JPH03281129A

JPH03281129A - Ｃリング装着装置

Info

Publication number: JPH03281129A
Application number: JP7869390A
Authority: JP
Inventors: Shojiro Danmoto; 正二郎段本; Masanori Machino; 町野　匡紀
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1990-03-29
Filing date: 1990-03-29
Publication date: 1991-12-11
Anticipated expiration: 2011-12-25
Also published as: JP2566660B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はＣリング装着装置に関する。

〔従来の技術〕

従来のＣリング装着装置としては、以下に記載する（１
）および（２）のものがある。

（１）Ｃリングを整列して段積みしたストッカーの最下
段から１個のＣリングが、シリンダの駆動によりガイド
に案内されて摺動する突出し板によって分離される。該
分離されたＣリングの上方より２木のビンをもった開閉
爪を一定の角度で開いたまま下降させることにより、２
本のビンをＣリングの２つの孔にそれぞれ挿入する。つ
いて、開閉爪が一定の角度まで閉じた状態で、２つのシ
リンダにより昇降前後動作される移載装置によってＣリ
ング装着溝を有するワークの挿入穴よりＣリングを挿入
する。さらに、該ＣリンクをワークのＣリング装着溝に
位置決めし、開閉爪を開くことにより、ＣリングがＣリ
ング装着溝に嵌り込む（特開昭６０−１９７３２４号公
報第１頁右欄参照）。

（２）第１０図に示すように、Ｃリング６０を整列して
段積みしたストッカー６１の最下段から１個のＣリング
が、シリンダ６２の駆動によりガイトロ３に案内されて
慴動する突出し板６４によって分離される。該分離され
た１個のＣリングは、挿入位置に移動されている円筒部
６５内に挿入されて該円筒部６５内の可動爪６６によっ
て保持される。ついで、前記円筒部６５をワーク６７の
真上へ移動したのち、エアーシリンダ６８の駆動で昇降
ブロック６９を下降させて前記円筒部６５のテーパ一部
７１の下端６５ａをワーク６７の」７端に当接させたの
ち、搬送用シリンダ７０の駆動によりビン７２を円筒部
６５内へ下降させる。これにより、Ｃリングは、前記ビ
ン７２により下方へ押下げられ、テーパ一部７１を摺動
して通過する際、その径が縮小される。さらに、Ｃリン
グは、押し下げられ、ワーク６７の挿入穴に挿入され、
Ｃリング装着溝に達すると、それ自身の弾発力によりそ
の径か拡大し、前記Ｃリング装着溝に嵌り込む（特開昭
６０−１９７３２４号公報第２頁右下欄〜第３頁左上欄
参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述した従来のＣリング装着装置のうち、（１）のもの
は、２本のビンをＣリングの２つの孔にそれぞれ挿入す
る際、Ｃリングが固定されていないため、Ｃリングの位
置ずれが発生し、前記挿入が困難であるという問題点が
ある。また、第１１図に示すように、ワーク６７の挿入
口６７ｂとＣリング装着溝６７ａとの距離りが比較的長
い場合には、長尺なビンを用いる必要があり、このため
、開閉爪が閉じる際に、２木のビンが破損しゃずいとい
う問題点がある。さらに、Ｃリングは２木のビンのみに
支持されてＣリング装着溝へ移送されるので、Ｃリング
の姿勢の維持が困難になり、Ｃリングの位置すれやビン
から抜けて飛び出しが発生ずるという問題点もある。

一方、（２）のものは、Ｃリングを円筒部のテーパ一部
を慴動させることによりその径を縮小（チャージ）させ
るものなので、Ｃリングがワークの挿入穴に挿入された
ときには、Ｃリングの弾発力によりワークの内面と摺接
状態となり、Ｃリングの位置ずれが発生したり、ワーク
に傷が付くという問題点がある。また、大径のＣリング
を装着する場合には、Ｃリング、前記テーパ一部および
ワーク間の摩擦力が大きくなるため、大型の搬送用シリ
ンダを使用しなければならず、これに対応して、該搬送
用シリンダを支持する周辺支持部材等の強度を高める必
要があり、この結果、装置全体が大型になるという問題
点もある。

