JPH03282323A - カーナビゲーションシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的コ （産業上の利用分野） 本発明は、高精度の車両位置検出方式をベースに種々の
外部情報を取り込んで必要データを選択し、モニタもし
くは音声にて運転者に教示するカーナビゲーションシス
テムに関する。

（従来の技術） 従来よりこの種のシステムの車両位置検出方式には、距
離センサと方位センサの検出量を基に現在位置を算出す
る推測舵法があったが、各センサの誤差が累積するとい
う問題があ７た。

このため、第６図に示すように、距離センサ１と方位セ
ンサ２の検出量を基に推定位置算出部３により現在位置
を算出し、比較補正部４においてかかるデータと地図格
納装置５に格納している地図データとを比較し、上記算
出位置が地図内道路よりずれていれば、そのずれ量を補
正し路上の位置に変換する、いわゆる地図マツチング方
式が提唱されている（米国特許第８．７８９Ａ９Ｂ号明
細書、特開昭５８−９９７１５号公報、特開昭５８−１
１３７１１号公報、ＬＡＮＤＦＡＬＬ　Ａ　ＨＩＧＨ−
ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮ　ＡＵＴＯＭＡＴＩＣＶＥＨＩＣ
ＬＥ−ＬＯＣＡＴＩＯＮ　ＳＹＳＴＥＭおよび特開昭８
３−１４８１１５号公報等）。

具体的には、 ■米国特許第３．７８９．１９８号記載の位置検出方式
では、距離センサ、方位センサの出力データで得た推定
位置が、メモリ保存の地区内道路位置よりある値以内で
あれば現在位置データを補正し、逆にある値以上であれ
ば全く補正しないようにしている。

■特開昭５８−９９７１５号公報では、第７図に示すよ
うに、所定距離走行するごとに保存地図データの座標系
に変換し、地図内道路から外れると、そこに最も近い道
路上に位置補正するようにしている。

■ＬＡＮＤＦＡＬＬ　Ａ　ＨＩＧＨ−ＲＥＳＯＬＵＴＩ
ＯＮ　ＡＵＴＯＭＡＴＩＣＶＥＨＩＣＬＥ−ＬＯＣＡＴ
ＩＯＮ　ＳＹＳＴＥＭに記載されている位置検出方式で
は、道路交通網を非分岐部分と複数個の分岐部分に分類
し、ある分岐点に入ると、次はどの方向の分岐出口に向
かったかを方位センサで検出する一方、次の分岐点まで
の距離は、距離センサで検出するようにしている。

■特開昭６３−１４８１１５号公報では、所定タイミン
グごとに走行距離および方位変化量を得て求まる現在位
置データに対し、メモリに格納されている地図内道路の
何れかの路上にあるかを決めるマツプマツチング方式に
おいて、推定位置を中心にセンサ検出データの誤差内に
位置する全ての道路を登録し、それぞれの道路に推定位
置との誤差量に合った相関係数を設定し、最も高い相関
係数の路上推定位置をモニタに表示する一方、マツプマ
ツチング走行過程である値以下の相関係数になった道路
は、上記登録から抹消している。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記向れの位置検出方式においても、距
離センサおよび方位センサの累積誤差が多いため、単純
に近い道路上に対応した現在位置補正を行うと、全く異
なる道路の走行表示となってしまう。また、道路選択を
ある区間ごとの確率で優先度を求めながら決める場合で
あっても、−旦発生した誤差はその後、解消しえないも
のである。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、
距離センサおよび方位センサの累積誤差を最小限に抑え
、正確な走行表示が行えるカーナビゲーションシステム
を提供することを目的としている。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記課題を解決するため、請求項１記載の発明は、車両
の走行距離を検出する距離センサと、前記車両の走行位
置における走行方位を検出する方位センサと、前記距離
センサにより検出された走行距離及び前記方位センサに
より検出された各走行位置における走行方位を所定の走
行距離区間分保持する走行位置・方位保持手段と、道路
に関する地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記走行距離区間を複数に分割し、前記走行位置・方位
保持手段により保持された各分割区間の走行距離と分割
位置の走行方位を段階的に微量増減することで、前記地
図データ記憶手段により記憶された地図内道路上に重な
る経路を選択する経路選択手段と、この経路選択手段に
より選択された経路を前記地図データ記憶手段により記
憶された地図データと合成して表示する表示手段とを具
備するものである。

請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、
前記経路選択手段による経路選択に用いられた各分割区
間の走行距離及び分割位置の走行方位の微量増減値を保
持する微量増減値保持手段を有し、前記経路選択手段は
、この微量増減値保持手段により保持された微量増減値
を優先的に用いて各分割区間の走行距離及び分割位置の
走行方位の段階的な微量増減を行うものである。

