＣレーザ加工機のノズルの姿勢を加工面に対して
制御するＣＮＣレーザ加工機の姿勢制御方式において、
Ｘ軸、Ｙ軸、Ｙ軸、α軸、β軸の補間を行う補間器と、
前記β軸の垂直軸と水平軸を結合するギアの、任意のギ
ア比に応じた、α軸の回転による前記β軸のつれ回りを
補正するつれ回り補正手段と、前記つれ回り補正手段の
補正出力を前記補間器のα軸出力に加算する加算器と、
を有することを特徴とするＣＮＣレーザ加工機の姿勢制
御方式が、提供される。
うＣＮＣレーザ加工機のノズルの姿勢を加工面に対して
制御するＣＮＣレーザ加工機の姿勢制御方式において、
Ｘ軸、Ｙ軸、Ｙ軸、α軸、β軸の補間を行う補間器と、
前記β軸の垂直軸と水平軸を結合するギアの、任意のギ
ア比に応じた、α軸の回転による前記β軸のつれ回りを
補正するつれ回り補正手段と、前記つれ回り補正手段の
補正出力を前記補間器のα軸出力に加算する加算器と、
を有することを特徴とするＣＮＣレーザ加工機の姿勢制
御方式が、提供される。
α軸、β軸、Ｘ５ＹＳｚ軸の値を補間する補間器からα
軸とβ軸の補間出力が出力される。つれ回り補正手段で
は、α軸の補間出力を読み取り、β軸の水平軸と垂直軸
を接合するギアのギア比に対応した、つれ回り補正値を
計算する。このつれ回り補正値を加算器で、β軸の補間
出力に加算する。これによって、β軸の水平軸と垂直軸
の任意のギア比に対して、つれ回り補正が可能になる。
軸とβ軸の補間出力が出力される。つれ回り補正手段で
は、α軸の補間出力を読み取り、β軸の水平軸と垂直軸
を接合するギアのギア比に対応した、つれ回り補正値を
計算する。このつれ回り補正値を加算器で、β軸の補間
出力に加算する。これによって、β軸の水平軸と垂直軸
の任意のギア比に対して、つれ回り補正が可能になる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例のＣＮＣレーザ加工機を制御
する数値制御装置のブロック図である。
する数値制御装置のブロック図である。
補間器１にはそれぞれ加工すべき制御点の軌跡ｃｘ、ｙ
、ｚ＞と、ノズルの姿勢（α、β）が指令される。補間
器１はこの指令を受け、同時に５軸の補間を行う。本来
、ｘ、ｙ、ｚ軸はα軸とβ軸の移動も加味して、補間さ
れるべきであるが、そうするとベクトル計算が必要であ
り演算時間が膨大になり、実用的な速度でレーザ加工を
実行できない。そこで、補間器１０ではα軸とβ軸の移
動を無視して、ｘ、ｙ、ｚ軸の補間を行う。従って、ｘ
、ｙ、ｚ軸の補間は通常の数値制御装置の補間と同じで
あり、高速に演算することができる。
、ｚ＞と、ノズルの姿勢（α、β）が指令される。補間
器１はこの指令を受け、同時に５軸の補間を行う。本来
、ｘ、ｙ、ｚ軸はα軸とβ軸の移動も加味して、補間さ
れるべきであるが、そうするとベクトル計算が必要であ
り演算時間が膨大になり、実用的な速度でレーザ加工を
実行できない。そこで、補間器１０ではα軸とβ軸の移
動を無視して、ｘ、ｙ、ｚ軸の補間を行う。従って、ｘ
、ｙ、ｚ軸の補間は通常の数値制御装置の補間と同じで
あり、高速に演算することができる。
つれ回り補正手段２はα軸の補間手段Ｐαからβ軸のつ
れ回り補正値を計算する。その詳細については後述する
。つれ回り補正手段２にはつれ回り補正値を計算したと
きの余りを記憶するレジスタ３がある。β軸の補間出力
Ｐβには加算器４によってつれ回り補正値Δβが加算さ
れる。それらの出力は軸制御回路５ａ、５ｂに送られ、
