JPH04294936A - 弾性リングの装着方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は弾性リングの装着方法お
よびその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、穴用の弾性リングの装着方法とし
ては、以下に記載する（１）および（２）のものがある
。

【０００３】（１）弾性リングとしてのＣリングを整列
して段積みしたストッカーの最下段から１個のＣリング
を、シリンダの駆動によりガイドに案内されて摺動する
突出し板によって分離する。該分離されたＣリングの上
方より２本のピンをもった開閉爪を一定の角度で開いた
まま下降させることにより、２本のピンをＣリングの２
つの孔にそれぞれ挿入する。ついで、開閉爪が一定の角
度まで閉じた状態で、２つのシリンダにより昇降前後動
作される移載装置によってＣリング装着溝を有するワー
クの挿入穴よりＣリングを挿入する。さらに、このＣリ
ングをワークのＣリング装着溝に位置決めし、開閉爪を
開くことにより、ＣリングがＣリング装着溝に嵌り込む
（特開昭６０−１９７３２４号公報第１頁右欄参照）。

【０００４】（２）図２２に示すように、弾性リングと
してのＣリング６０Ｘを整列して段積みしたストッカー
６１Ｘの最下段から１個のＣリングを、シリンダ６２Ｘ
の駆動によりガイド６３Ｘに案内されて摺動する突出し
板６４Ｘによって分離する。該分離された１個のＣリン
グを、挿入位置に移動されている円筒部７３Ｘ内に挿入
すると、このＣリングは円筒部７３Ｘ内の可動爪６６Ｘ
によって保持される。ついで、前記円筒部７３Ｘをワー
ク６７Ｘの真上へ移動したのち、エアーシリンダ６８Ｘ
の駆動で昇降ブロック６９Ｘを下降させて前記円筒部７
３Ｘのテーパー部７１Ｘの下端６５Ｘをワーク６７Ｘの
上端に当接させたのち、搬送用シリンダ７０Ｘの駆動に
よりピン７２Ｘを円筒部７３Ｘ内へ下降させる。これに
より、Ｃリングは前記ピン７２Ｘにより下方へ押下げら
れ、テーパー部７１Ｘを摺動して通過する際、その径が
縮小される。さらに、Ｃリングは、押し下げられてワー
ク６７Ｘの挿入穴に挿入され、Ｃリング装着溝に達する
と、それ自身の弾発力によりその径が拡大し、前記Ｃリ
ング装着溝に嵌り込む（特開昭６０−１９７３２４号公
報第２頁右下欄〜第３頁左上欄参照）。

【０００５】また、従来、軸用の弾性リングを軸部材等
のワークに装着するための方法としては、弾性リングを
装着すべきワークの先端部に外面形状が円錐状のキャッ
プをかぶせておき、該キャップに、ワークの外径よりも
小さい固有の内径（自然状態における内径）を有する弾
性リングを嵌挿する。そして、複数の爪を有する押し棒
によって前記弾性リングをワークに向けて押し下げるこ
とによって前記キャップの外面に沿って内径を拡げてワ
ークに移し、該ワークに摺接させてワークの装着溝に嵌
め込むものがある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の、穴用
の弾性リングの装着方法のうち、（１）のものは、２本
のピンをＣリングの２つの孔にそれぞれ挿入する際、Ｃ
リングが固定されていないため、Ｃリングの位置ずれが
発生し、前記挿入が困難であるという問題点がある。ま
た、図２３に示すように、ワーク７４Ｘの挿入口７５Ｘ
とＣリング装着溝７６Ｘとの距離Ｌが比較的長い場合に
は、長尺なピンを用いる必要があり、このため、開閉爪
が閉じる際に、２本のピンが破損しやすいという問題点
がある。さらに、Ｃリングは２本のピンのみに支持され
てＣリング装着溝へ移送されるので、Ｃリングの姿勢の
維持が困難になり、Ｃリングの位置ずれやピンから抜け
て飛び出しが発生するという問題点もある。

【０００７】一方、（２）のものは、Ｃリングを円筒部
のテーパー部を摺動させることによりその径を縮小（チ
ャージ）させるものなので、Ｃリングがワークの挿入穴
に挿入されたときには、Ｃリングの弾発力によりワーク
の内面と摺接状態となり、Ｃリングの位置ずれが発生し
たり、ワークに傷が付くという問題点がある。また、大
径のＣリングを装着する場合には、Ｃリング，前記テー
パー部およびワーク間の摩擦力が大きくなるため、大型
の搬送用シリンダを使用しなければならず、これに対応
して、該搬送用シリンダを支持する周辺支持部材等の強
度を高める必要があり、この結果、装置全体が大型にな
るという問題点もある。

【０００８】また、上述した従来の、軸用の弾性リング
の装着方法では、弾性リングの内径をワークの外径より
も大径に拡げるための円錐状キャップを準備しておき、
該円錐状キャップをワーク先端部にかぶせ、さらにその
上に弾性リングを嵌挿して供給するための特別なキャッ
プ脱着装置を必要とする。このため、装置が複雑化する
上に、円錐状キャップの着脱に時間がかかり、その分サ
イクル時間が長くなるという問題点がある。また、弾性
リングの弾発力によりワークの外面と摺接状態となり、
弾性リングの位置ずれが発生したり、ワークに傷が付く
という問題点もある。

【０００９】本発明は、上記従来技術の有する問題点に
鑑みてなされたものであり、穴用の弾性リングの保持お
よびチャージが容易になるとともに、弾性リングを装着
溝に移送させる際、弾性リングの位置ずれや脱落が発生
せず、またワークに傷が付かない、弾性リングの装着方
法およびその装置を提供することを目的とする。