請求項３記載の発明は、車両の走行距離を検出する距離
センサと、前記車両の走行方位を検出する方位センサと
、これら検出された走行距離及び各走行位置における走
行方位を所定の走行距離区間分保持する走行位置・方位
保持手段と、道路に関する地図データを記憶する地図デ
ータ記憶手段と、前記地図データ上における一または二
重上の現在位置を保持する現在位置保持手段と、前記現
在位置を始点とし、前記所定の走行距離区間性の走行距
離及び走行方位と前記地図データとの相関から、前記地
図データ記憶手段により記憶された地図内道路上の一ま
たは二重上の経路を選択する経路選択手段と、この経路
選択手段により選択された経路を前記地図データ記憶手
段により記憶された地図データと合成して表示する表示
手段と、前記現在位置保持手段により保持された現在位
置を前記経路選択手段により選択された経路の終端に書
替える書替手段と、前記経路選択手段により選択された
経路が前記地図データ記憶手段により記憶された地図内
道路上より所定以上外れたとき、該当する現在位置を前
記現在位置保持手段より遡って消去する消去手段とを具
備するものである。

請求項４記載の発明は、車両の走行距離を検出する距離
センサと、前記車両の走行方位を検出する方位センサと
、これら検出された走行距離及び各走行位置における走
行方位を所定の走行距離区間分保持する走行位置・方位
保持手段と、出発地点から目的地点までの予定経路を順
次道路の分岐点ごとに入力する予定経路入力手段と、道
路に関する地図データを記憶する地図データ記憶手段と
、前記予定経路入力手段により入力された予定経路に応
じた道路データ及び前記分岐点での進路方向変化角を前
記地図データ記憶手段に記憶された地図データから算出
する予定経路算出手段と、この予定経路算出手段による
算出結果を優先的に用いつつ前記所定の走行距離区間性
の走行距離及び走行方位と前記地図データとの相関から
、前記地図データ記憶手段により記憶された地図内道路
上の経路を選択する経路選択手段と、この経路選択手段
により選択された経路を前記地図データ記憶手段により
記憶された地図データと合成して表示する表示手段とを
具備するものである。

請求項５記載の発明は、請求項４記載のカーナビゲーシ
ョンシステムにおいて、前記経路選択手段により選択さ
れた経路が前記予定経路算出手段による算出結果より所
定以上外れたかを判断する手段と、所定以上外れたと判
断されたときその旨を報知する手段とを具備するもので
ある。

請求項６記載の発明は、請求項４記載のカーナビゲーシ
ョンシステムにおいて、前記経路選択手段による経路の
選択に用いたデータを保持する経路選択データ保持手段
、前記経路選択手段により選択された経路が前記予定経
路算出手段による算出結果より所定以上外れたときまた
は前記経路選択手段により選択される経路がないとき、
前記経路選択データ保持手段に保持されたデータに基づ
き現在位置を算出する位置算出手段と、この算出された
現在位置を前記表示手段に特徴的に表示させる手段とを
具備するものである。

請求項７記載の発明は、車両の走行距離を検出する距離
センサと、前記車両の走行方位を検出する方位センサと
、これら検出された走行距離及び各走行位置における走
行方位を所定の走行距離区間分保持する走行位置・方位
保持手段と、道路に関する地図データを記憶する地図デ
ータ記憶手段と、前記所定の走行距離区間分の走行距離
及び走行方位と前記地図データとの相関から、前記地図
データ記憶手段により記憶された地図内道路上の経路を
選択する経路選択手段と、出発地点から目的地点までの
予定経路を順次道路の分岐点ごとに入力する予定経路入
力手段と、前記予定経路入力手段により入力された予定
経路に応じた道路データ及び前記分岐点での進路方向変
化角を前記地図データ記憶手段に記憶された地図データ
から算出する予定経路算出手段と、この予定経路算出手
段による算出結果と前記経路選択手段により選択された
経路との比較から前記車両が前記分岐点の所定距離前に
達したかを判断する第１の判断手段と、この第１の判断
手段により車両が分岐点の所定距離前に達したと判断さ
れたとき、前記予定経路算出手段により算出された分岐
点での進路方向変化角に基づき右左折の判断を行う第２
の判断手段と、この第２の判断手段による判断結果を報
知する報知手段とを具備するものである。

請求項８記載の発明は、請求項４記載または請求項７記
載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記予定経
路入力手段により入力された予定経路の始点から終点ま
での間に入力されていない分岐点があるかをチェックす
る手段と、入力されていない分岐点があるとき、その旨
を報知する手段とを具備するものである。

請求項９記載の発明は、請求項１記載、請求項３記載、
請求項４記載または請求項７記載のカーナビゲーション
システムにおいて、前記距離センサは、従動側左右車輪
の回転数を、４輪駆動もしくはアンチロックブレーキシ
ステム搭載車の場合は全輪の回転数を検出して、外部入
力のタイヤ径からそれぞれの走行距離を算出後、平均化
するものである。

請求項１０記載の発明は、請求項９記載のカーナビゲー
ションシステムにおいて、前記距離センサの構成要素で
ある車輪回転検出器を付設した車軸に超音波送受信機を
設け、前記超音波送受信機の超音波出力の路面からの反
射所要時間を計測する手段と、この計測された時間に基
づき車輪回転中心から路面までの実効タイヤ径を算出す
る手段とを具備するものである。