本発明は、上記従来の技術が有する問題点に鑑みてなさ
れたものであり、チャージ保持手段によるＣリングの保
持およびチャージが容易になるとともに、ＣリングをＣ
リング装着溝に移送させる際、Ｃリングの位置ずれやチ
ャージ保持手段からの脱落が発生せず、またワークに傷
か付かないＣリング装着装置を提供することを目的とす
る。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するため、本発明のＣリング装着装置は
、Ｃリングを縦方向に段積みして貯蔵する供給手段と、該供給手段の最下段より１個のＣリングを分離し、該分
離したＣリングをチャージするための分離チャージ手段
と、ワークのＣリング装着溝が形成された挿入穴に挿入可能
な挿入部を備えるとともに、該挿入部に、前記チャージ
されたＣリングのチャージを保持するチャージ保持手段
および該チャージ保持手段からＣリングを取外すチャー
ジ解除手段を有するフィンガー手段と、該フィンガー手段を、前記分離チャージ手段と前記ワー
ク間で移動させるとともに前記Ｃリングを前記Ｃリング
装着溝に位置決めするための挿入手段を備える搬送手段
とを有することを特徴とする特また、ＣリンクをＣリング装着溝に位置決めするための
挿入手段が、搬送手段を制御するためのコントローラに
より制御される。

〔作用〕

上記のとおり構成された請求項１に記載の発明において
は、先ず、供給手段により縦積みされたＣリングから１
個のＣリングが分離チャージ手段に分離され、該１個の
Ｃリングの径が縮小（以下、「チャージ」という。）さ
れる。前記チャージされたＣリングは、フィンガー手段
のチャージ保持手段によりチャージを保持されるととも
に、挿入部に支持される。ついで、搬送手段は、フィン
ガー手段をワークへ移動させ、Ｃリングをワークへの挿
入位置に位置決めした後、挿入部およびＣリングは搬送
手段の挿入手段によりワークの挿入穴に挿入され、Ｃリ
ングがワークのＣリング装着溝に位置決めされる。ここ
で、チャージ解除手段によりＣリングをチャージ保持手
段から取外すと、Ｃリングはそれ自身の弾発力により径
が拡大し、Ｃリング装着溝に嵌め込まれる。

請求項２に記載の発明においては、搬送手段はコントロ
ーラからの指令に基き駆動制御され、搬送手段の挿入手
段はＣリングをＣリング装着溝に位置決めするのて、該
位置決めが高精度になる。

また、ワークの位置や種類を変更し、Ｃリング装着溝の
位置か変化した場合には、その旨をコントローラに設定
する。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。

先ず、本発明のＣリング装着装置の第１実施例の概略に
ついて第１図を参照して説明する。

符号Ａは搬送手段である３軸直交型ロボツトを示してお
り、この３軸直交型ロボツトＡは、基台１のコラム２に
固定されたＸ軸方向に延びるＸ軸アーム３と、該Ｘ軸ア
ーム３にＸ軸方向に移動自在に支持されかつ図示しない
Ｘ軸駆動手段によりＸ軸方向に往復移動されるＹ軸アー
ム４と、該Ｙ軸アーム４にＹ軸方向に移動自在に支持さ
れかつ図示しないＹ軸駆動手段によりＹ軸方向に往復移
動されるＺ軸アーム取付体６とを備えている。

Ｚ軸アーム取付体６には、Ｚ軸方向に延びるＺ軸アーム
５ｂが軸支されており、該Ｚ軸アーム５ｂはモータ５ａ
により駆動される公知のポールねし機構により、Ｚ軸方
向に往復移動される。上述のＺ軸アーム取付体６、Ｚ軸
アーム５ｂ、モータ５ａおよびホールねし機構により搬
送手段の挿入手段が構成されている。

方、フィンガー手段７は、Ｚ軸アーム５ｂの下端部に回
動自在に軸支されており、モータ６ａによって駆動され
る、Ｚ軸方向の移動位置に係ねらず回転力が伝達される
公知の伝動機構を具備している。このモータ６ａを起動
することにより、フィンガー手段７は周方向に回転さね
位置決めされる。