【００１０】また、本発明は、前記円錐状キャップをワ
ークにかぶせなくても弾性変形自在な軸用の弾性リング
をその固有の内径よりも大きな外径を有するワークに自
動的に装着することができる、弾性リングの装着方法お
よびその装置を提供することを目的とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、穴用の弾性リングを、ワークの内面に形成
された装着溝に装着する方法であって、貯蔵された穴用
の弾性リングから１個の弾性リングを分離し、該分離し
た弾性リングの径を縮小してチャージし、該チャージさ
れた弾性リングを保持した状態でワークの装着溝が形成
された挿入穴に挿入して装着溝に位置決めし、該位置決
めされた弾性リングのチャージを解除することを特徴と
する。

【００１２】上記方法を実施するための装置としては、
穴用の弾性リングを縦方向に段積みして貯蔵する供給手
段と、該供給手段の最下段より１個の弾性リングを分離
するための分離手段と、ワークの装着溝が形成された挿
入穴に挿入可能な挿入部を備えるとともに、該挿入部に
、前記分離手段により分離された弾性リングの径を縮小
してチャージさせるためのチャージ手段を有するフィン
ガー手段と、該フィンガー手段を、前記分離手段と前記
ワーク間で移動させるとともに前記弾性リングをワーク
の挿入穴に挿入して前記装着溝に位置決めするための搬
送手段とを有することを特徴とする。

【００１３】また、本発明は、軸用の弾性リングを、軸
部材の外面に形成された装着溝に装着する方法であって
、貯蔵された軸用の弾性リングから１個の弾性リングを
分離し、該分離した弾性リングの径を拡大してチャージ
し、該チャージされた弾性リングを保持した状態で軸部
材に挿通して装着溝に位置決めし、該位置決めされた弾
性リングのチャージを解除することを特徴とする。

【００１４】この方法を実施するための装置としては、
軸用の弾性リングを縦方向に段積みして貯蔵する供給手
段と、該供給手段の最下段より１個の弾性リングを分離
するための分離手段と、該分離手段により分離された弾
性リングの径を拡大してチャージするためのチャージ手
段を有し、チャージされた弾性リングを保持するための
フィンガー手段と、該フィンガー手段を、前記分離手段
と前記軸部材間で移動させるとともに前記弾性リングを
軸部材に挿通して前記装着溝に位置決めするための搬送
手段とを有することを特徴とするものや、軸用の弾性リ
ングを縦方向に段積みして貯蔵する供給手段と、該供給
手段の最下段より１個の弾性リングを分離し、該分離し
た弾性リングの径を拡大してチャージするための分離チ
ャージ手段と、前記チャージされた弾性リングを保持し
、前記チャージを解除可能なフィンガー手段と、該フィ
ンガー手段を、前記分離チャージ手段と前記軸部材間で
移動させるとともに前記弾性リングを軸部材に挿通して
前記装着溝に位置決めするための搬送手段とを有するこ
とを特徴とするものがある。

【００１５】

【作用】上記のとおり構成された請求項１および２に記
載の発明においては、先ず、供給手段により縦積みされ
た穴用の弾性リングから１個の弾性リングが分離手段に
より分離され、該分離された１個の弾性リングの径はチ
ャージ手段により縮小（以下、「チャージ」という。）
される。前記チャージされた弾性リングは、チャージを
保持されるとともに、フィンガー手段の挿入部に支持さ
れる。ついで、搬送手段は、フィンガー手段をワークへ
移動させ、弾性リングをワークへの挿入位置に位置決め
した後、挿入部および弾性リングは搬送手段によりワー
クの挿入穴に挿入され、弾性リングがワークの装着溝に
位置決めされる。ここで、チャージ手段を解除すると、
弾性リングはそれ自身の弾発力により径が拡大し、装着
溝に嵌め込まれる。

【００１６】また、請求項３および４に記載の発明にお
いては、先ず、供給手段により縦積みされた軸用の弾性
リングから１個の弾性リングが分離手段により分離され
、該分離された１個の弾性リングの径はチャージ手段に
より拡大（以下、「チャージ」という。）され保持され
る。ついで、搬送手段は、フィンガー手段をワークへ移
動させ、弾性リングをワークへの挿入位置に位置決めし
た後、弾性リングは搬送手段によりワークに挿通され、
ワークの装着溝に位置決めされる。ここで、チャージ手
段を解除すると、弾性リングはそれ自身の弾発力により
径が縮小し、装着溝に嵌め込まれる。

【００１７】

【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。

【００１８】先ず、本発明の弾性リングの装着装置の第
１実施例の概略について、図１を参照して説明する。

【００１９】３軸直交型ロボットＡは、基台１のコラム
２に固定されたＸ軸方向に延びるＸ軸アーム３と、該Ｘ
軸アーム３にＸ軸方向に移動自在に支持されかつ図示し
ないＸ軸駆動手段によりＸ軸方向に往復移動されるＹ軸
アーム４と、該Ｙ軸アーム４にＹ軸方向に移動自在に支
持されかつ図示しないＹ軸駆動手段によりＹ軸方向に往
復移動されるＺ軸アーム取付体６とを備えている。

【００２０】Ｚ軸アーム取付体６には、Ｚ軸方向に延び
るＺ軸アーム５ｂが軸支されており、該Ｚ軸アーム５ｂ
はモータ５ａにより駆動される公知のボールねじ機構に
より、Ｚ軸方向に往復移動される。上述のＺ軸アーム取
付体６、Ｚ軸アーム５ｂ、モータ５ａおよびボールねじ
機構により搬送手段が構成されている。Ｚ軸アーム５ｂ
には、モータ６ａによって駆動される、Ｚ軸方向の移動
位置に係わらず回転力が伝達される公知の伝動機構が備
えられ、このＺ軸アーム５ｂの下端部にはフィンガー手
段７が支持されている。これにより、前記モータ５ａを
起動することにより、Ｚ軸アーム５ｂおよびフィンガー
手段７はＺ軸方向に移動するが、この際、フィンガー手
段７は回転しない。そして、モータ６ａを起動すること
により、前記伝動機構を介してＺ軸アーム５ｂひいては
フィンガー手段７はＺ軸回転方向に回転され位置決めさ
れる。コントローラＢは、後述するように、前記３軸直
交型ロボットＡおよび前記モータ５ａ，６ａを駆動制御
するためのものである。