請求項１１記載の発明は、請求項１記載、請求項３記載
、請求項４記載または請求項７記載のカーナビゲーショ
ンシステムにおいて、前記方位センサば、中心軸が車体
床面に対し垂直に保持された慣性力のある回転体と、こ
の回転体を駆動するトルク発生手段と、前記回転体の回
転に応じた所定のパルスを発生するパルス発生手段とを
具備し、前記距離センサの出力が“０”のときに、前記
パルス発生手段より単位時間あたりのパルス数をカウン
トし、その平均パルス周期を保存すると共に、前記距離
センサの出力が“０”以外のときは、前記保存された平
均パルス周期を基準に前記パルス発生手段から発生する
パルスとの位相差を検出することで車体方向変化角に換
算するものである。

請求項１２記載の発明は、請求項１１記載のカーナビゲ
ーションシステムにおいて、前記トルク発生手段を加熱
する加熱手段と、前記トルク発生手段の温度を計測する
温度計測手段と、この温度計測手段による計測結果に基
づき前記トルク発生手段が一定温度となるよう、前記加
熱手段を制御する制御手段とを具備するものである。

請求項１３記載の発明は、請求項４記載または請求項７
記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記予定
経路入力手段により入力された出発地点から目的地点ま
での予定経路に関するデータまたは前記予定経路算出手
段により算出された予定経路に関するデータを、可搬性
記録媒体に保存・再生できるようにしたものである。

請求項１４記載の発明は、請求項１記載、請求項３記載
、請求項４記載または請求項７記載のカーナビゲーショ
ンシステムにおいて、文字データまたは静止画データが
保存されている可搬性記録媒体を再生できるようにした
ものである。

請求項１５記載の発明は、請求項４記載または請求項７
記載のカーナビゲーションシステムにおいて、車両後方
に向けたビデオカメラと、このビデオカメラからの映像
出力信号を記録・再生する手段と、往路走行時に右左折
ごとに前記ビデオカメラで静止画を記録する手段と、復
路走行時に各右左折の所定距離前で前記静止画を再生す
る手段とを具備するものである。

請求項１６記載の発明は、請求項１５記載のカーナビゲ
ーションシステムにおいて、前記予定経路入力手段によ
り入力された予定経路に基づき分岐点手前に車両が到達
したことを検出する第１の検出手段と、前記方位センサ
の出力の値が大きく変化した後生なくなる時点を検出す
る第２の検出手段手段とを備え、往路走行時に、前記第
２の検出手段により分岐点直前に車両が到達したことが
検出されたとき、前記ビデオカメラで静止画を記録させ
、復路走行時に、前記第１の検出手段により分岐点手前
に車両が到達したことが検出された後に、前記静止画を
再生させるものである。

請求項１７記載の発明は、請求項４記載のカーナビゲー
ションシステムにおいて、外部送信機から送られてくる
電波を受信する受信手段と、この受信手段により受信さ
れたデータと前記予定経路入力手段により入力された予
定経路に関するデータとの比較により、受信されたデー
タが予定経路に関係するデータであるかを判断する判断
手段と、前記受信されたデータが予定経路に関係するデ
ータであるとき、このデータを記憶する記憶手段と、こ
の記憶手段により記憶されているデータが前記表示手段
されている地図データと関係があるとき、この記憶手段
により記憶されているデータを前記地図データと合成し
て表示手段に表示させる手段とを具備するものである。

請求項１８記載の発明は、請求項２記載のカーナビゲー
ションシステムにおいて、通過経路区間内で少なくとも
２ケ所の確定位置入力があったとき、これら２点間の経
路について前記地図データから方位変化角累計と総距離
数を算出する第１の算出手段と、前記方位センサおよび
前記距離センサの出力データの累計を算出する第２の算
出手段と、前記第１の算出手段による算出結果と前記第
２の算出手段による算出結果との比較に基づき、前記微
量増減値保持手段により保持された値を補正する補正手
段とを具備するものである。

請求項１つ記載の発明は、請求項１８記載のカーナビゲ
ーションシステムにおいて、路側に設置した送信機から
送られてくる現在位置データの電波を受信する受信手段
と、この受信された現在位置データを前記地図データの
座標系に変換する変換手段とを備え、前記変換された現
在位置データを第１の算出手段における確定位置入力す
ると共に、前記表示手段に現在位置として表示するよう
にしたものである。

請求項２０記載の発明は、請求項１記載、請求項３記載
、請求項４記載または請求項７記載のカーナビゲーショ
ンシステムにおいて、距離センサおよび方位センサに代
え、数ケの衛星から発する固有の電波を受信し、車両の
現在位置を求めるグローバルポジショニングシステムの
出力データを前記地図データの座標系に変換する手段と
、所定の時間間隔で得る隣接２点の前記変換された出力
データから直線移動距離と進行変化角を求める手段とか
らなる装置としたものである。

（作　用） 本発明では、方位センサ、距離センサの検出誤差を前提
にしたマツプマツチング方式を採用していること、また
センサの累積誤差か少ないこともあり、高精度に位置表
示ができる。