サーボアンプ５ａ、５ｂによって増幅され、サーボモー
タ７ａ、７ｂを駆動し、α軸及びβ軸の制御を行う。
れ回り補正値を計算する。その詳細については後述する
。つれ回り補正手段２にはつれ回り補正値を計算したと
きの余りを記憶するレジスタ３がある。β軸の補間出力
Ｐβには加算器４によってつれ回り補正値Δβが加算さ
れる。それらの出力は軸制御回路５ａ、５ｂに送られ、
サーボアンプ５ａ、５ｂによって増幅され、サーボモー
タ７ａ、７ｂを駆動し、α軸及びβ軸の制御を行う。
一方、ノズル位置補正手段８は、α軸とβ軸の移動によ
って、ＸＳＹ％Ｚ軸に与えるべき補正値△ｘ１ΔＹ１Δ
Ｚを計算する。この計算は同時に５軸の補間を行う場合
に比べ簡単で高速に演算することができる。
って、ＸＳＹ％Ｚ軸に与えるべき補正値△ｘ１ΔＹ１Δ
Ｚを計算する。この計算は同時に５軸の補間を行う場合
に比べ簡単で高速に演算することができる。
加算器９ａ、９ｂ、９ｃは、ｘ、ｙ、ｚ軸の補間出力Ｐ
Ｘ、ＰＹＳＰＺに補正値ΔＸ、△Ｙ、△Ｚを加算して、
ｘ、ｙ、ｚ軸の移動量として、サーボモータを制御する
。これによって、α軸とβ軸が回転してもノズルの位置
が変化しないように制御される。
Ｘ、ＰＹＳＰＺに補正値ΔＸ、△Ｙ、△Ｚを加算して、
ｘ、ｙ、ｚ軸の移動量として、サーボモータを制御する
。これによって、α軸とβ軸が回転してもノズルの位置
が変化しないように制御される。
上記に述べた補間器１、つれ回り補正手段１１、ノズル
位置補正手段８、加算器４等の制御は数値制御装置内の
マイクロプロセッサによって処理されるが、特に、処理
を高速にするために、ノズル位置補正手段８は専用のマ
イクロプロセッサによって処理するように構成すること
により高速の３次元レーザ加工が可能になる。
位置補正手段８、加算器４等の制御は数値制御装置内の
マイクロプロセッサによって処理されるが、特に、処理
を高速にするために、ノズル位置補正手段８は専用のマ
イクロプロセッサによって処理するように構成すること
により高速の３次元レーザ加工が可能になる。
なお、ノズル位置補正手段８はオフセット型のノズルヘ
ッド機構に必要な手段である。ゼロオフセット型のノズ
ルヘッド機構では、α軸とβ軸の回転により、ノズルの
先端位置は変化しないので、不要である。
ッド機構に必要な手段である。ゼロオフセット型のノズ
ルヘッド機構では、α軸とβ軸の回転により、ノズルの
先端位置は変化しないので、不要である。
第２図は本発明の一実施例であるオフセット型のノズル
ヘッド機構の部分構成図である。図において、サーボモ
ータ２１はα軸を駆動し、サーボモータ２２はβ軸を駆
動する。レーザビーム３は図示されていない反射ミラー
によってノズル２９ａの先端まで導かれ、ワークに照射
される。
ヘッド機構の部分構成図である。図において、サーボモ
ータ２１はα軸を駆動し、サーボモータ２２はβ軸を駆
動する。レーザビーム３は図示されていない反射ミラー
によってノズル２９ａの先端まで導かれ、ワークに照射
される。
α軸はｚ軸に対する回転軸であり、サーボモータ２１の
回転が、ギア２４ａ、２４ｂによって、アーム２５を回
転させることによって回転制御される。
回転が、ギア２４ａ、２４ｂによって、アーム２５を回
転させることによって回転制御される。
サーボモータ２２が回転するとギア２６ａ、２６ｂによ
って垂直軸２７を回転させ、車面ギア２８ａ、２８ｂに
よって水平軸２９を回転させてβ軸を制御する。２９ａ
は軸２９に固定されたノズルである。ここで、車面ギア
