JPH03281126A - Ｃリング装着検査方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ 本発明はＣリング装着検査方法に関するものである。

〔従来の技術〕

ワーク内面のＣリング装着溝にＣリングを自動的に装着
するＣリング装着装置としては、以下に記載する（１）
および（２）のものがある。

（１）Ｃリングを整列して段積みしたストッカーの最下
段から１個のＣリングが、シリンダの駆動によりガイド
に案内されて摺動する突出し板によって分離される。該
分離されたＣリングの上方より２本のピンをもった開閉
爪を一定の角度で開いたまま下降させることにより、２
本のビンをＣリングの２つの孔に挿入する。ついで、開
閉爪が一定の角度まで閉じた状態で、２つのシリンダに
より昇降動作および前後動作がなされる移載装置によっ
てＣリング装着溝を有するワークの開口部よりＣリング
を挿入する。さらに、該ＣリングをワークのＣリング装
着溝に位置決めし、開閉爪を開くことにより、Ｃリング
がＣリング装着溝に嵌り込む（特開昭６０−１９７３２
４号公報第１頁右欄参照）。

（２）第９図に示すように、Ｃリング６０を整列して段
積みしたストッカー６１の最下段から１個のＣリングが
、シリンダ６２の駆動によりガイド６３に案内されて摺
動する突出し板６４によって分離される。該分離された
１個のＣリングは、挿入位置に移動されている円筒部７
６５内に挿入されて該円筒部６５内の可動爪６６によっ
て保持される。ついで、前記円筒部６５をワーク６７の
真上へ移動したのち、エアーシリンダ６８の駆動力で昇
降ブロック６９を下降させて前記円筒部６５のテーパ一
部７１の下端６５ａをワーク６７の上端に当接させたの
ち、搬送用シリンダ７０の駆動によりピン７２を円筒部
６５内へ下降させる。これにより、Ｃリングは、前記ビ
ン７２により下方へ押下げられ、テーパ一部７１を摺動
じて通過する際、その径が縮小される。さらに、Ｃリン
グは、押し下げられ、ワーク６７の穴に挿入され、Ｃリ
ング装着溝に達すると、それ自身の弾発力によりその径
が拡大し、前記Ｃリング装着溝に嵌り込む（特開昭６０
−１９７３２４号公報第２頁右下欄〜第３頁左上欄参照
）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、上記（１）および（２）のＣリング装着装置は
いずれも、ワーク内面のＣリング装着溝にＣリングが正
しく装着されたか否か（係合状態）を検査する手段を有
していないため、Ｃリングの装着ミスが発生した場合に
おいても、次の組立工程で別の部品が装着されるまで該
装着ミスを発見することができないという欠点がある。

本発明の目的は、ワーク内面のＣリング装着溝に装着さ
れたＣリングの係合状態を自動的にかつ正確に検査する
ことができるＣリング装着検査方法を提供することにあ
る。

［課題を解決するための手段］ 本発明のＣリング装着検査方法は、下端面が同一水平面
上にある複数個の触子片を周方向に所定の間隔をもって
設けたプローブを、Ｃリングが装着されたワークの内面
に挿入し、該複数個の触子片の少なくとも一つが前記Ｃ
リングのリング表面に接触したときの該接触した触子片
の高さを検出し、該検出された高さと予め設定された高
さの基準値とを比較し、該比較した値が所定の範囲内か
否かによフて、前記ワーク内面のＣリング装着溝に挿入
された前記Ｃリンクの係合状態を検査する。

〔作用〕

本発明のＣリンク装着検査方法ては、複数個の触子片を
設けたプローブをＣリングが装着されたワークの内面に
挿入し、該複数個の触子片の少なくとも一つが前記Ｃリ
ングのリング表面に接触したときの該接触した触子片の
高さを検出し、該検出された高さと予め設定された高さ
の基準値とを比較して、前記Ｃリングの係合状態を検査
することにより、これらの動作はすべて人手を介さずに
行えるため、前記ワーク内面のＣリング装着溝に装着さ
れた前記Ｃリングの係合状態を自動的に検査することか
できる。

また、ド端面か同一水平面上にある前記複数個の触子片
を、前記プローブの周方向に所定の間隔もって（たとえ
ば、互いに対向するように）前記プローブに設けること
により、前記ワーク内面のＣリング装着溝に装着された
前記Ｃリングの表面にごみなどが付着していても、該複
数個の触子片が該ごみなどに接触する確率を低くするこ
とができるため、前記検査を正確に行うことができる。