また、通過予定ルートを事前に入力することで、センサ
出力データで算出する推定経路と予定ルートとの優先的
パターンマツチング作用により、センサ検出量補正値を
速やかに求められると共に、分岐的進入前に右左折の方
向指示も容易に行える。

更に、将来、社会的支援基盤が整ってきた場合、たとえ
ば、サインポスト等から現在位置を電波で受ける場合、
正確な位置データとして取り込み、それまでのセンサ出
力データと地図データとの相関をとって、センサ検出量
補正値を求め、推測舵法の弱点である累積誤差を極力抑
えられる。

また、衛星から発する信号を利用して、車両位置データ
が出力されるＧＰＳ受信器を使う場合、部内や山岳道路
等での受信感度およびマルチパス等の影響で誤差が出た
としても、検出した隣接２点間のデータから方向変化角
および距離変化量を求め、本システムのパターンマツチ
ングに入力することで、適切な地区内道路が選択される
。

更に、事前に入力した通過予定ルート保存装置に、ＩＣ
カードもしくは磁気フロッピィを使用することで、同一
ルート通行時は前回の予定ルート情報が使える他、他人
への貸出しも可能になる。

なお、記録済ルートガイドとして、静止画、地図データ
、駐車案内等を車載モニタに再生することで運転の支援
もできる。

また、この大容量メモリ装置に車載後方監視カメラを接
続することで、往路中、分岐点付近の風景画を記録し、
復路時はその風景画を再生し、右左折の目印にすること
も可能であり、システムの拡張性が十分に考慮されてい
る。

（実施例） 以下、本発明の実施例の詳細を図面に基づき説明する。

第１図は本発明の一実施例に係るカーナビゲーションシ
ステムの構成を示す図である。

この実施例のカーナビゲーションシステムは、第１図に
示すように、車両の走行距離や走行方位の検出等を行う
走行距離・方位検出部１０、車両の現在位置の推定等を
行う位置推定部２０及び車両の通過経路の事前登録等を
行う事前通過経路登録部３０から主要部が構成される。

まず、走行距離・方位検出部１０について説明する。

第１図に示す走行距離・方位検出部１０において、１１
はこのシステムが搭載される車両の走行距離を検出する
走行距離センサ、１２はこの車両の走行方位を検出する
走行方位センサ、１３は走行距離センサ１１により検出
されたデータを所定の時間間隔△を毎に保存する走行距
離センサ出力メモリである。

また、１４は走行方位センサ１２により検出されたデー
タを所定の時間間隔△を毎に保存する走行方位センサ出
力メモリ、１５は走行距離センサ出力メモリ１３により
保存されたデータの走行距離を累計しその値が所定の走
行距離Σ△Ｌｉに達すると所定の動作開始信号を出力す
る区間設定部である。

そして、走行距離センサ１１や走行方位センサ１２によ
り検出された各データは、所定の時間間隔△を毎に、走
行距離センサ出力メモリ１３や走行方位センサ出力メモ
リ１４に保存される。ここで、走行距離センサ出力メモ
リ１３により保存された走行距離が走行距離Σ△Ｌｉに
達すると、区間設定部１５より動作開始信号が位置推定
部２０に出力され、走行距離センサ出力メモリ１３や走
行方位センサ出力メモリ１４に保存されたデータが位置
推定部２０に送られる。

次に、位置推定部２０について説明する。

第１図に示す位置推定部２０において、２１は前記動作
開始信号を入力すると走行距離センサ出力メモリ１３及
び走行方位センサ出力メモリ１４から送られたデータと
センサ補正メモリ部２２の値とに基づき通過経路を表示
地図座標系（例えば東西＝Ｘ軸、南北：Ｙ軸）の点列に
変換する区間推定経路算出部、２３は区間推定経路算出
部２１により変換された点列データと地図格納装置４１
に格納された保存地図データとの比較マツチングを行う
区間最終位置（次区間開始位置）算出部である。

また、２４は区間最終位置（次区間開始位置）算出部２
３における比較マツチングにより各点列データを補正し
た際の各方位角検出データの補正量α及び走行距離検出
データの補正量βが所定の許容範囲内にあるか否かをチ
ェックするセンサ補正範囲チェック部、２２はこのセン
サ補正範囲チェック部２４により許容範囲内にあるとさ
れた場合に補正量α及び補正量βのデータを保持するセ
ンサ補正メモリ部である。

更に、２５は区間最終位置（次区間開始位置）算出部２
３により得られた区間最終位置Ｐｎに関するデータを保
持する現在（最終）位置メモリ部、２６は同様に得られ
た経路座標位置Ｐ１、Ｐ２、・・・　Ｐｎに関するデー
タを保持する通過経路メモリ部である。そして、上記現
在（最終）位置メモリ部２５に保持された区間最終位置
Ｐｎに関するデータは、区間推定経路算出部２１におい
て次区間の初期位置データとして使われる。なお、上記
区間最終位置Ｐｎが複数あった場合には、各データが現
在（最終）位置メモリ部２５に保持され、各経路座標位
置ＰＬ　、　Ｐ２　、・・・　Ｐｎに関するデータも通
過経路メモリ部２６に保持される。そして、それぞれの
区間最終位置Ｐｎに関するデータが、区間推定経路算出
部２１において次区間の初期位置データとして使われる
。すなわち、区間推定経路算出部２１は、区間最終位置
Ｐｎに関するデータか複数存在した場合には、次区間で
は複数の経路を推定する。