符号Ｂはコントローラであって、後述するように、前記
３軸直交型ロボツ）Ａおよび前記モータ５ａ、６ａを駆
動制御するためのものである。

基台１に載置された分離供給装置８は、複数のＣリング
（図示せず）を貯蔵する供給手段１１と、該供給手段１
１より１個のＣリングを分離して受け、該受けたＣリン
グをチャージするための分離チャージ手段１４とから構
成されている。また、Ｃリングを装着すべき、挿入穴９
ａおよび図示しないＣリング装着溝を有する２段円柱状
のワーク（部品）９も基台１に載置されている。

次に、上述したＣリンク装着装置の各部の詳細について
、第２図、第３図（Ａ）　、　（Ｂ）　、　（Ｃ）およ
び第４図（Ａ）　、　（Ｂ）を参照して説明する。

第２図に示すように、分離供給装置８（第１図参照）の
供給手段１１は、一定方向に整列されたＣリング（図示
せず）を縦方向に段積みして貯蔵するマガジン１２と、
該マガジン１２の一ド端部を支持し、マガジン１２の下
側供給開口に連通ずる本体１３とから構成されている。

一方、分離チャージ手段１４の一部である板状のエスケ
ープ部１５は、本体１３を貫通しており、その一端には
、図示しないシリンダのロット１５ａか固着されている
。これにより、エスケープ部１５は航記シリンダにより
Ｙ軸方向に往復移動される。

　０第３図（Ａ）　、　（Ｂ）に示すように、一対の開閉ア
ーム１６．１７は、それぞれの一端部がピン２０゜２１
を支点としてエスケープ部１５の先端部上面に回動自在
にそれぞれ支持されている。これら−対の開閉アーム１
６．１７の互いに対向する側面間には、圧縮ばね１５ｂ
（第３図（Ｃ）参照）が介在されていることにより、一
対の開閉アーム１６．１７は、常時、開いた状態となる
ように構成されている。これら一対の開閉アーム１６゜
１７の上面とエスケープ部１５の上面とは同一平面上に
ある。一対の開閉アーム１６．１７の先端部上面には、
自由径のＣリング２６の半分が嵌り込むのに充分な大き
さの凹部１８，１９がそれぞれ形成されており、これら
凹部１８，１９の深さはＣリング２６の厚さとほぼ等し
くなっている。

凹部１Ｂ、１９内に収容されるＣリング２６は、その外
周部が凹部１８，１９の内壁に規制される。これらの構
成により、前記図示しないシリンダによりエスケープ部
１５をＹ軸方向に往復移動させると、凹部１８，１９が
マガジン１２内に段１積みされたＣリングの下方に位置したとき、最下段のＣ
リングが自重により落下して凹部１８゜１９に１個のＣ
リンク゛２６が収容され、こののち、エスケープ部１５
は元の位置（第３図（八）の状態）に戻ることにより、
１個のＣリング２６を分離できる。

方、ロッド２２ａ、２３ａをそれぞれ有するシリンダ２
２．２３は、ロッド２２ａ、２３ａの先端が一対の開閉
アーム１６．１７の先端部外側面にそれぞれ対向するよ
う、基台１に固定されている。１個のＣリング２６を収
容した一対の開閉アーム１６．１７かエスケープ部１５
とともに元の位置に戻ったときに、前記シリンダ２２．
２３を同期して起動し、両ロッド２２ａ、２３ａを突出
させることにより、一対の開閉アーム１６゜１７は、そ
れらの先端が互いに当接するまで若干回動して閉じるの
で、凹部１８，１９内のＣリンク２６はチャージされる
。

また、第３図（Ｃ）に示すように、ピン２０゜２１と凹
部１８，１９との距離文、に対して、ビ　２ン２０．２１と、ロッド２２ａ、２３ａの開閉アーム１
６．１７への作用点との距＃　Ｉｔ　２を充分に長くす
ると、Ｃリング２６をチャージする際、ロット２２ａ、
２３ａの開閉アーム１６．１７への作用力が小さく済む
ので、小型なシリンダ２２．２３を用いることができる
。