【００２１】基台１に載置された分離供給装置８は、弾
性リングとしての複数の穴用のＣリング（図示せず）を
貯蔵する供給手段１１と、該供給手段１１より１個の穴
用のＣリングを分離して受けるための分離手段１４とか
ら構成されている。また、Ｃリングを装着すべき、挿入
穴９ａおよび図示しない装着溝を有する２段円柱状のワ
ーク（部品）９も基台１に載置されている。

【００２２】次に、上述した装着装置の各部の詳細につ
いて、図２，図３の（Ａ），（Ｂ）図４および図５を参
照して説明する。

【００２３】図２に示すように、分離供給装置８（図１
参照）の供給手段１１は、一定方向に整列された穴用の
Ｃリング（図示せず）を縦方向に段積みして貯蔵するマ
ガジン１２と、該マガジン１２の下端部を支持し、マガ
ジン１２の下側供給開口に連通する本体１３とから構成
されている。一方、分離手段１４の一部である板状のエ
スケープ部１５は、本体１３を貫通しており、その一端
には、図示しない空気圧シリンダのロッド１５ａが固着
されている。これにより、エスケープ部１５は前記空気
圧シリンダによりＹ軸方向に往復移動される。

【００２４】図３の（Ａ），（Ｂ）に示すように、一対
の受け部材１６，１７の一端部はピン１６ａ，１７ａを
支点としてエスケープ部１５の先端部上面に回動自在に
それぞれ支持されている。これら一対の受け部材１６，
１７の互いに対向する側面間には、圧縮ばね１５ｂが介
在されていることにより、一対の受け部材１６，１７は
、常時、開いた状態となるように構成されている。これ
ら一対の受け部材１６，１７の上面とエスケープ部１５
の上面とは同一平面上にある。一対の受け部材１６，１
７の先端部上面には、穴用の自由径のＣリング３５の半
分が嵌り込むのに充分な大きさの凹部１８，１９がそれ
ぞれ形成されており、これら凹部１８，１９の深さはＣ
リング３５の厚さとほぼ等しくなっている。凹部１８，
１９内に収容されるＣリング３５は、その外周部が凹部
１８，１９の内壁に規制される。これらの構成により、
前記図示しない空気圧シリンダによりエスケープ部１５
をＹ軸方向に往復移動させると、凹部１８，１９がマガ
ジン１２（図２参照）内に段積みされたＣリングの下方
に位置したとき、最下段のＣリングが自重により落下し
て凹部１８，１９に１個のＣリング３５が収容され、こ
ののち、エスケープ部１５は元の位置（図３の（Ａ）の
状態）に戻ることにより、１個のＣリング３５を分離で
きる。

【００２５】図４はフィンガー手段７の斜視図、図５は
図４の分解斜視図である。これらの図に示すように、フ
ィンガー手段７は、前記Ｚ軸アーム５ｂの下端部に支持
されたプレート２０を備え、このプレート２０の一端部
下面には、ブラケット２２を介して空気圧シリンダ２１
が固定されている。該空気圧シリンダ２１のロッド２１
ａは矢印Ｙ方向に延び、その先端部には、平面視略コの
字形状のジョイント３２の中央部が螺合されている。こ
のジョイント３２の上下端部には、軸３０が貫通し、こ
の軸３０は２つのＥリング３１によりジョイント３２に
支持されている。また、ジョイント３２の上下端部間に
は、前記軸３０に交互に嵌挿された３つのベアリング３
３および２つのワッシャ３４ａ（１つのワッシャは不図
示）が設けられている。

【００２６】前記プレート２０の他端部には、フランジ
部２９ａを有する支柱２９が回転不能に固定され、この
支柱２９には一対のレバー２３，２４が回転自在にそれ
ぞれ嵌挿されている。また、支柱２９の下端には、ワッ
シャ３４ｂを前記下端に固定するためのねじ３６が螺合
されていることにより、一対のレバー２３，２４は前記
ワッシャ３４ｂに係止され、支柱２９より脱落すること
はない。前記一対のレバー２３，２４の後端部はそれぞ
れ斜面部２３ｄ，２４ｄとなっており、各斜面部２３ｄ
，２４ｄは、前記３つのベアリング３３によって押圧さ
れる部位である。また、一対のレバー２３，２４の最下
端部には、挿入部としての鍔部２５，２６の上端部がは
まり込む切欠２３ａ，２４ａがそれぞれ形成されている
とともに、キー溝２３ｂ（一方のキー溝は不図示）がそ
れぞれ形成されている。２つの鍔部２５，２６の上端部
は２本のねじ３７（１本のねじは不図示）によってレバ
ー２３，２４にそれぞれ固着されており、さらに、２つ
の鍔部２５，２６にそれぞれ形成されたキー溝２５ａと
前記レバー２３，２４のキー溝２３ｂとにわたってキー
３９（一方のキーは不図示）が嵌合されていることで、
２つの鍔部２５，２６の一対のレバー２３，２４に対す
る位置決めがなされているとともに、鍔部２５，２６の
レバー２３，２４への固定が強固なものとなっている。 ２つの鍔部２５，２６は、ワーク９（図１参照）の挿入
穴９ａの径よりも小さな径を有する円弧に沿って湾曲し
た板状であって、前記挿入穴９ａに挿入可能である。ま
た、前記２つの鍔部２５，２６の下端には後述するピン
２７，２８がそれぞれ突設されており、この２本のピン
２７，２８の長さは前記Ｃリング３５（図３の（Ｂ）参
照）の厚さと等しい。