次に、上述した比較マツチングの動作を第２図に基づき
説明する。

まず、区間推定経路算出部２１より通過経路を表示地図
座標系に変換した点列データが区間最終位置（次区間開
始位置）算出部２３に送られる。

すると、区間最終位置（次区間開始位置）算出部２３は
、まず第２図（ａ）に示すように、初期入力位置（また
は前区間最終位置）ＰＯを地図上の地図内道路上に位置
合ゎせをする。なお、第２図（ａ）において、ΔＬｌ、
　　ΔＬ２・・・は隣接する経路座標位置Ｐ１、Ｐ２、
・・・　Ｐｎ間の走行距離、θ１．θ２・・・は各経路
座標位置Ｐ１、Ｐ２、・・・Ｐｎにおける走行方位を示
している。

次に、各経路座標位置Ｐ１、Ｐ２、・・・　Ｐｎが地図
内道路上に重なるようにθｌ、θ２・・・及びΔＬｌ、
　ΔＬ２・・・を段階的に変化させる。例えば第２図（
ｂ）に示すように、θ１．θ２・・・を微増し、更に重
なるように第２図（Ｃ）に示すように、ΔＬｌ、　ΔＬ
２・・・を微増し、θｌ、θ２・・・を微減したりする
。ただし、これら方位角検出データの補正量α及び走行
距離検出データの補正量βは、所定の許容範囲内におい
て、センサ補正メモリ部２２の値を中心に段階的に変化
させる。

そして、このような段階的な変化により、Ｐｌ、Ｐ２、
・・・　Ｐｎが地図内道路上に最も重なる路線を選択し
、地図内道路上にある区間最終位置Ｐｎ（Ｘｎ　ＳＹｎ
　）を求める。

すなわち、Ｐｎ座標は、 Ｘｎ　　−Σ　【ΔＬｉ　×βＸｃｏｓ（△θｆＸα）
］＋ＸＯ−１ Ｙｎ　　−Σ　［△Ｌｉ　　ｘβＸ　５ｉｎ（△θ１　
　ｘ　ａ　）］十ＹＯ−１ として求められる。

ただし、 （ＸＯｌＹＯ）：区間開始点ｐｏ座標、△Ｌｉ：Ｐｊ−
１〜Ｐ１間の走行距離センサ出力値、△θｉ：Ｐｉ−１
〜Ｐｉ間の走行方位センサ出力値である。

なお、このような位置合せを行う初回のみ概略進路方向
を設定するため、Ｐｏを中心に推定経路を回転させる必
要がある。あるいは、確定した２点の位置データを入力
することで、上記操作の逆により各センサの補正値を初
期設定しても良い。

また、走行距離センサ１１や走行方位センサ１２の故障
が原因で、または通過予定ルートが登録されていて、比
較対象ルートから大幅にずれ、センサ許容限界値を越え
た場合、センサ補正範囲チェック部２４によりこのこと
が検出され、現在（最終）位置メモリ部２５に保持され
た該当データは遡って消去される。

従って、本システムのマツプマツチングは、区間推定経
路算出部２１一区間最終位置（次区間開始位置）算出部
２３−センサ補正範囲チェック部２４−センサ補正メモ
リ部２２一区間推定経路算出部２１のループを繰り返す
ことで、区間最終位置Ｐｎを得ている。

このようにして得られた区間最終位置Ｐｎに関するデー
タは、現在（最終）位置メモリ部２５に保持され、区間
推定経路算出部２１において次区間の初期位置データと
して使われる。また、経路座標位置Ｐ１、Ｐ２、・・・
　Ｐｎに関するデータは、通過経路メモリ部２６に保持
される。

そして、通過経路メモリ部２６に保存されたデータは、
−旦画像データメモリ４２に保持される。

画像データメモリ４２は、地図格納装置４１に格納され
た保存地図データと通過経路メモリ部２６に保存された
データとを合成し、合成画像をモニタ４３に表示させる
。

次に、事前通過経路登録部３０について説明する。

事前通過経路の登録は、操作部４４における操作により
モニタ４３に表示された地図上の任意の始点から終点ま
でを路線変更ポイント（分岐点）ごとに指定することで
行う。具体的には、始点から順に各路線変更ポイント上
にカーソルを移動させ所定のキーを押下することにより
行う。