〔実施例３ 次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。

第１図は本発明のＣリング装着検査方法が実現可能なＣ
リング装着装置の一実施例の概略を示す斜視図である。

符号Ａは搬送手段である３軸直交型ロボツトを示してお
り、この３軸直交型ロボツトＡは、基台１のコラム２に
固定されたＸ軸方向に延びるＸ軸アーム３と、該Ｘ軸ア
ーム３にＸ軸方向に移動自在に支持されかつ図示しない
Ｘ軸駆動手段によりＸ軸方向に往復移動されるＹ軸アー
ム４と、該Ｙ軸アーム４にＹ軸方向に移動自在に支持さ
れかつ図示しないＹ軸駆動手段によりＹ軸方向に往復移
動される２軸ア一ム取付体６とを備えている。

Ｚ軸アーム取付体６には、Ｚ軸方向に延びる２軸アーム
５ｂが軸支されており、該２軸アーム５ｂはモータ５ａ
により駆動される公知のボールねじ機構により、Ｚ軸方
向に往復移動される。上述の２軸ア一ム取付体６．２軸
アーム５ｂ、モータ５ａおよびボールねじ機構により搬
送手段の挿入手段が構成されている。

一方、フィンガー手段７は、２軸アーム５ｂの下端部に
回動自在に軸支されており、モータ６ａによって駆動さ
れる、Ｚ軸方向の移動位置に係わらず回転力が伝達され
る公知の伝動機構を具備している。このモータ６ａを起
動することにより、フィンガー手段７は周方向に回転さ
れ位置決めされる。

本発明のＣリング装着検査方法を実現するＣリング装着
検査装置１００は、フィンガー手段７が挿着されたベー
スプレート５０の分離供給装置８側に挿着されている。

符号Ｂはコントローラであって、後述するように、前記
３軸直交型ロボツトＡおよび前記２個のモータ５ａ、６
ａを駆動制御するためのものである。

基台１に載置された分離供給装置８は、複数のＣリング
（図示せず）を貯蔵する供給手段１１と、該供給手段１
１より１個のＣリングを分離して受け、該受けたＣリン
グをチャージするための分離チャージ手段１４とから構
成されている。また、Ｃリングを装着すべき、挿入穴９
ａおよび図示しないＣリング装着溝を有する２段円柱状
のワーク（部品）９も基台１に載置されている。

次に、上述したＣリング装着装置の各部の詳細について
第２図〜第６図を参照して説明する。

第２図に示すように、分離供給装置８の供給手段１１は
、一定方向に整列されたＣリング（図示せず）を縦方向
に段積みして貯蔵するマガジン１２と、該マガジン１２
の下端部を支持し、マガジン１２の下側供給口に連通す
る本体１３とから構成されている。一方、分離チャージ
手段１４の一部である板状のエスケープ部１５は、本体
１３を貫通しており、その一端には、図示しないシリン
ダのロッド１５ａが固着されている。これにより、エス
ケープ部１５は前記シリンダによりＹ軸方向に往復移動
される。

第３図（Ａ）、（Ｂ）に示すように、一対の開閉アーム
１６．１７は、それぞれの一端部がビン２０゜２１を支
点としてエスケープ部１５の先端部上面に回動自在にそ
れぞれ支持されている。これら−対の開閉アーム１６．
１７の互いに対向する側面間には、図示しない圧縮ばね
が介在されていることにより、一対の開閉アーム１６．
１７は、常時、開いた状態となるように構成されている
。これら一対の開閉アーム１６．１７の上面とエスケー
プ部１５の上面とは同一平面上にあり、一対の開閉アー
ム１６．１７の先端部上面には、自由径のＣリングの半
分が嵌り込むのに充分な大きさの凹部１８，１９がそれ
ぞれ形成されており、これら凹部１８，１．９の深さは
Ｃリングの厚さとほぼ等しくなっている。凹部１８．１
９内に収容されるＣリング２６は、その外周部が凹部１
８゜１９の内壁に規制される。これらの構成により、前
記図示しないシリンダによりエスケープ部１５をＹ軸方
向に往復移動させると、凹部１８゜１９がマガジン１２
内に段積みされたＣリングの下方に位置したとき、最下
段のＣリングが自重により落下して凹部１８，１９に１
個のＣリング２６が収容され、こののちエスケープ部１
５は元の位置に戻ることにより、１個のＣリング２６を
分離できる。