【００２７】前記一対のレバー２３，２４の上面には係
止片２３ｃ，２４ｃがそれぞれ突設されており、この係
止片２３ｃ，２４ｃには引張ばね３８の端がそれぞれ係
止されていることで、引張ばね３８によって一対のレバ
ー２３，２４はその斜面部２３ｄ，２４ｄが近接する方
向にそれぞれ付勢されている（図７の（Ａ），（Ｂ）参
照）。このとき、２本のピン２７，２８の間隔は自由径
（自然状態）のＣリング３５（図３の（Ｂ）参照）の孔
３５ａ，３５ｂの間隔と等しくなっている。この状態で
２本のピン２７，２８を前記孔３５ａ，３５ｂにそれぞ
れ挿入するとともに、空気圧シリンダ２１を起動してそ
のロッド２１ａを矢印Ｙ方向に突出させると、一対のレ
バー２３，２４の斜面部２３ｄ，２４ｄは３つのベアリ
ング３３によってそれぞれ押圧されることで、一対のレ
バー２３，２４は、引張ばね３８のばね力に対抗してそ
の斜面部２３ｄ，２４ｄが離れる方向にそれぞれ回転し
、２本のピン２７，２８の間隔は小さくなる。これによ
り、Ｃリング３５はその径が縮小されて、チャージされ
る（図８および９参照）。上記説明から明らかなように
、空気圧シリンダ２１、ベアリング３３および一対のレ
バー２３，２４等によりチャージ手段が構成されている
。

【００２８】図１に示したコントローラＢは、入力され
るプログラムに基いて、前記Ｘ軸駆動手段、Ｙ軸駆動手
段および２つのモータ５ａ，６ａを駆動制御するもので
ある。このコントローラＢに、フィンガー手段７の原点
位置から分離手段１４への第１位置移動量、フィンガー
手段７の分離手段１４からワーク９への挿入位置への第
２位置移動量、およびフィンガー手段７のワーク９への
挿入位置から装着溝９ｂ（図８参照）への第３位置移動
量が予め設定されたプログラムを入力し、３軸直交型ロ
ボットＡを起動する。すると、コントローラＢは、３軸
直交型ロボットＡの前記Ｘ軸駆動手段、Ｙ軸駆動手段お
よびモータ５ａを駆動制御するので、フィンガー手段７
は３軸方向へ自動的に移動される。すなわち、原点位置
に予め位置するフィンガー手段７は、分離手段１４へ自
動的に移動された後、ワーク９の挿入穴９ａ（図１参照
）の真上すなわち挿入位置へ自動的に移動されて位置決
めされる。こののち、フィンガー手段７はさらに移動し
、フィンガー手段７に保持されたＣリング３５（図３の
（Ｂ）参照）がワーク９の装着溝９ｂに位置決めされる
。

【００２９】次に、本実施例の動作である装着方法につ
いて、図６乃至１０も参照して説明する。

【００３０】先ず、コントローラＢ（図１参照）に、フ
ィンガー手段７の原点位置から分離手段１４への第１位
置移動量、フィンガー手段７の分離手段１４からワーク
９への挿入位置への第２位置移動量、およびフィンガー
手段７の前記挿入位置から装着溝９ｂへの第３位置移動
量が設定されたプログラムを入力する。

【００３１】エスケープ部１５を図示しない空気圧シリ
ンダにより図２に示す位置より矢印イ方向へ移動させて
、一対の受け部材１６，１７の凹部１８，１９を縦積み
されたＣリングの下方に位置させると、最下段のＣリン
グが自重により落下して凹部１８，１９に自由径の１個
のＣリング３５が収容される（図６の（Ａ）参照）。 ついで、エスケープ部１５を矢印ロ方向へ移動させて、
元の位置に戻す（図６の（Ｂ）参照）。３軸直交型ロボ
ットＡを起動すると、３軸直交型ロボットＡは、コント
ローラＢからの指令に基き、原点位置に予め位置するフ
ィンガー手段７を第１位置移動量だけ３軸方向に移動さ
せることにより、２本のピン２７，２８は、一対の受け
部材１６，１７上の自由径のＣリング３５の２つの孔３
５ａ，３５ｂにそれぞれ挿入され、またＣリング３５の
上面が２つの鍔部２５，２６の下端面に当接して支持さ
れる（図７の（Ａ），（Ｂ）参照）。

【００３２】次に、フィンガー手段７の空気圧シリンダ
２１を起動し、そのロッド２１ａを矢印Ｙ方向に突出さ
せると、一対のレバー２３，２４の斜面部２３ｄ，２４
ｄは３つのベアリング３３によってそれぞれ押圧される
。すると、一対のレバー２３，２４は、引張ばね３８の
ばね力に対抗してその斜面部２３ｄ，２４ｄが離れる方
向にそれぞれ回転し、２本のピン２７，２８の間隔は小
さくなる。その結果、Ｃリング３５はその径が縮小され
てチャージされ、それ自身の弾発力により２本のピン２
７，２８に支持される。

【００３３】上述した３軸直交型ロボットＡは、フィン
ガー手段７を第２位置移動量だけ３軸方向に移動させる
ことにより、２本のピン２７，２８にチャージ状態で保
持されたＣリング３５はワーク９の挿入穴９ａの真上す
なわち挿入位置に位置決めされる（図８および９参照）
。フィンガー手段７は第３位置移動量だけ下方に移動す
ることにより、Ｃリング３５および一対の鍔部２５，２
６がワーク９の挿入穴９ａに挿入され、Ｃリング３５は
装着溝９ｂに位置決めされる。ついで、空気圧シリンダ
２１のロッド２１ａを引込ませると、一対のレバー２３
，２４は、引張ばね３８のばね力によりその斜面部２３
ｄ，２４ｄ（図５参照）が近接する方向にそれぞれ回転
し、２本のピン２７，２８の間隔が大きくなるとともに
、Ｃリング３５はそれ自身の弾発力により径が拡大し、
装着溝９ｂに嵌め込まれる（図１０の（Ａ），（Ｂ）参
照）。こののち、３軸直交型ロボットＡによりフィンガ
ー手段７は原点位置に戻され、これ以降、ワークが交換
され、上述した動作が自動的に繰返されることにより、
多数のワークに穴用のＣリングを順次装着できる。分離
手段１４およびワーク９の位置を変更したり、あるいは
ワーク９の種類を変更する場合には、これに対応して、
第１，第２および第３位置移動量、あるいは第３位置移
動量のみを変更し、変更後の位置移動量が設定されたプ
ログラムをコントローラＢに入力する。