ここで、３１は上述した操作部４４による入力と地図格
納装置４１に格納された保存地図データとの比較により
操作部４４により入力された通行路の連続性をチェック
する予定経路入力チェック部である。この通行路の連続
性のチェックとは、入力された通行路の始点から終点ま
での間に人力指示されていない分岐点かあるかをチェッ
クすることをいい、例えば終点が次の使用路線の始点で
あることを確認することにより行う。また、予定経路入
力チェック部３１は、入力された始点から終点までの通
行路の道路データとその分岐点及び分岐点での進路方向
変化角を地図格納装置４１に格納された保存地図データ
に基づき算出する。

また、３２は予定経路入力チェック部３１により算出さ
れた道路データとその分岐点及び分岐点での進路方向変
化角を保存する予定経路路線メモリ部である。なお、上
記道路データ等は、色違い等で画像データメモリ部４２
に書き込むこともできる。

更に、３３は通過経路メモリ部２６のデータと予定経路
路線メモリ３２のデータとの比較に基づきどの路線上に
現在あって残り何りで次の分岐点に到達するか次の路線
への進入方向は右左折か等を判断する次分岐点進入方位
算出部である。

そして、事前通過経路の登録の際に間違った入力がされ
た場合、このことが予定経路人力チェック部３１により
検出され、指示ミスとしてモニタ４３にコメントが表示
され、またはスピーカ４６より音声や報知音が出力され
る。

一方、正しい入力がされた場合、予定経路入力チェック
部３１により算出された道路データとその分岐点および
分岐点での進路方向変化角が予定経路路線メモリ部３２
に保存される。

また、どの路線上に現在あって残り何すで次の分岐点に
到達するか、次の路線への進入方向は右左折か等が次分
岐点進入方位算出部３３により判断され、°モニタ４３
にコメントとして表示され、またはスピーカ４６により
音声で知らされる。

また、上述した次分岐点進入方位算出部３３における通
過経路メモリ部２６のデータと予定経路路線メモリ３２
のデータとの比較は、事前に登録した予定経路路線メモ
リ部３２のデータとΣ△Ｌｉ区間で算出した推定経路と
のマツチングｉ＝１ 作業により行われる。予定経路からの外れ判断部４７は
、このマツチング作業の際、通過経路メモリ部２６のデ
ータと予定経路路線メモリ３２のデータとの差異がセン
サ補正範囲チェック部２４のもつセンサ補正限界値を越
えた場合、その回数に応じて、モニタ４３にコメントと
して表示し、またはスピーカ４６により音声で出力して
いる。

ただし、事前登録道路と大幅にずれたとしても、地区内
道路から最適なルートが選択されていれば、その道路デ
ータも保存されているので、予定道路とは違ったルート
を通過中であることを示すようにしてもよい。また、最
適なルートが地区内道路になかった場合、地図データの
不足もあり得るので、上記センサ検出量補正量として前
区間の値をそのまま使い、その時の最終位置を中心に、
ある図形でもって位置表示するようにしてもよい。

また、第１図において、４８はＩＣカードや磁気フロッ
ピィの録再を行う録再部である。

本システムにおいては、この録再部４８を通じて予定経
路路線メモリ３２に保存された出発地点から目標地点ま
での予定経路データをＩＣカードまたは磁気フロッピィ
に保存・再生できるようになっている。従って、同じ経
路を再び使用する場合、入力した予定経路データをＩＣ
カードまたは磁気フロッピィに保存しておけば、人力の
手間を省くことができ他人も利用することができる。

また、本システムでは、ＩＣカードもしくは磁気フロッ
ピィの内容を録再部４８を通じて読取りモニタ４３に再
生することができる。従って、例えばＩＣカードもしく
は磁気フロッピィに地域の名所案内図や駐車場ガイド、
静止画付ルートガイド等のデータを保存しておけば、か
かる内容を必要なときに見ることができ非常に便利であ
る。

更に、第１図において、４９は後方確認用カメラである
。

本システムでは、この後方確認用カメラ４９により撮像
された車両後方の映像出力信号を、録再部４８を通じて
ＩＣカードもしくは磁気フロッピィに記録できるように
なっている。

そして、往路走行時、右左折ごとに右左折の直後に後方
確認用カメラ４９で風景の静止画を撮像しその内容をＩ
Ｃカードもしくは磁気フロッピィに記録すると共に、復
路走行時は分岐点手前に到達すると分岐点に対応する静
止画をモニタ４３に再生する。これにより、右左折の目
印に利用することができる。なお、往路走行時には、次
分岐点進入方位算出部３３の出力に基づき分岐点手前に
到達したことを認識することかできる。また、復路走行
時には、次分岐点進入方位算出部３３の出力に基づき分
岐点手前に車両が到達したことを判断し、次に走行方位
センサ１２の出力の値が大きく変化した後、少なくなる
時点を検出することで、右左折の直後を認識することが
できる。

なお、第１図に示した実施例において、走行距離センサ
１１は、従動側左右車輪の回転数と、それぞれのタイヤ
径から得る接地半径で求まる走行距離を平均して出力し
ている。全輪駆動の場合は、上述方式で４輪の走行距離
を求め平均することで、検出誤差を最小限にとどめてい
る。また、その際、走行距離センサ１１の構成要素であ
る車輪回転検出器を付設した車軸に超音波送受信機を設
け、この超音波送受信機の超音波出力の路面からの反射
所要時間を計測し、この計測された時間に基づき車輪回
転中心から路面までの実効タイヤ径を算出するようにし
てもよい。