２８ａと２８ｂのギア比はａ対すである。
って垂直軸２７を回転させ、車面ギア２８ａ、２８ｂに
よって水平軸２９を回転させてβ軸を制御する。２９ａ
は軸２９に固定されたノズルである。ここで、車面ギア
２８ａと２８ｂのギア比はａ対すである。
次に、つれ回り補正の詳細について述べる。α軸の回転
によって、アーム２５が回転すると、車面ギア２８ｂは
車面ギア２８ａと噛み合っているので、β軸は回転し、
ノズル２９ａの位置が変化する。すなわち、α軸の回転
により、β軸がつれ回りする。これを補正するために、
第１図で示したつれ回り補正手段２により、つれ回り補
正量Δβをβ軸の補間出力Ｐβに加えることにより、β
軸を元の位置に保持する。
によって、アーム２５が回転すると、車面ギア２８ｂは
車面ギア２８ａと噛み合っているので、β軸は回転し、
ノズル２９ａの位置が変化する。すなわち、α軸の回転
により、β軸がつれ回りする。これを補正するために、
第１図で示したつれ回り補正手段２により、つれ回り補
正量Δβをβ軸の補間出力Ｐβに加えることにより、β
軸を元の位置に保持する。
いま、α軸及びβ軸の１回ごとの補間出力をΔＰα、△
Ｐβ、Ｄはつれ回り方向（正回転を正符号とする）、Ｒ
，、を前回の余り、Ｒ，を今回の余りとすると、補正値
△βは、 （△α・ａ−Ｄ＋Ｒ，、−＋ ） ／ ｂ＝（Δβ＋Ｒ
ゎ／ｂ） すなわち、 Δβ−（△α・ａ−Ｄ＋Ｒｈ−＋）／ｂ−Ｒ，／ｂで求
めることができる。なお、余りＲ，、を第１図に示すレ
ジスタ３に記憶し、補間出力毎に計算すれば、累積誤差
は生じない。
Ｐβ、Ｄはつれ回り方向（正回転を正符号とする）、Ｒ
，、を前回の余り、Ｒ，を今回の余りとすると、補正値
△βは、 （△α・ａ−Ｄ＋Ｒ，、−＋ ） ／ ｂ＝（Δβ＋Ｒ
ゎ／ｂ） すなわち、 Δβ−（△α・ａ−Ｄ＋Ｒｈ−＋）／ｂ−Ｒ，／ｂで求
めることができる。なお、余りＲ，、を第１図に示すレ
ジスタ３に記憶し、補間出力毎に計算すれば、累積誤差
は生じない。
また、上記の説明で明らかなように、ａ、ｂの比が１対
１でない場合、あるいは整数でなくても補正値△βを求
めることができるので、車面ギア２８ａ、２８ｂのギア
比を任意に選択できる。
１でない場合、あるいは整数でなくても補正値△βを求
めることができるので、車面ギア２８ａ、２８ｂのギア
比を任意に選択できる。
また、ノズル位置補正手段８の補正値は以下の式で求め
ることができる。
ることができる。
ΔＸ＝ΔＸ （α）−ΔＹ（β）ｓｉｎα＝Ｒｃｏｓｃ
ｒ−Ｌｓ ｉｒ＋α・ｓ ｉｎβΔＹ−△Ｙ（α）＋Δ
Ｙ（β）ｃｏｓα＝Ｒｓ ｉｎα＋Ｌｃｏｓｃｒ３ｓ
ｉｎβΔＺ＝△Ｚ（β）＝−Ｌｃｏｓβ また、特に三角関数等はコ・プロセッサ等を使用すれば
より高速に求めることができる。
ｒ−Ｌｓ ｉｒ＋α・ｓ ｉｎβΔＹ−△Ｙ（α）＋Δ
Ｙ（β）ｃｏｓα＝Ｒｓ ｉｎα＋Ｌｃｏｓｃｒ３ｓ
ｉｎβΔＺ＝△Ｚ（β）＝−Ｌｃｏｓβ また、特に三角関数等はコ・プロセッサ等を使用すれば
より高速に求めることができる。
第３図は本発明の一実施例のゼロ・オフセット型のノズ
ルヘッド機構の部分構成図である。図において、サーボ
モータ３１はα軸を、駆動し、サーボモータ３２はβ軸
を駆動する。レーザビーム３３は図示されていない反射
ミラーによってノズル４２の先端まで導かれ、ワークに
照射される。
ルヘッド機構の部分構成図である。図において、サーボ
モータ３１はα軸を、駆動し、サーボモータ３２はβ軸
を駆動する。レーザビーム３３は図示されていない反射