【００３４】次に、本発明の第２実施例について、第１
実施例のものと相違する点を強調して説明する。

【００３５】図１１に示すように、本実施例の装着装置
は軸用のＣリングをワークとしての軸部材に装着するた
めのものであり、一対のレバー４０，４１の最下段部は
、第１実施例のものと比較して、より内方にそれぞれ設
けられており、この最下段部にそれぞれ形成された切欠
４０ａ，４１ａには、ピン４４，４５をそれぞれ有する
鍔部４２，４３がねじやキーによってそれぞれ強固に固
定されている。２つの鍔部４２，４３は、ワーク１０（
図１４参照）の径よりも大きな径を有する円弧に沿って
湾曲した板状であって、ワーク１０に挿通可能である。 そして、２本のピン４４，４５の間隔は自由径（自然状
態）の軸用のＣリング４６（図１３の（Ａ）参照）の２
つの孔４６ａ，４６ｂの間隔と等しくなっている。 この状態で２本のピン４４，４５を前記孔４６ａ，４６
ｂにそれぞれ挿入するとともに、空気圧シリンダ２１Ｘ
を起動してそのロッド２１ａＸを突出させると、一対の
レバー４０，４１の斜面部２３ｄＸ，２４ｄＸは３つの
ベアリング３３Ｘによってそれぞれ押圧されることで、
一対のレバー４０，４１は、引張ばね３８Ｘのばね力に
対抗してその斜面部２３ｄＸ，２４ｄＸが離れる方向に
それぞれ回転し、２本のピン４４，４５の間隔は大きく
なる。これにより、Ｃリング４６はその径が拡大されて
チャージされる（図１４参照）。

【００３６】また、図１２の（Ａ），（Ｂ）に示すよう
に、分離手段の一対の受け部材１６Ｘ，１７Ｘの互いに
対向する側面間には引張ばね１５ｂＸが介在されている
ことにより、一対の受け部材１６Ｘ，１７Ｘは、常時閉
じた状態となるように構成されている。これら一対の受
け部材１６Ｘ，１７Ｘの上面とエスケープ部１５Ｘの上
面とは同一平面上にある。一対の受け部材１６Ｘ，１７
Ｘの先端部上面には、軸用の自由径のＣリング４６の半
分が嵌り込むのに充分な大きさの凹部１８Ｘ，１９Ｘが
それぞれ形成されており、これら凹部１８Ｘ，１９Ｘの
深さはＣリング４６の厚さとほぼ等しくなっており、凹
部１８Ｘ，１９Ｘ内に収容されるＣリング４６は、その
外周部が凹部１８Ｘ，１９Ｘの内壁に規制される。その
他の構成は第１実施例のものと同一であるので、その説
明は省略する。

【００３７】次に、第２実施例の動作について、第１実
施例の動作と相違する点を強調して説明する。

【００３８】図１２の（Ａ），（Ｂ）に示した分離工程
までの動作は第１実施例のものと同様である。３軸直交
型ロボットＡ（図１参照）を起動すると、３軸直交型ロ
ボットＡは、コントローラＢからの指令に基き、原点位
置に予め位置するフィンガー手段を第１位置移動量だけ
３軸方向に移動させることにより、２本のピン４４，４
５は、一対の受け部材１６Ｘ，１７Ｘ（図１２参照）上
にある自由径の軸用のＣリング４６の２つの孔４６ａ，
４６ｂにそれぞれ挿入され、またＣリング４６の上面が
２つの鍔部４２，４３の下端面に当接する（図１３の（
Ａ），（Ｂ）参照）。

【００３９】次に、空気圧シリンダ２１Ｘを起動し、そ
のロッド２１ａＸを突出させると、一対のレバー４０，
４１の斜面部２３ｄＸ，２４ｄＸ（図１１参照）は３つ
のベアリング３３Ｘによってそれぞれ押圧される。する
と、一対のレバー４０，４１は、引張ばね３８Ｘのばね
力に対抗してその斜面部２３ｄＸ，２４ｄＸが離れる方
向にそれぞれ回転し、２本のピン４４，４５の間隔は大
きくなる。その結果、Ｃリング４６はその径が拡大され
てチャージされ、それ自身の弾発力により２本のピン４
４，４５に支持される。３軸直交型ロボットＡは、フィ
ンガー手段を第２位置移動量だけ３軸方向に移動させる
ことにより、２本のピン４４，４５にチャージ状態で保
持されたＣリング４６は、基台１（図１参照）に載置さ
れた軸部材としてのワーク１０の真上すなわち挿入位置
に位置決めされる（図１４および１５参照）。フィンガ
ー手段は第３位置移動量だけ下方に移動することにより
、Ｃリング４６はワーク１０に挿通され、装着溝１０ｂ
に位置決めされる。ついで、空気圧シリンダ２１Ｘのロ
ッド２１ａＸを引込ませると、２本のピン４４，４５の
間隔が小さくなるとともに、Ｃリング４６はそれ自身の
弾発力により径が縮小し、装着溝１０ｂに嵌め込まれる
（図１６参照）。こののち、３軸直交型ロボットＡによ
りフィンガー手段は原点位置に戻され、これ以降、ワー
クが交換され、上述した動作が自動的に繰返されること
により、多数のワークに軸用のＣリングを順次装着でき
る。その他の動作は第１実施例のものと同様であるので
、その説明は省略する。