一方、ロッド２２ａ、２３ａをそれぞれ有するシリンダ
２２．２３は、ロッド２２ａ、２３ａの先端が一対の開
閉アーム１６．１７の先端部外側面にそれぞれ対向する
よう、基台１に固定されている。１個のＣリング２６を
収容した一対の開閉アーム１６．１７がエスケープ部１
５とともに元の位置に戻ったときに、前記シリンダ２２
゜２３を同期して起動し、両ロッド２２ａ２３ａを突出
させることにより、一対の開閉アーム１６．１７は、そ
れらの先端が互いに当接するまて若干回動して閉じるの
で、四部１８．１９内のＣリング２６はチャージされる
。

また、第３図（Ｃ）に示すように、ビン２０゜２１と凹
部１８，１９との距離１１に対して、ビン２０．２１と
、ロッド２２ａ、２３ａの開閉アーム１６．１７への作
用点との距ａｔ　ｌ　２を充分に長ぐすると、Ｃリング
２６をチャージする際、ロット２２ａ、２３ａの開閉ア
ーム１６．１７への作用力が小さく済むので、小型なシ
リンダ２２．２３を用いることができる。

第４図（Ａ）　、　（Ｂ）に示すように、フィンガー手
段７は、Ｚ軸アーム５ｂの下端部に回動自在に支持され
た円柱状の本体７ａと、該本体７ａに固着された２段円
柱状の下部材７ｂとを備えている。前記下部材７ｂの下
部は、環形状の挿入部７Ｃとなっており、該挿入部７Ｃ
の外径は第８図（Ａ）。

（Ｂ）に示すワーク９の挿入穴９ａの径よりも若干小さ
くかつチャージ時のＣリング２６の外径とほぼ等しく、
またその内径はワーク９の軸９ｃのね１ し部の外径よりも若干大きくなっている。この下部材７
ｂには円柱状の穴であるシリンダ室１０ｃが形成されて
おり、さらに該シリンダ室１０ｃの上端および下端にそ
れぞれ連通する、圧力流体の通路である２つの導孔１０
ａ、１０ｂが形成されている。前記シリンダ室１０ｃ内
には、該シリンダ室１０ｃを摺動自在なピストン１０が
収容されており、該ピストン１０の下面にチャージ保持
手段である２本のビン３３．３４の一端がそれぞれ固着
されている。これら２木のビン３３．３４はＺ軸方向に
延びかつ挿入部７　ｃ　＋　Ｚ軸方向に慴動自在であり
、それらの径はＣリング２６の２つの孔２６ａ、２６ｂ
の径よりも若干小さくなっている（第３図（Ｂ）参照）
。さらに、２木のビン３３．３４の間隔は、チャージさ
れたＣリング２６の２つの孔２６ａ、２６ｂの間隔と等
しくなっている。上述の構成により、一方の導孔１０ａ
より加圧流体をシリンダ室１０ｃ内に供給すると、ピス
トン１０は下方へ移動することにより、２木のビン３３
．３４も下方へ慴動し、それ　２ らの先端はＣリンクの厚さだけ挿入部７Ｃの下端面７ｄ
より突出する。一方、他方の導孔１０ｂより加圧流体を
シリンダ室１０ｃ内に供給すると、２木のビン３３．３
４は下部材７ｂ内に完全に引込まれる。上述のシリンダ
室１０ｃ、２つの導孔１０ａ、１０ｂおよびピストン１
０等により、２本のビン３３．３４からＣリングを取外
すチャージ解除手段が構成されている。

Ｃリング装着検査装置１００では、第５図に示すように
シャフト５３がベースプレート５０にすべり軸受５６を
介して挿着されている。シャフト５３の下端面は、下端
が開［１した円筒状の形状を有するプローブ５１の上端
面中央部に固着されている。該プローブ５１の下端面５
１ａには、下端面が同一水平面トにある２つの触子片（
第１の触子片５２ａおよび第２の触子片５２ｂ）が互い
に対向するように、該プローブ５１と一体的に設けられ
ている。また、プローブ５１はフィンガー手段７の挿入
部７ｃと同じ内径および同じ外径を有する。さらに、プ
ローブ５１とベースプレート５０との間には、圧縮ばね
５５かシャフト５３を囲んで設けられており、該プロー
ブ５１は該圧縮ばね５５により所定の圧力でＦ方に付勢
されている。