第４図（Ａ）　、　（Ｂ）に示すように、フィンカー手
段７は、Ｚ軸アーム５ｂ（第１図参照）の下端部に回動
自在に支持された円柱状の本体７ａと、該本体７ａに固
着された２段円柱状の下部材７ｂとを備えている。前記
１部材７ｂの下部は、環形状の挿入部７ｃとなっており
、該挿入部７ｃの外径は第６図（Ａ）　、　（Ｂ）に示
すワーク９の挿入穴９ａの径よりも若干小さくかつチャ
ージされたＣリング２６の外径とばぼ等しく、またその
内径はワーク９の輔９ｃのねじ部の外径よりも若干大き
くなっている。この下部材７ｂには円柱状の穴であるシ
リンダ室１０ｃが形成されており、さらに該シリンタ゛
室１０ｃのト端および下端にそれぞれ連通ずる、加圧流
体の通路である２つの導孔１０ａ。

　３１０ｂが形成されている。前記シリンダ室１０ｃ内には
、該シリンダ室１０ｃを摺動自在なピストン１０が収容
されており、該ピストン１０の下面にチャージ保持手段
である２木のピン３３．３４の一端がそれぞれ固着され
ている。これら２木のピン３３．３４はＺ軸方向に延び
かつ挿入部７ｃをＺ軸方向に摺動自在であり、それらの
径はＣリング２６の２つの孔２６ａ、２６ｂの径よりも
若干小さくなっている（第３図（Ｂ）参照）。さらに、
２本のピン３３．３４の間隔は、チャージされたＣリン
グ２６の２つの孔２６ａ、２６ｂの間隔と等しくなって
いる。上述の構成により、一方の導孔１０ａより加圧流
体をシリンダ室１０ｃ内に供給すると、ピストン１０は
下方へ移動することにより、２本のピン３３．３４も下
方へ慴動し、それらの先端はＣリング２６の厚さたけ挿
入部７ｃの下端面７ｄより突出する。一方、他方の導孔
１０ｂより加圧流体をシリンダ室１０ｃ内に供給すると
、２木のピン３３．３４は下部材７ｂ内に完全に引込ま
れる。上述のシリンダ室　４１０ｃ、２つの導孔１０ａ、１０ｂおよびピストン１０
等により、２本のピン３３．３４からＣリング２６を取
外ずチャージ解除手段が構成されている。

第１図に示したコントローラＢは、人力されるプログラ
ムに基いて、前記Ｘ軸駆動手段、Ｙ軸駆動手段および２
つのモータ５ａ、６ａを駆動制御するものである。

このコントローラＢに、フィンガー手段７の原点位置か
ら分離チャージ手段１４への第１位置移動量、フィンガ
ー手段７の分離チャージ手段１４からワーク９への挿入
位置への第２位置移動量、およびフィンガー手段７のワ
ーク９への挿入位置からＣリング装着溝への第３位置移
動量が予め設定されたプログラムを人力し、３軸直交型
ロボツトＡを起動する。すると、コントローラＢは、３
軸直交型ロボツトＡの前記Ｘ軸駆動手段、Ｙ軸駆動手段
およびモータ５ａを駆動制御するので、フィンカー手段
７は３軸方向へ自動的に移動される。すなわち、原点位
置に予め位置するフィン　５ガー手段７は、分離チャージ手段１４へ自動的に移動さ
れた後、ワーク９の挿入穴９ａの真上すなわち挿入位置
へ自動的に移動されて位置決めされる。こののち、フィ
ンガー手段７はさらに移動し、フィンガー手段７に保持
されたＣリングがワーク９の前記Ｃリング装着溝に位置
決めされる。

次に、本実施例の動作について第５図（Ａ）〜（Ｆ）お
よび第６図（Ａ）、（１１）も参照して説明する。

先ず、コントローラＢ（第１図参照）に、フィンガー手
段７の原点位置から分離チャージ手段１４への第１位置
移動量、フィンガー手段７の分離チャージ手段１４から
ワーク９への挿入位置への第２位置移動量、およびフィ
ンガー手段７の前記挿入位置からＣリング装着溝９ｂへ
の第３位置移動量が設定されたプログラムを人力する。