ミラーによってノズル４２の先端まで導かれ、ワークに
照射される。
α軸はＺ軸に対する回転軸である。サーボモータ３１の
回転が、ギア３４ａ、３４ｂによって、アーム３５を回
転させることによっての軸が回転制御される。
回転が、ギア３４ａ、３４ｂによって、アーム３５を回
転させることによっての軸が回転制御される。
サーボモータ３２の回転がギア３６ａ、３６ｂによって
垂直軸３７を回転させ、車面ギア３８ａ１３８ｂによっ
て水平軸３９を回転させ、さらに車面ギア４０ａ、４０
ｂによって、軸４１が回転することによってβ軸が制御
される。
垂直軸３７を回転させ、車面ギア３８ａ１３８ｂによっ
て水平軸３９を回転させ、さらに車面ギア４０ａ、４０
ｂによって、軸４１が回転することによってβ軸が制御
される。
しかし、サーボモータ３１が回転して、アーム３５が回
転すると、水平軸３９もα軸回りに回転して、車面ギア
３８ａと３８ｂの関係が、回転してしまい、α軸の動き
によって、β軸がつれ回りを起こす。このときのつれ回
りもオフセット型のノズルヘッド機構の場合と同様につ
れ回り補正手段２によって補正を行うことができる。す
なわち、車面ギア３８ａと３８ｂのギア比をａ対すとし
て、先に説明した式からΔβを求めて、β軸の捕間出力
Ｐβに加えればよい。勿論、このａ対すの比は整数であ
る必要はない。
転すると、水平軸３９もα軸回りに回転して、車面ギア
３８ａと３８ｂの関係が、回転してしまい、α軸の動き
によって、β軸がつれ回りを起こす。このときのつれ回
りもオフセット型のノズルヘッド機構の場合と同様につ
れ回り補正手段２によって補正を行うことができる。す
なわち、車面ギア３８ａと３８ｂのギア比をａ対すとし
て、先に説明した式からΔβを求めて、β軸の捕間出力
Ｐβに加えればよい。勿論、このａ対すの比は整数であ
る必要はない。
以上説明したように、オフセット型、ゼロオフセット型
のいずれのノズルヘッド機構においても、α軸によるつ
れ回りを、β軸の水平軸と垂直軸を結合するギアのギア
比に関係なく補正することができる。
のいずれのノズルヘッド機構においても、α軸によるつ
れ回りを、β軸の水平軸と垂直軸を結合するギアのギア
比に関係なく補正することができる。
以上説明したように本発明では、つれ回り補正手段を設
けて、β軸の垂直軸と水平軸を結合するギアのギア比に
無関係に、α軸によるつれ回りを補正するようにしたの
で、ノズルヘッド機構のギア比を自由に選択することが
できる。
けて、β軸の垂直軸と水平軸を結合するギアのギア比に
無関係に、α軸によるつれ回りを補正するようにしたの
で、ノズルヘッド機構のギア比を自由に選択することが
できる。
ｖ１図は本発明の一実施例のＣＮＣレーザ加工機を制御
する数値制御装置のブロック図、第２図は本発明の一実
施例であるオフセット型のノズルヘッド機構の部分構成
図、 第３図は本発明の一実施例のゼロオフセット型のノズル
ヘッド機構の部分構成図である。 ｌ 補間器 １ ２ ３ ５ ８ａ ８ｂ ９ａ １ ２ ３ ５ ８ａ ８ｂ ２ つれ回り補正手段 レジスタ 加算器 ノズル位置補正手段 α軸用サーボモータ β軸用サーボモータ レーザビーム アーム 車面ギア 車面ギア ノズル サーボモータ サーボモータ レーザビーム アーム 車面ギア 車面ギア ノズル
する数値制御装置のブロック図、第２図は本発明の一実
施例であるオフセット型のノズルヘッド機構の部分構成
図、 第３図は本発明の一実施例のゼロオフセット型のノズル