また、走行方位センサ１２は、第３図に示すように、慣
性力を持ったロータ５０を車体床面に対し垂直に設置し
てモータ５１で回転させている。

このロータ５０の外周には、磁性材に等間隔の着磁をす
るか、または反射／非反射材を等間隔に設け、前者は再
生ヘッドで、後者は発光・受光センサでパルス発生部５
２を構成している。

そして、ロータ５０の軸受及びモータ５１をヒータ５３
で温めると共に、温度センサ５４によりその温度を検出
し、一定温度例えば７０℃±１０℃程度となるようマイ
コン５５がヒータ５３を制御している。

また、マイコン５５は、車速センサ５６または走行距離
センサ１１の出力が“０”期間中はパルス発生部５２か
らのパルス周期を平均しメモリに保存する一方、走行期
間中はその保存データを基準に検出パルス周期の位相差
を求め、ロータ５０の角速度から車体方位変化角速度を
得ている。

そして、この値を本システムのサンプリング時間△を間
で累計し、方位変化角△θｌとして出力している。

なお、軸受その他の影響でロータ５０には回転スピード
の経時変化があるため、累計誤差を少なくする目的で、
車体停止時は走行方位センサ１２の出力が“０″になる
よう、比較基準周期をその都度変更している以外に、マ
イコン５５とモータドライブ部５８とにより、回転誤差
量に対する出力トルク変化量のゲインか少さいフィード
バック制御を行い、時間をかけて一定回転となるように
しても良い。

ところで近年、放送局や路上ビーコン（サインポストシ
ステム）等により交通情報や車両の現在位置情報等を放
送するシステムの構築が検討されている。

第４図はこうした社会的支援基盤が発達した場合を想定
したときに適用されるカーナビゲーションシステムの一
実施例を示す図である。なお、同図において、第１図に
示した要素と同一の要素には同じ符号を符している。

ここで、６１は放送局または路上ビーコン等から発信し
た電波を受信器、６２は受信したデータが現在位置情報
またはある路線の特定区間での交通渋滞もしくは交通規
制、迂回指示等の情報かを判断する情報判断部である。

また、６３は情報判断部６２からの位置情報をモニタ表
示の地図座標系に換算する現在位置データ変換算出部、
６４は通過途中の２点間の地図データから微小移動量あ
たりの進行変化角累計Ａと総移動距離Ｂを求める２点間
力位、距離累計計算部である。

更に、６５は走行距離センサ出力メモリ１３により保存
された走行距離データを積算累計して保存する距離累計
メモリ、６６は走行方位センサ出力メモリ１４により保
存された走行方位データを積算累計して保存している方
位角変化量累計メモリ、６７は２点間力位、距離累計計
算部６４のデータと距離累計メモリ６５のデータと方位
角変化量累計メモリ６６のデータとの比較により所定の
補正量を算出するセンサ補正量算出部である。

そして、受信器６１により受信されたデータが単なる位
置情報であれば、現在位置データ変換算出部６３が、当
該データを地図座標系に換算し、通過経路メモリ部２６
のデータを一部修正する。

また、通過途中で同様の位置情報を受けていた場合は、
２点間力位、距離累計計算部６４が、２点間の地図デー
タから微小移動量あたりの進行変化角累計Ａと総移動距
離Ｂを求める。

次に、センサ補正量算出部６７が、進行変化角累計Ａと
方位角変化量累計メモリ６６のデータＡと、総移動距離
Ｂと距離累計メモリ６５のデータＢ′とそれぞれ比較し
、Ａ／Ａ’　　　Ｂ／Ｂ’の補正量を算出する。

そして、これら補正量のデータは、センサ補正メモリ部
２２に入力され、次の外部位置情報を得るまでの参考値
となる。

また、６８は受信器６１により受信された現在位置デー
タ以外のデータ例えば交通渋滞、規制迂回路指示、駐車
場案内、スリップ注意、横風注意等の道路情報のみを選
別する道路情報選別部、６９はこれら情報の中から事前
通過経路登録部３０において登録された予定経路沿線で
これから通る路線に関係する情報のみを選択保存する予
定経路関係データ保存部である。

そして、予定経路関係データ保存部６９から表示地図エ
リアに合わせて情報が画像データメモリ４２に出力され
、地図格納装置４１に格納された保存地図データと合成
され、合成画像がモニタ４３に表示される。なお、上記
予定経路関係データ保存部６９からの情報は、スピーカ
４６より音声で出力するようにしてもよい。

また、本システムをいわゆるサインポストシステムに適
用する場合、以下のように実施できる。

サインポストシステムとは、例えば各交差点の半径１０
ｍ前後の範囲内において個別の情報を送信するシステム
である。ここに、個別の情報とは、例えば第５図に示す
ように、当該交差点を示すＩＤコード、間該交差点の位
置を示す位置情報その他交通情報等がある。