エスケープ部１５を図示しないシリンダにより第２図に
示す位置より矢印イ方向へ移動（以下、「後退」という
。）させて、一対の開閉アーム１６．１７の四部１８．
１９を縦積みされたＣす　６ングの下方に位置させると、最下段のＣリングが自重に
より落ｔ−シて四部１８．１９に１個のＣリング２６が
収容される（第５図（Ａ）参照）。ついて、エスケープ
部１５を矢印口方向へ移動（以ド、［前進Ｊという。）
させて、元の位置に戻す（第５図（Ｂ）参照）。ここで
、＝一対のシリンダ２２．２３を同期して起動し、それ
ぞれのロッド２２ａ、２３ａを突出させることにより、
一対の開閉アーム１６．１７を閉じると、Ｃリング２６
は、凹部１８，１９の内壁により径方向へ押圧されチャ
ージされる。こののち、フィンガー手段７の２本のピン
３３．３４の先端を挿入部７ｃの下端面７ｄよりＣリン
グ２６の厚さだけ突出させる。３軸直交型ロボツトＡを
起動すると、３１１ｉｌｈ直交型ロボツトＡは、コント
ローラＢからの指令に基き、原点位置に予め位置するフ
ィンガー手段７を第１位置移動量だけ３軸方向に移動さ
せることにより（第５図（Ｃ）参照）、２木のピン３３
゜３４は、一対の開閉アーム１６．１７によりチャージ
されたＣリング２６の２つの孔２６ａ。

　７２６ｂ（第３図（Ｂ）参照）にそれぞれ挿入され、また
Ｃリンク２６の上面が挿入部７Ｃの下端面７ｄに当接す
る。次に、一対のシリンダ２２゜３を同期して起動し、
それぞれのロッド２２ａ。

２３ａを引込ませると、Ｃリング２６はそれ自身の弾発
力により２本のピン３３．３４に支持される。３軸直交
型ロボツトＡは、フィンガー手段７を第２位置移動量た
け３軸方向に移動させることにより（第５図（Ｄ）参照
）、２木のピン３３゜３４および挿入部７Ｃに保持され
たＣリング２６はワーク９の挿入穴９ａの真上すなわち
挿入位置に位置決めされる。フィンカー手段７は第３位
置移動量だけ下方に移動することにより、挿入部７ｃお
よびＣリング２６がワーク９の挿入穴９ａに挿入され（
第５図（Ｅ）および第６図（Ａ）参照）、Ｃリング２６
はＣリング装着溝９ｂに位置決めされる。このとき、挿
入部７Ｃは環形状となっているので、ワーク９の軸９Ｃ
に干渉しない。ついで、一方の導孔１０ｂより加圧流体
をシリンダ室１０ｃ内に供給して、２本のピン３３゜　
８３４を挿入部７ｃ内に完全に引込ませると、Ｃリング２
６はそれ自身の弾発力により径が拡大し、Ｃリンク装着
溝９ｂに嵌め込まれる（第５図（Ｆ）および第６図（Ｂ
）参照）。こののち、３軸直交型ロボツトＡによりフィ
ンガー手段７は原点位置に戻され、これ以降、ワークが
交換され、上述した動作が自動的に経返されることによ
り、順次多数のワークにＣリングを装着てきる。

分離チャージ手段１４およびワーク９の位置を変更した
り、あるいはワーク９の種類を変更する場合には、これ
らに対応して、変更後の第１．第２および第３位置移動
量、あるいは変更後の第３位置移動量が設定されたプロ
グラムをコントローラＢに人力する。

上記実施例においては、２本のピン３３．３４の駆動手
段として、１つのピストンおよびシリンダ底壁により駆
動するものを示したが、これに限らず、２本のピンをそ
れぞれ別のピストンおよびシリンダ底壁により同期駆動
させることもできる。また、ピストンおよびシリンダ室
に代えて、ソレノ　９イド等の電気的駆動手段を用いることもできる。

次に、第２実施例について説明する。

第７図（八）　、　（Ｂ）に示すように、本実施例にお
ける一体構造のフィンガー手段７′は、その本体７ａ’
から下方へ突設された本体７ａ’　より小径の挿入部７
ｃ’を有し、この挿入部７ｃ’　には、チャージ保持手
段である２木のビン３３ａ。