ベースプレート５０よりも一部のシャフト５３の一部に
はフランジ部５４が設けられており、該フランジ部５４
のベースプレート５０からの高さを検出する電気マイク
ロメータなどの位置検出器５７が、Ｃリング装着検査装
置１００の不図示のケースの内壁にベースプレート５０
からの高さが一定となるように取付けられている。

Ｃリング装着検査装置１００の前記ケースの内壁にはシ
リンダ５８も取付けられており、該シリンダ５８の下端
に設けられているロッド５９でシャフト５３の−Ｆ端面
を押し下げることにより、前記プローブ５１か押し下げ
られる。

シリンダ５８は、第６図に示すシリンダ駆動装置８０に
よって駆動される。該シリンダ駆動装置８０は、位置検
出器５７から送られてくるフランジ部５４の高さ［すな
わち前記２つの触子片（第　４ １の触子片５２ａと第２の触子片５２ｂ）の高さ］を示
すアナログ電気信号をデジタル電気信号に変換するアナ
ログ／デジタル変換回路（以下、Ａ／Ｄ変換回路と称す
る）８１と、該２つの触子片の高さの基準値ｋ。が予め
設定されたメモリ８２と、前記デジタル電気信号に変換
された前記２つの触子片の高さとメモリ８２内の前記基
準値ｆ１．ｏどの差を求め、該差が所定の範囲内のとき
には出力電気信号′°０°゛、所定の範囲外のときには
出力電気信号“１′°を出力する比較器８３と、該比較
器８３の出力電気信号が１′”のときシリンダ５８を駆
動する駆動回路８４とから構成されている。

第１図に示したコントローラＢは、人力されるプログラ
ムに基いて、前記Ｘ軸駆動手段、Ｙ軸駆動手段および２
つのモータ５ａ、６ａを駆動制御するものである。

このコントローラＢは、次の５つの位置移動量が予め設
定されたプログラムに従って３軸直交型ロボツトＡを起
動する。

　５ （１）フィンガー手段７の原点位置から分離チャージ手
段１４への第１の位置移動量（２）フィンガー手段７の
分離チャージ手段１４からワーク９への挿入位置への第
２の位置移動量 （３）フィンガー手段７のワーク９への挿入位置からＣ
リング装着溝への第３の位置移動量（４）フィンガー手
段７のワーク９への挿入位置からＣリング装着検査装置
１００のワーク９への挿入位置への第４の位置移動量 （５）Ｃリング装着検査装置工００のワーク９への挿入
位置から該Ｃリング装着溝への第５の位置移動量 コントローラＢは、３軸直交型ロボツトＡの前記Ｘ軸駆
動手段、Ｙ軸駆動手段およびモータ５ａ、６ａを駆動制
御するので、フィンガー手段７は３軸方向へ自動的に移
動される。すなわち、原点位置に予め位置するフィンガ
ー手段７は、分離チャージ手段１４へ自動的に移動され
た後、ワーク９の挿入穴９ａの真上すなわち挿入位置へ
　６ 自動的に移動されて位置決めされる。フィンガー手段７
はさらに移動し、フィンガー手段７に保持されたＣリン
グがワーク９の前記Ｃリング装着溝に位置決めされる。

次に、木Ｃリング装着装置の動作について第７図（八）
〜（Ｆ）および第８図（Ａ）　、　（Ｂ）も参照して説
明する。

コントローラＢ（第１図参照）に、前記（１）〜（５）
に示した５つの位置移動量が設定されたプログラムを人
力するとともに、Ｃリング２６がワーク９のＣリング装
着溝９ｂに正しく装着された状態におけるＣリング装着
装置１００のシャフト５３のフランジ部５４の高さを基
準値Ｊ２ｏとしてメモリ８２に予め設定しておく。

エスケープ部１５を図示しないシリンダにより第２図に
示す位置より矢印イ方向へ移動（以下、［後退Ｊという
。）させて、一対の開閉アーム１６．１７の四部１８．
１９を縦積みされたＣリングの下方に位置させると（第
７図（Ａ）参照）、最下段のＣリングか自重により落下
して凹部　７ １８．１９に１個のＣリングが収容される。ついで、エ
スケープ部１５を矢印口方向へ移動（以−■、「前進」
という。）させて、元の位置に戻す（第７図（Ｂ）参照
）。ここで、一対のシリンダ２２．２３を同期して起動
し、それぞれのロット２２ａ、２３ａを突出させること
により、一対の開閉アーム１６．１７を閉じると、Ｃリ
ングは、凹部１８，１９の内壁により径方向へ押圧され
チャージされる。その後、フィンガー手段７の２本のピ
ン３３．３４の先端を挿入部７ｃの下端面７ｄよりＣリ
ング２６の厚さだけ突出させる。