【００４０】次に、本発明の第３実施例について説明す
る。

【００４１】図１７および１８に示すように、受け部材
としての一対の開閉アーム４７，４８は、それぞれの一
端部がピン４９ａ，４９ｂを支点としてエスケープ部１
５Ｘ（図１２参照）の先端部上面に回動自在にそれぞれ
支持されている。これら一対の開閉アーム４７，４８間
には引張ばね９４が介在されていることにより、一対の
開閉アーム４７，４８は、通常時、閉じた状態（図１７
の状態）となるように構成されている。これら一対の開
閉アーム４７，４８の上面とエスケープ部１５Ｘの上面
とは同一平面上にある。一対の開閉アーム４７，４８の
先端部上面には、軸用の自由径のＣリング９３の半分が
嵌り込むのに充分な大きさの凹部４７ｂ，４８ｂがそれ
ぞれ形成されており、これら凹部４７ｂ，４８ｂの深さ
はＣリング９３の厚さとほぼ等しくなっている。凹部４
７ｂ，４８ｂ内に収容されるＣリング９３は、その外周
部が凹部４７ｂ，４８ｂの内壁に規制される。また、凹
部４７ｂ，４８ｂ内のＣリング９３の両先端部外周に係
止される略円柱状の突起８４，８５が一対の開閉アーム
４７，４８にそれぞれ一体的に突設されているとともに
、前記Ｃリング９３の両先端部内周にそれぞれ係止され
る略円弧状の係合片８６，８７もそれぞれ突設されてい
る。これらの構成により、前記図示しない空気圧シリン
ダによりエスケーブ部１５ＸをＹ軸方向に往復移動させ
ると、一対の開閉アーム４７，４８の凹部４７ｂ，４８
ｂがマガジン１２（図２参照）内に段積みされたＣリン
グの下方に位置したとき、最下段のＣリングが自重によ
り落下して凹部４７ｂ，４８ｂに、１個のＣリング９３
が収容され、こののち、エスケープ部１５Ｘは図１７で
示す元の位置に戻ることにより、１個のＣリング９３を
分離できる。該分離されたＣリング９３は一対の突起８
４，８５や係合片８６，８７によって係止され、その位
置が規制される。

【００４２】一方、ロッド８０ａ，８１ａをそれぞれ有
するチャージ手段としての空気圧シリンダ８０，８１は
、基台１（図１参照）に固定されている。これらロッド
８０ａ，８１ａの先端には略Ｉ字形状の係合部材８２，
８３がそれぞれ固着されている。１個のＣリング９３を
収容した一対の開閉アーム４７，４８がエスケープ部１
５Ｘとともに元の位置に戻ったときに、前記係合部材８
２，８３は開閉アーム４７，４８の側部にそれぞれ形成
された係止部４７ａ，４８ａにそれぞれ係合し、この状
態で両空気圧シリンダ８０，８１を同期して起動し、両
ロッド８０ａ，８１ａを引込ませることにより、一対の
開閉アーム４７，４８は、ピン４９ａ，４９ｂを支点と
して若干回動して開くので、前記Ｃリング９３は両係合
片８６，８７によってその径が拡大されてチャージされ
る（図１８参照）。上記説明から明らかなように、上述
した分離手段１４（図２参照）や前記チャージ手段によ
り分離チャージ手段が構成されている。その他の構成は
第２実施例のものと同一である。

【００４３】次に、本実施例の動作について説明する。

【００４４】図１７に示した、１個のＣリング９３を分
離するまでの工程は、第２実施例のそれと略同様である
ので、その説明は省略する。図１８に示すように、両空
気圧シリンダ８０，８１を同期して起動し、両ロッド８
０ａ，８１ａをそれぞれ引込ませることにより、Ｃリン
グ９３の径を拡大してチャージするとともに、図１９お
よび２０に示すように、フィンガー手段の空気圧シリン
ダ２１Ｘを起動してそのロッド２１ａＸを突出させるこ
とにより、レバー４０，４１を回転させてピン４４，４
５の間隔を大きくする。

【００４５】３軸直交型ロボットＡ（図１参照）を起動
すると、３軸直交型ロボットＡは、コントローラＢから
の指令に基き、原点位置に予め位置するフィンガー手段
を第１位置移動量だけ３軸方向に移動させることにより
、２本のピン４４，４５は、一対の開閉アーム４７，４
８上のチャージされたＣリング９３の２つの孔にそれぞ
れ挿入され、またＣリング９３の上面が２つの鍔部の４
２，４３の下端面に当接する。

【００４６】次に、両空気圧シリンダ８０，８１（図１
７参照）への圧縮エア供給を解除して、そのロッド８０
ａ，８１ａをそれぞれ開放すなわちフリー状態にする。 これにより、一対の開閉アーム４７，４８もそれぞれフ
リー状態になり、Ｃリング９３はその自身の弾発力や引
張ばね９４の弾発力により２本のピン４４，４５に支持
される。

【００４７】３軸直交型ロボットＡは、フィンガー手段
を第２位置移動量だけ３軸方向に移動させることにより
、２本のピン４４，４５にチャージ状態で保持されたＣ
リング９３はワーク１０の真上すなわち挿入位置に位置
決めされる。フィンガー手段は第３位置移動量だけ下方
に移動することにより、Ｃリング９３がワーク１０に挿
通され、Ｃリング９３は装着溝１０ｂに位置決めされる
。ついで、空気圧シリンダ２１Ｘのロッド２１ａＸを引
込ませると、２本のピン４４，４５の間隔が小さくなる
とともに、Ｃリング９３はそれ自身の弾発力により径が
縮小し、装着溝１０ｂに嵌め込まれる。こののち、３軸
直交型ロボットＡによりフィンガー手段は原点位置に戻
され、これ以降、ワークが交換され、上述した動作が自
動的に繰返されることにより、多数のワークに軸用のＣ
リングを順次装着できる。

【００４８】本実施例においては、一対の開閉アームは
エスケープ部にそれぞれ回動自在なものを示したが、こ
れに限られず、一方の開閉アームのみを回動自在に支持
してもよく、この場合、他方の開閉アーム用の空気圧シ
リンダが不要になり、分離供給装置が小型になる。