３４ａの大部分が挿入固定されている。これら２木のピ
ン３３ａ、３４ａはＺ軸方向に延びており、それらの先
端はＣリングの厚さだけ挿入部７ｃ’の下端面７ｄ’　
より突出している。前記挿入部７ｃ’の両端部には、軸
方向（矢印Ｚ方向）に延びる切欠１７ｅ　　、１７ｆ’
がそれぞれ形成されている。ロッド１６ｂ、１７ｂをそ
れぞれ有する一対のシリンダ１６ａ、１７ａは、前記切
欠１７ｅ　　、１７ｆ’　にそれぞれ位置するようそれ
らの外周面が前記切欠１７ｅ’　、１７ｆ’の壁面にそ
れぞれ固着されている。これら一対のシリンダ１６ａ、
１７ａを同期して起動し、ロッド１６ｂ、１７ｂをそれ
ぞれ突出させると、２木の　０ビン３３ａ、３４ａに保持されたＣリング（図示せず）
を下方へ押して２本のピン３３ａ、３４ａから取外すこ
とができ、チャージが解除される。

上述の一対のシリンダ１６ａ、１７ａおよびロッド１６
ｂ、１７ｂにより、Ｃリングのチャージ解除手段が構成
されている。

その他の構成は、第１実施例のそれと同様であるので、
説明は省略する。

次に、本実施例の動作について、第１実施例のそれと異
なる点のみ以下に説明する。

チャージされたＣリングを保持し、かつワークの挿入穴
に位置決めされたフィンガー手段７′が第３位置移動量
だけ下方に移動することにより、挿入部７ｃ’　および
Ｃリングがワークの挿入穴に挿入され、Ｃリンクの下面
がＣリング装着溝の上端に位置決めされる。ついで、一
対のシリンダ１６ａ、１７ａを同期して起動し、ロッド
１６ｂ、１７ｂをそれぞれ突出させると、Ｃリンクはロ
ッド１６ｂ、１７ｂにより下方へ押されて２本のビン３
３ａ、３４ａから抜け、それ自身のり　　１弾発力により径が拡大し、Ｃリング装着溝に嵌め込まれ
る。

次に、第３実施例について説明する。

第８図に示すように、基台（図示）には空所が形成され
ており、この空所には、分離チャージ手段の一対のシリ
ンダ３５．３６が収容され、各シリンダ３５．３６は、
それぞれのシリンダ底壁が互いに対向して前記基台に配
設されている。また、一対のレバー３７．３８は、それ
らの先端部が２木のビン３１．３２を支点として基台に
回動自在にそれぞれ支持されており、大部分が前記空所
に収容されている。これら一対のレバー３７゜３８の下
端には、前記一対のシリンダ３５．３６のロッド３５ａ
、３６ａの先端がそれぞれ連結されており、一対のレバ
ー３７．３８の先端は、対の開閉アーム１６．１７の先
端部外側面にそれぞれ当接している。その他の構成は第
１実施例のそれと同一である。

本実施例においては、１個のＣリングか凹部１８．１９
に収容され、エスケープ部１５が前進　２して元の位置すなわちチャージ位置に戻ったときに、一
対のシリンダ３５．３６を同期して起動し、それぞれの
ロッド３５ａ、３６ａを突出させることにより、一対の
レバー３７．３８を若干回動させる。すると、一対の開
閉アーム１６．１７か閉じ、前記Ｃリングはチャージさ
れる。

なお、ビン３１．３２と一対のレバー３７゜３８の先端
との距離１３に対して、ピン３１゜３２と、ロッド３５
ａ、３６ａの一対のレバー３７．３８への作用点との距
離ｆ１．４を充分に長くすると、Ｃリンクをチャージす
る際、ロッド３５ａ、３６ａの一対のレバー３７．３８
への作用力が小さく済むので、小型なシリンダ３５゜３
６を用いることができる。