３軸直交型ロボツトＡを起動すると、３軸直交型ロボツ
トＡは、コントローラＢからの指令に基き、原点位置に
予め位置するフィンガー手段７を前記第１の位置移動量
だけ３軸方向に移動させることにより、２本のピン３３
．３４は、一対の開閉アーム１６．１７によりチャージ
されたＣリング２６の２つの孔２６ａ、２６ｂ　（第３
図（Ｂ）参照）にそれぞれ挿入され、またＣリング２６
の−Ｆ面か挿入部７ｃの下端面７ｄに当接する（第７図
　８ （Ｃ）参照）。次に、一対のシリンダ２２．２３を同期
して起動し、それぞれのロッド２２ａ。

２３ａを引込ませると、Ｃリング２６はそれ自身の弾発
力により２本のビン３３．３４に支持される（第７図（
Ｄ）参照）。３軸直交型ロボツトＡは、フィンガー手段
７を前記第２の位置移動量だけ３輔方向に移動させるこ
とにより、２本のビン３３．３４および挿入部７Ｃに保
持されたＣリング２６はワーク９の挿入穴９ａの真上す
なわち挿入位置に位置決めされる。フィンガー手段７は
前記第３の位置移動量だけ下方に移動することにより、
挿入部７ｃおよびＣリング２６がワーク９の挿入穴９ａ
に挿入され（第７図（Ｅ）および第８図（八）参照）、
Ｃリング２６はＣリング装着溝９ｂに位置決めされる。

このとき、挿入部７Ｃは環形状となっているので、ワー
ク９の軸９Ｃに干渉しない。ついで、一方の導入孔１０
ｂより加圧流体をシリンダ室１０ｃ内に供給して、２本
のビン３３．３４を挿入部７ｃ内に完全に引込ませると
、Ｃリング２６はそれ自身の弾発力により径が　９ 拡大し、Ｃリング装着溝９ｂに嵌め込まれる（第７図（
１・”）および第８図（ｎ）参照）。

以」二のようにして、Ｃリング２６がワーク９のＣリン
グ装着溝９ｂに嵌め込まれると、３軸直交型ロボツトＡ
がＣリング装着検査装置１００を前記第４の位置移動量
だけ３軸方向に移動させることにより、該Ｃリング装着
検査装置１００のプローブ５１（第５図参照）がワーク
９の挿入穴９ａの真上すなわち挿入位置に位置決めされ
る。

その後、コントローラＢはモータ５ａ（第１図参照）を
駆動して、該Ｃリング装着検査装置１００をフィンガー
手段７とともに前記第５の位置移動量だけ下方に移動さ
せることにより、前記プローブ５１がワーク９の挿入穴
９ａに挿入される。このとき、該プローブ５１は円筒状
となっているので、ワーク９の軸９ｃに干渉しない。

ここで、第５図に破線で示すようにＣリング２６がワー
ク９のＣリング装着溝９ｂに正確に嵌め込まれていると
きには、第１の触子片５２ａと第２の触子片５２ｂとは
、該２つの触子片がとも　０ にＣリング２６に触れかつ圧縮ばね５５が少し圧縮され
た状態の高さで止まるため、このときのフランジ部５４
の高さを位置検出器５７で検出すると、第６図のメモリ
８２に設定されている基準値１ｏとほとんど同じ値とな
る。したがって、この場合にはＣリング２６がワーク９
のＣリング装着溝９ｂに正しく嵌め込まれていると判断
し、コントローラＢは比較器８３（第６図参照）の出力
電気４８号“０′″を受け、フィンガー手段７を原点位
置まで戻して一回のＣリンク゛２６の挿入動作を終える
。