ヘッド機構の部分構成図である。 ｌ 補間器 １ ２ ３ ５ ８ａ ８ｂ ９ａ １ ２ ３ ５ ８ａ ８ｂ ２ つれ回り補正手段 レジスタ 加算器 ノズル位置補正手段 α軸用サーボモータ β軸用サーボモータ レーザビーム アーム 車面ギア 車面ギア ノズル サーボモータ サーボモータ レーザビーム アーム 車面ギア 車面ギア ノズル
Claims (5)
- （１）３次元加工を行うＣＮＣレーザ加工機のノズルの
姿勢を加工面に対して制御するＣＮＣレーザ加工機の姿
勢制御方式において、 Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、α軸、β軸の補間を行う補間器と、 前記β軸の垂直軸と水平軸を結合するギアの、任意のギ
ア比に応じた、α軸の回転による前記β軸のつれ回りを
補正するつれ回り補正手段と、前記つれ回り補正手段の
補正出力を前記補間器のα軸出力に加算する加算器と、 を有することを特徴とするＣＮＣレーザ加工機の姿勢制
御方式。 - （２）前記つれ回り補正手段は、つれ回り補正値を計算
時に生じるあまり量を記憶するレジスタを備えたことを
特徴とする請求項１記載のＣＮＣレーザ加工機の姿勢制
御方式。 - （３）ノズルヘッド機構がオフセット型であることを特
徴とする請求項１記載のＣＮＣレーザ加工機の姿勢制御
方式。 - （４）前記α軸及び前記β軸の回転に応じたノズル先端
位置の変化量を補正して、前記ノズルの先端位置を保持
するためのノズル位置補正手段を備えたことを特徴とす
る請求項３記載のＣＮＣレーザ加工機の姿勢制御方式。 - （５）ノズルヘッド機構がゼロオフセット型であること
を特徴とする請求項１記載のＣＮＣレーザ加工機の姿勢
制御方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2081693A JPH03281083A (ja) | 1990-03-29 | 1990-03-29 | Ｃｎｃレーザ加工機の姿勢制御方式 |
| EP91906284A EP0480046A1 (en) | 1990-03-29 | 1991-03-13 | Method of controlling attitude of cnc laser working machine |
| PCT/JP1991/000357 WO1991014531A1 (fr) | 1990-03-29 | 1991-03-13 | Methode de commande d'orientation d'une machine-outil a laser a commande numerique par calculateur |
| US07/773,594 US5216222A (en) | 1990-03-29 | 1991-03-13 | Attitude control system for cnc laser beam machining apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2081693A JPH03281083A (ja) | 1990-03-29 | 1990-03-29 | Ｃｎｃレーザ加工機の姿勢制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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