次に、第４実施例について説明する。

第９図に示すように、分離チャージ手段のエスケープ部
４１は、本体４１ａと、該本体４１ａに固着された２段
板状の端部４１ｂとを備えている。該端部４１ｂには、
第４図（Ａ）　、　（Ｂ）に示したシリンダ室と同様な
シリンダ室４２が形成され、　３さらに該シリンダ室４２の両端にそれぞれ連通する、加
圧流体の通路である２つの導孔４３ａ。

４３ｂが形成されている。ピストン４４はシリンダ室４
２内に収容されている。前記ピストン４４は、エスケー
プ部４１の先端面から突出するロッド４５を有し、ロッ
ド４５の先端には断面か矩形状の係止片４６が固着され
ている。四部４７ａ。

４８ａをそれぞれ有する一対の開閉アーム４７゜４８は
、それらの−隅部がピン４９．５０を支点としてエスケ
ープ部４１の端部４１ｂに回動自在にそれぞれ支持され
ている。これら一対の開閉アーム４７．４８の互いに対
向する内側部には、切欠４７ｂ、４８ｂがそれぞれ形成
され、この切欠４７ｂ、４８ｂには上述の係止片４６が
収容されている。その他の構成は第１実施例のそれと同
一である。

本実施例においては、１個のＣリングが凹部４７ａ、４
８ａに収容され、エスケープ部４１がチャージ位置に戻
ったときに、導孔４３ａより加圧流体をシリンダ室４２
内に供給する。すると、　４ピストン４４は本体４１ａ側へ移動し、一対の開閉アー
ム４７．４８に係止片４６が係止されるので、一対の開
閉アーム４７．４８は、それらの先端か互いに当接する
まて若干回動して閉じる。この結果、前記Ｃリングはチ
ャージされる。一方、導孔４３ｂより加圧流体をシリン
ダ室４２内に供給すると、一対の開閉アーム４７．４８
は開いて第９図の状態になり、前記チャージが解除され
る。

上記各実施例においては、搬送手段として３軸直交型ロ
ボツトを用いたが、これに限らず、２軸直交型ロボツト
を使用してもよい。この場合、フィンカー手段の２木の
ビン、チャージ位置にある一対の開閉アームの凹部およ
びワークのＣリング装着溝を同一直線上に配設する必要
がある。また、直交型ロボットに限られず、円筒型ロボ
ットや他の搬送装置を使用してもよい。

また、上記各実施例においては、一対の開閉アームはエ
スケープ部にそれぞれ回動自在なものを示したが、これ
に限られず、一方の開閉アーム　５のみを回動自在に支持してもよく、この場合、第１、第
２および第３実施例において、他方の開閉アーム用のシ
リンダが不要になり、分離供給装置が小型になる。

〔発明の効果〕

本発明は、以上説明したとおり構成されているので、以
下に記載するような効果を奏する。

請求項１に記載の発明においては、（１）フィンガー手段のチャージ保持手段によるＣリン
グの保持およびチャージが容易になる。

（２）挿入部をワークの挿入穴に挿入できるので、ワー
クの挿入口とＣリング装着溝との距離が長い場合におい
ても、ＣリングをＣリング装着溝に装着できる。

（３）Ｃリングをワークへ移送させてＣリング装着溝に
位置決めする際、Ｃリングは挿入部に支持されるので、
Ｃリングの姿勢が保持さね、Ｃリングの位置ずれや挿入
部からの脱落が発生しない。

（４）Ｃリングをワークに挿入する際、ワーク　６とＣリングとが摺接することがないので、摩擦力が発生
せず、Ｃリングの位置ずれが発生しないとともに、ワー
クに傷が付くこともない。また大径のＣリンクを装着す
る際、大型の搬送手段を使用せずに済み、装置の大型化
を防止てきる。