【００４９】次に、本発明の第４実施例について説明す
る。

【００５０】図２１は本発明の第４実施例に係るフィン
ガー手段を下方から見た斜視図である。この図に示すよ
うに、本実施例の装着装置は、弾性リングとしての軸用
の輪ばね９２を装着するためのものであり、一対の鍔部
８８，８９の下端内周部には切欠９０，９１がそれぞれ
形成されていることで、鍔部８８，８９の各下端部の互
いに対向する部位は係止部８８ａ，８９ａとなっている
。前記切欠９０，９１は、輪ばね９２の先端部をそれぞ
れ収容可能で、輪ばね９２の両先端面が係止部８８ａ，
８９ａにそれぞれ当接する構成となっている。その他の
構成は第２実施例のものと同一であるので、その説明は
省略する。

【００５１】次に、本実施例の動作について説明する。

【００５２】分離工程までの動作は第２実施例のものと
同様である。３軸直交型ロボットＡ（図１参照）を起動
すると、３軸直交型ロボットＡは、コントローラＢから
の指令に基き、原点位置に予め位置するフィンガー手段
を第１位置移動量だけ３軸方向に移動させることにより
、分離された輪ばね９２の先端部は鍔部８８，８９の切
欠９０，９１にそれぞれ収容される。

【００５３】次に、空気圧シリンダ２１Ｘ（図１１参照
）を起動し、そのロッド２１ａＸを突出させると、一対
のレバー４０，４１の斜面部２３ｄＸ，２４ｄＸは３つ
のベアリング３３Ｘによってそれぞれ押圧され、一対の
レバー４０，４１は、引張ばね３８Ｘのばね力に対抗し
てその斜面部２３ｄＸ，２４ｄＸが離れる方向にそれぞ
れ回転するので、鍔部８８，８９は図示矢印で示す方向
にそれぞれ回転して開く。その結果、輪ばね９２はその
径が拡大されてチャージされ、それ自身の弾発力により
鍔部８８，８９に支持される。これ以降の工程は第２実
施例の工程と同様であるのでその説明は省略する。本実
施例は、円形断面形状を有する輪ばねの他にも、矩形断
面を有する輪ばねにも適用できる。

【００５４】上記各実施例において、各空気圧シリンダ
は、構成上１つの空気圧回路で駆動されるものが好まし
いが、これに限られず、各別の空気圧回路でそれぞれ駆
動してもよい。また、各空気圧シリンダに代えて油圧シ
リンダを用いてもよい。さらに、搬送手段として３軸直
交型ロボットに限られず、２軸直交型ロボットを使用し
てもよい。

【００５５】

【発明の効果】本発明は、以上説明したとおり構成され
ているので、以下に記載するような効果を奏する。

【００５６】請求項１および２に記載の発明においては
、 （１）フィンガー手段による弾性リングの保持およびチ
ャージが容易になる。 （２）挿入部をワークの挿入穴に挿入できるので、ワー
クの挿入口と装着溝との距離が長い場合においても、弾
性リングを装着溝に装着できる。

【００５７】（３）弾性リングをワークへ移送させて装
着溝に位置決めする際、弾性リングは挿入部に支持され
るので、弾性リングの姿勢が保持され、弾性リングの位
置ずれや脱落が発生しない。

【００５８】（４）弾性リングをワークに挿入する際、
ワークと弾性リングとが摺接することがないので、摩擦
力が発生せず、弾性リングの位置ずれが発生しないとと
もに、ワークに傷が付くこともない。また大径の弾性リ
ングを装着する際、大型の搬送手段を使用せずに済み、
装置の大型化を防止できる。

【００５９】請求項３，４および５に記載の発明におい
ては、軸用の弾性リングをワークとしての軸部材に挿通
する際、弾性リングがワークに摺接しないので、ワーク
に傷が付かない。また、上記従来技術の如きワークにキ
ャップを着脱するためのキャップ着脱装置を必要とせず
構造が簡単化し、保守点検も容易となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の弾性リングの装着装置の第１実施例の
概略斜視図である。

【図２】図１に示した分離供給装置の拡大斜視図である
。

【図３】図２の要部拡大図であり、（Ａ）は斜視図，（
Ｂ）は（Ａ）の要部上面図である。

【図４】図１に示したフィンガー手段の拡大斜視図であ
る。

【図５】図４の分解斜視図である。

【図６】本実施例に係る装着方法の分離工程をそれぞれ
説明するための、分離供給装置の要部斜視図であり、（
Ａ）は１個のＣリングの分離工程中、（Ｂ）は前記分離
工程後の状態を示している。

【図７】本実施例に係る装着方法の前半過程をそれぞれ
説明するための、フィンガー手段を示す図であり、（Ａ
）は斜視図、（Ｂ）は（Ａ）の上面図である。

【図８】本実施例に係る装着方法の中間過程を説明する
ための、フィンガー手段およびワークの斜視図である。

【図９】図８に示したフィンガー手段の上面図である。

【図１０】本実施例に係る装着方法の後半過程をそれぞ
れ説明するための図であり、（Ａ）はフィンガー手段お
よびワークの斜視図、（Ｂ）は（Ａ）に示したワークの
断面図である。