一方、第５図に実線で示すようにＣリング２６がワーク
９のＣリング装着溝９ｂに正しく嵌め込まれていないと
きには、第２の触子片５２ｂがＣリング２６に触れて、
プローブ５１およびシャフト５３はその高さで停止する
が、ベースプレート５０は圧縮ばね５５の弾発力に抗し
前記第５の位置移動量まで下降する。このため、フラン
ジ部５４とベースプレート５０とのＦ降後の間隔が大き
くなり、このときの該フランジ部５４の高さを位置検出
器５７で検出すると、前記高さＸＯよりもΔまたけ高く
なる。したがって、第６図に示した比較器８３で求めら
れる基準植立。どの差Δｋが所定の範囲内に入っていな
いときにはＣリング２６が正しく嵌め込まれていないも
のとして駆動回路８４によりシリンダ５８を駆動して、
ロット５９によりシャフト５３の上端面を所定の部分押
し下げる。その結果、プローブ５１が押し下げられて、
Ｃリング２６の第２の触子片５２ｂと接触している部分
も押し−上げられるので、Ｃリング２６はＣリング装着
溝９ｂに正しく嵌め込まれる。その後、コントローラＢ
は３軸直交型ロボツトＡを制御してフィンガー手段７を
原点位置まで戻し、−回のＣリング２６の挿入動作を終
える。

これ以降は、ワーク９が交換され、上述した動作が自動
的に繰返されることにより、順次多数のワークにＣリン
グを装着していく。また、分離チャージ手段１４および
ワーク９の位置を変更したり、あるいはワーク９の種類
を変更する場合に　２ は、これらに対応して、変更後の前記５つの位置移動量
が設定されたプログラムをコントローラＢに人力する。

１−記実施例においては、Ｃリング装着検査装置１００
の円筒状のプローブ５１に２つの触子片（第１の触子片
５２ａと第２の触子片５２ｂ）を設けたか、２測置」二
の触子片を所定の間隔をもって設けてもよい。たたし、
該触子片の数を増やした場合、ワーク９に挿入されたＣ
リング２６の表面にごみなとかイ（１着していると、該
Ｃリング２６が該ワーク９に正しく装着されたか否かの
検査をするために前記触子片を該ワーク９に挿入したと
き、該触子片か前記ごみなとに触れると誤動作を生じさ
せるので、該触子片の数としては数個程度とし、該触子
片が前記とみなとに触れる確率を低くしたほうがよい。

また、第５図に示したシリンダ５８およびロッド５９は
、Ｃリング２６がワーク９に正しく装着されたか否かを
単に検査するだけの場合には必要ない。

　３ さらに、Ｃリンク装着検査装置１００は必ずしも第１図
に示した３軸直交型ロボツトＡに設けられている必要は
なく、別の３軸直交型ロボツトに設けられてもよい。

」７記実施例において、フィンガー手段７の２本のビン
３３．３４　（第７図参照）の駆動手段として、１つの
ピストンおよびシリンダ室により駆動するものを示した
が、これに限らず、２本のビンをそれぞれ別のピストン
およびシリンダ室により同期駆動させることもできる。

また、ピストンおよびシリンダ室に代えて、ソレノイド
等の電気的駆動手段を用いることもできる。

また、搬送手段として第１図に示した３軸直交型ロボツ
トＡを用いたが、これに限らず、２軸直交型ロボツトを
使用してもよい。この場合、フィンガー手段７の２本の
ビン３３，３４、一対の開閉アーム１６．１７の四部１
８．１９およびワーク９のＣリング装着溝９ｂを同一直
線上に配設する必要がある。また、直交型ロボットに限
られず、円筒型、極座標型あるいは多関節型等の口　４ ポットや他の搬送装置を使用してもよい。

さらに、一対の開閉アーム１６．１７はエスケープ部１
５（第３図参照）にそれぞれ回動自在なものを示したか
、これに限られ１′、一方の開閉アームのみを回動自在
に支持してもよく、この場合、他方の開閉アーム用のシ
リンダか不要になり、分離供給装置８が小型になる。

〔発明の効果〕

本発明は、以ト説明したとおり構成されているので、以
下に記載するような効果を奏する。

複数個の触子片を設けたプローブをＣリングが装着され
たワークの内面に挿入し、該複数個の触子片の少なくと
も一つが前記Ｃリングのリング表面に接触したときの該
接触した触子片の高さを検出し、該検出された高さと予
め設定された高さの基準値とを比較して前記Ｃリングの
係合状態を検査することにより、前記ワーク内面のＣリ
ング装着溝に装着された前記Ｃリングの係合状態を人手
によらず自動的に検査することができるという効果があ
る。