請求項２に記載の発明においては、上記効果の他、Ｃリ
ングのＣリング装着溝への位置決めが高精度になり、ま
たワークの位置や種類を変更し、Ｃリング装着溝の位置
が変化する場合においても、その旨をコントローラに設
定することにより、前記高精度を維持できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のＣリンク装着装置の一実施例の概略斜
視図、第２図は第１図の分離供給装置の拡大概略斜視図
、第３図（Ａ）は第２図の要部拡大斜視図、第３図（Ｂ
）は第３図（Ａ）の要部拡大上面図、第３図（Ｃ）は第
３図（Ａ）　、　（Ｂ）の変形例を示す上面図、第４図
（Ａ）は第１図のフィンカー手段の要部拡大縦断面図、
第４図（Ｂ）は前記フィンガー手段の要部拡大斜視図、
第５図（Ａ）〜（［ｉ）は本実　７施例で、Ｃリングをワークに装着する際の各過程を説明
するための要部斜視図、第６図（八）は第５図（Ｅ）の
要部縦断面図、第６図（Ｂ）は第５図（Ｆ）の要部縦断
面図、第７図（Ａ）は本発明の第２実施例のフィンガー
手段の要部斜視図、第７図（Ｂ）は第７図（Ａ）の横断
面図、第８図は第３実施例の分離チャージ手段の一部を
断面にした要部正面図、第９図は第４実施例の分離チャ
ージ手段の一部を断面にした要部上面図、第１０図およ
び第１１図は従来技術を示し、第１０図は従来のＣリン
グ装着装置の概略正面図、第１１図はワークの縦断面図
である。Ａ・・・３軸直交型ロボツト、Ｂ・・・コントローラ、
１・・・基台、　　　　　　　　２・・・コラム、３・
・・Ｘ軸アーム、　　　　　４・・・Ｙ軸アーム、５ａ
・・・モータ、　　　　　　５ｂ・・・Ｚ軸アーム、６
・・・Ｚ軸アーム取付体、６ａ・・・モータ、７．７′
・・・フィンガー手段、７ａ、７ａ’・・・本体、　　　７ｂ・・・下部材、７
ｃ、７ｃ’−・・挿人部、　　７ｄ、７ｄ’・・・丁端
面　８１７ｅ’　　　１７ｆ’−＝切欠、８・・・分離供給装置、　　　９・・・ワーク（部品）
、９ａ・・・挿入穴、　　　　　９ｂ・・・Ｃリング装
着溝、９ｃ・・・軸、　　　　１０．４４・・・ピスト
ン、１０ａ、１０ｂ、４３ａ、４３ｂ−・−導孔、１０
ｃ、４２・・・シリンダ室、１１・・・供給手段、　　　１２・・・マガジン、１３
・・・本体、１４・・・分離チャージ手段、１５．４１・・・エスケープ部、１５ａ、１６ｂ、１７ｂ、２２ａ、２３ａ。３５ａ、３６ａ、４５・・・ロッド、１５ｂ・・・圧縮バネ、１６．１７，４７．４８・・・開閉アーム、１８．１９
，４７ａ、４８ａ・・・凹部、２０．２１，３１，３２
，３３゜３４．３３ａ、３４ａ、４９．５０・・・ピン、１６ａ
、１７ａ、２２，２３゜３５．３６・・・シリンダ、２６−Ｃリンク、　　　２６ａ、２６ｂ・・−孔、３７
３８・・・レバー、４１ａ・・・本体、４１ｂ・・・端
部、４６・・・係止片、４７ｂ、４８ｂ・・・切欠、Ｊ’２＋　β３，１４・・・寸法。

Claims

【特許請求の範囲】１、Ｃリングを縦方向に段積みして貯蔵する供給手段と
、該供給手段の最下段より１個のＣリングを分離し、該分
離したＣリングをチャージするための分離チャージ手段
と、ワークのＣリング装着溝が形成された挿入穴に挿入可能
な挿入部を備えるとともに、該挿入部に、前記チャージ
されたＣリングのチャージを保持するチャージ保持手段
および該チャージ保持手段からＣリングを取外すチャー
ジ解除手段を有するフィンガー手段と、該フィンガー手段を、前記分離チャージ手段と前記ワー
ク間で移動させるとともに前記Ｃリングを前記Ｃリング
装着溝に位置決めするための挿入手段を備える搬送手段
とを有することを特徴とするＣリング装着装置。２、ＣリングをＣリング装着溝に位置決めするための挿
入手段が、搬送手段を制御するためのコントローラによ
り制御される請求項１に記載のＣリング装着装置。