【図１１】本発明の弾性リングの装着装置の第２実施例
に係るフィンガー手段の分解斜視図である。

【図１２】本実施例に係る分離手段を示す図であり、（
Ａ）は要部斜視図、（Ｂ）は（Ａ）の要部上面図である
。

【図１３】本実施例に係る装着方法の前半過程を説明す
るための、フィンガー手段の図であり、（Ａ）は斜視図
、（Ｂ）は（Ａ）の上面図である。

【図１４】本実施例に係る装着方法の中間過程を説明す
るための、フィンガー手段およびワークの斜視図である
。

【図１５】図１４に示したフィンガー手段の上面図であ
る。

【図１６】本実施例に係る装着方法の後半過程を説明す
るための、フィンガー手段およびワークの斜視図である
。

【図１７】本発明の弾性リングの装着装置の第３実施例
の要部斜視図であり、一対の開閉アームが閉じている状
態を示している。

【図１８】図１７と同様な図で、一対の開閉アームが開
いている状態を示している。

【図１９】本実施例に係る装着方法を説明するための、
フィンガー手段およびワークの斜視図である。

【図２０】図１９に示したフィンガー手段の上面図であ
る。

【図２１】本発明の弾性リングの装着装置の第４実施例
に係るフィンガー手段を下方から見た斜視図である。

【図２２】従来のＣリング装着装置の概略正面図である
。

【図２３】従来技術を示し、ワークの縦断面図である。

【符号の説明】

Ａ　　３軸直交型ロボット Ｂ　　コントローラ １　　基台 ２　　コラム ３　　Ｘ軸アーム ４　　Ｙ軸アーム ５ａ，６ａ　　モータ ５ｂ　　Ｚ軸アーム ６　　Ｚ軸アーム取付体 ７　　フィンガー手段 ８　　分離供給装置 ９，１０　　ワーク ９ａ　　挿入穴 ９ｂ，１０ｂ　　装着溝 １１　　供給手段 １２　　マガジン １３　　本体 １４　　分離手段 １５，１５Ｘ　　エスケープ部 １５ａ，２１ａ，２１ａＸ，８０ａ，８１ａ　　ロッド
１５ｂ　　圧縮ばね １５ｂＸ　　引張ばね １６，１７，１６Ｘ，１７Ｘ　　受け部材１６ａ，１７
ａ，１６ａＸ，１７ａＸ，４９ａ　　ピン４９ｂ，２７
，２８，４４，　　４５　　ピン１８，１９，４７ｂ，
４８ｂ　　凹部 ２０　　プレート ２１，２１Ｘ，８０，８１　　空気圧シリンダ２２　　
ブラケット ２３，２４，４０，４１　　レバー ２３ａ，２４ａ，４０ａ，４１ａ，９０，９１　　切欠
２３ｂ，２５ａ　　キー溝 ２３ｃ，２４ｃ，２３ｃＸ，２４ｃＸ　　係止片２３ｄ
，２４ｄ，２３ｄＸ，２４ｄＸ　　斜面部２５，２６，
４２，４３，８８，８９　　鍔部２９，２９Ｘ　　支柱 ２９ａ，２９ａＸ　　フランジ部 ３０，３０Ｘ　　軸 ３１，３１Ｘ　　Ｅリング ３２，３２Ｘ　　ジョイント ３３，３３Ｘ　　ベアリング３４ａ，３４ｂ，３４ａＸ
，３４ｂＸ　　ワッシャ ３５，４６，９３　　Ｃリング ３５ａ，３５ｂ，４６ａ，４６ｂ　　孔３６，３７，３
６Ｘ，３７Ｘ　　ねじ ３８，３８Ｘ　　引張ばね ３９　　キー ４７，４８　　開閉アーム ８２，８３　　係合部材 ８４，８５　　突起 ８６，８７　　係合片 ４７ａ，４８ａ，８８ａ，８９ａ　　係止部９２　　輪
ばね

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　穴用の弾性リングを、ワークの内面に
   形成された装着溝に装着する方法であって、貯蔵された
   穴用の弾性リングから１個の弾性リングを分離し、該分
   離した弾性リングの径を縮小してチャージし、該チャー
   ジされた弾性リングを保持した状態でワークの装着溝が
   形成された挿入穴に挿入して装着溝に位置決めし、該位
   置決めされた弾性リングのチャージを解除することを特
   徴とする弾性リングの装着方法。
2. 【請求項２】　　穴用の弾性リングを、ワークの内面に
   形成された装着溝に装着するための装置であって、穴用
   の弾性リングを縦方向に段積みして貯蔵する供給手段と
   、該供給手段の最下段より１個の弾性リングを分離する
   ための分離手段と、ワークの装着溝が形成された挿入穴
   に挿入可能な挿入部を備えるとともに、該挿入部に、前
   記分離手段により分離された弾性リングの径を縮小して
   チャージさせるためのチャージ手段を有するフィンガー
   手段と、該フィンガー手段を、前記分離手段と前記ワー
   ク間で移動させるとともに前記弾性リングをワークの挿
   入穴に挿入して前記装着溝に位置決めするための搬送手
   段とを有することを特徴とする弾性リングの装着装置。
3. 【請求項３】　　軸用の弾性リングを、軸部材の外面に
   形成された装着溝に装着する方法であって、貯蔵された
   軸用の弾性リングから１個の弾性リングを分離し、該分
   離した弾性リングの径を拡大してチャージし、該チャー
   ジされた弾性リングを保持した状態で軸部材に挿通して
   装着溝に位置決めし、該位置決めされた弾性リングのチ
   ャージを解除することを特徴とする弾性リングの装着方
   法。
4. 【請求項４】　　軸用の弾性リングを、軸部材の外面に
   形成された装着溝に装着するための装置であって、軸用
   の弾性リングを縦方向に段積みして貯蔵する供給手段と
   、該供給手段の最下段より１個の弾性リングを分離する
   ための分離手段と、該分離手段により分離された弾性リ
   ングの径を拡大してチャージするためのチャージ手段を
   有し、チャージされた弾性リングを保持するためのフィ
   ンガー手段と、該フィンガー手段を、前記分離手段と前
   記軸部材間で移動させるとともに前記弾性リングを軸部
   材に挿通して前記装着溝に位置決めするための搬送手段
   とを有することを特徴とする弾性リングの装着装置。
5. 【請求項５】　　軸用の弾性リングを、軸部材の外面に
   形成された装着溝に装着するための装置であって、軸用
   の弾性リングを縦方向に段積みして貯蔵する供給手段と
   、該供給手段の最下段より１個の弾性リングを分離し、
   該分離した弾性リングの径を拡大してチャージするため
   の分離チャージ手段と、前記チャージされた弾性リング
   を保持し、前記チャージを解除可能なフィンガー手段と
   、該フィンガー手段を、前記分離チャージ手段と前記軸
   部材間で移動させるとともに前記弾性リングを軸部材に
   挿通して前記装着溝に位置決めするための搬送手段とを
   有することを特徴とする弾性リングの装着装置。