　５ また、下端面が同一水平面」二にある前記複数個の触子
片を、前記プローブの周方向に所定の間隔をもって（た
とえば、〃いに対向するように）前記プローブに設ける
ことにより、該複数個の触子片が、前記ワーク内面のＣ
リング装着溝に装着された前記Ｃリングの表面に付着し
たごみなどに接触する確率を低くすることができるのて
、ｎ「記検査を正確に行うことができるという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のＣリング装着検査方法が実現可能なＣ
リング装着装置の一実施例の概略斜視図、第２図は第１
図の分離供給装置８の拡大概略斜視図、第３図（Ａ）は
第２図の要部拡大斜視図、第３図（ロ）は第３図（八）
の要部拡大り面図、第３図（Ｇ）は第３図（八）、（Ｂ
）の変形例を示ず」−面図、第４図（Ａ）は第１図のフ
ィンガー手段７の要部拡大縦断面図、第４図（Ｂ）は前
記フィンガー手段７の要部拡大斜視図、第５図は第１図
のＣリング装着検査装置１００の構成を一部断面で示し
た図、第６図はＣリング装着検査装置１００のシリ　６ ンダ駆動装置８０を示すブロック図、第７図（Ａ）〜（
Ｆ）はＣリング２６をワーク９に装着する際の各過程を
説明するための要部斜視図、第８図（八）は第７図（Ｅ
）の要部縦断面図、第８図（Ｂ）は第７図（Ｆ）の要部
斜視図、第９図は従来のＣリング装着装置の概略正面図
である。 Ａ・・・３軸直交型ロボツト、Ｂ・・・コントローラ、
１・・・基台、　　　　　　　２・・・コラム、３・・
・ＸＩＦＩＩＩアーム、　　　　４・・・Ｙ１１ｉＩＩ
＋アーム、５ａ・・・モータ、　　　　　５ｂ・・・Ｚ
　＋Ｔ＋ｄ＋アーム、６・・・Ｚ軸アーム取付体、６ａ
・・・モータ、７・・・フィンガー手段、　　７ａ・・
・本体、７ｂ・・・下部材、　　　　　７Ｃ・・・挿入
部、７ｄ・・・下端面、　　　　　８・・・分離供給装
置、９・・・ワーク（部品）、　　９ａ・・・挿入穴、
９ｂ・・・Ｃリング装着溝、９ｃ・・・軸、１０・・・
ピストン、　　　　１０ａ、１０ｂ・・・導孔、１０ｃ
・・・シリンダ室、　　１１・・・供給手段、１２・・
・マガジン、　　　　１３・・・本体、１４・・・分離
チャージ手段、 ７ １５・・・エスケープ部、 １５ａ　　２２ａ、２３ａ、５９・・・ロッド、１５ｂ
・・・圧縮ばね、 １６．１７・・・開閉アーム、 １８．１９・・・四部、 ２０．２１，３３．３４・・・ビン、 ２２．２３．５８・・・シリンダ、 ２６−Ｃリング、　　　　２６ａ、２６ｂ・−孔、５０
・・・ベースプレート、５１・・・プローブ、５１ａ・
・・下端面、 ５２ａ、５２ｂ−−−触子片、 ５３・・・シャフト、　　　　５４・・・フランジ部、
５５・・・圧縮ばね、　　　　５６・・・ずべり軸受５
７・・・位置検出器、 ８０・・・シリンダ駆動装置、 ８１・・・Ａ／Ｄ変換器、 ８２・・・メモリ、　　　　　８３・・・比較器、８４
・・・駆動回路、 １、、Ｉ２・・・距離、Ｉｔ、ｏ””高さ、６℃・・・
高さの差。 　８ 冒 更 へ １５１人ケープ郁 （Ｂ） 第７図 （Ｃ） １７川■罰アーへ ＣＤ） 第７図 （Ｅ） ＣＦ） 第７図 （Ａ） 第８圓

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、下端面が同一水平面上にある複数個の触子片を周方
   向に所定の間隔をもって設けたプローブを、Ｃリングが
   装着されたワークの内面に挿入し、 該複数個の触子片の少なくとも一つが前記Ｃリングのリ
   ング表面に接触したときの該接触した触子片の高さを検
   出し、 該検出された高さと予め設定された高さの基準値とを比
   較し、 該比較した値が所定の範囲内か否かによって、前記ワー
   ク内面のＣリング装着溝に挿入された前記Ｃリングの係
   合状態を検査することを特徴とするＣリング装着検査方
   法。