本システムでは、まずサインポストからのデータを受信
器６１により受信し、現在位置データ変換算出部６３に
より当該データを地図座標系に換算する。そして、この
地図座標系のデータを確定した現在位置情報として通過
経路メモリ部２６のデータとする。

ところで、マツプマツチングにおける累積誤差の最も少
ないシステムは、数ケの衛星電波を使って現在位置を算
出するグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）の
出力データを使い、マツプマツチングしたものである。

しかし、ＧＰＳの出力データは、そのままだと都市ビル
や多層高架道路の間では、直射波と反射波が混在し誤差
が含まれる。

そこで、本システムのマツプマツチング方式をそのまま
利用すると、高精度の位置表示ができる。

すなわち、第４図において、７１はＧＰＳ信号を受信す
るＧＰＳ受信部、７２はＧＰＳ受信部７１のａ力信号の
連続３点のデータから隣接２点間の近似直線移動距離△
Ｌｉ、方位変化角△θｉを求める２点間移動距離、方位
角変化量算出部である。

そして、２点間移動距離、方位角変化量算出部３９のそ
れぞれの出力データを走行距離センサ出力メモリ１３及
び走行方位センサ出力メモリ１４に入力すればよい。

一方、ＧＰＳ受信部７１の出力をそのまま補正せずモニ
タ４３に表示する場合は、ＧＰＳ受信部７１の出力を現
在（最終）位置メモリ部２５にそのまま入力し、マツプ
マッング操作を停止すればよい。

［発明の効果コ 以上説明したように本発明では、車両の位置検出をする
ためのセンサが持つ誤差と道路地図の誤差範囲内で、あ
る区間ごとに得たデータをもとに通過経路パターンを変
化させ、地区内道路に最も一致するパターンを選択する
ようにしているので、距離センサおよび方位センサの累
積誤差を最小限に抑え、正確な走行表示が行える。

また、方位、距離センサの出力データを補正した値を保
存し、次回間で優先的に使用しているので、マツチング
スピードを上げることができる。

更に、事前に予定経路を登録することで、次の分岐点で
の進路方向指示や将来の道路情報をアンテナ経由で入力
した場合、自動的に関係データのみ選択表示ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係るカーナビゲーションシ
ステムの構成を示す図、第２図は第１図に示すシステム
おけるマツチング動作を説明するための図、第３図は第
１図に示した走行方位センサの構成を示す図、第４図は
本発明の他の実施例に係るカーナビゲーションシステム
の構成を示す図、第５図はサインポストから送られる信
号を説明するための図、第６図および第７図は従来例を
説明するための図である。 １０・・・走行距離・方位検出部、２０・・・位置推定
部、３０・・・事前通過経路登録部。 １１・・・走行距離センサ、１２・・・走行方位センサ
、１３・・・走行距離センサ出力メモリ、１４・・・走
行方位センサ出力メモリ、１５・・・区間設定部。 ２１・・・区間推定経路算出部、２２・・・センサ補正
メモリ部、２３・・・区間最終位置（次回間開始位置）
算出部、２４・・・センサ補正範囲チェック部、２５・
・・現在（最終）位置メモリ部、２６・・・通過経路メ
モリ部。 ３１・・・予定経路入力チェック部、３２・・・予定経
路路線メモリ、３３・・・次分岐点進入方位算出部。 ４１・・・地図格納装置、４２゛・・・画像データメモ
リ、４３・・・モニタ、４４・・・操作部、４６・・・
スピーカ。

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両の走行距離を検出する距離センサと、前記車
   両の走行位置における走行方位を検出する方位センサと
   、 前記距離センサにより検出された走行距離及び前記方位
   センサにより検出された各走行位置における走行方位を
   所定の走行距離区間分保持する走行位置・方位保持手段
   と、 道路に関する地図データを記憶する地図データ記憶手段
   と、 前記走行距離区間を複数に分割し、前記走行位置・方位
   保持手段により保持された各分割区間の走行距離と分割
   位置の走行方位を段階的に微量増減することで、前記地
   図データ記憶手段により記憶された地図内道路上に重な
   る経路を選択する経路選択手段と、 この経路選択手段により選択された経路を前記地図デー
   タ記憶手段により記憶された地図データと合成して表示
   する表示手段と を具備することを特徴とするカーナビゲーションシステ
   ム。
2. （２）請求項１記載のカーナビゲーションシステムにお
   いて、 前記経路選択手段による経路選択に用いられた各分割区
   間の走行距離及び分割位置の走行方位の微量増減値を保
   持する微量増減値保持手段を有し、前記経路選択手段は
   、この微量増減値保持手段により保持された微量増減値
   を優先的に用いて各分割区間の走行距離及び分割位置の
   走行方位の段階的な微量増減を行うことを特徴とするカ
   ーナビゲーションシステム。
3. （３）車両の走行距離を検出する距離センサと、前記車
   両の走行方位を検出する方位センサと、これら検出され
   た走行距離及び各走行位置における走行方位を所定の走
   行距離区間分保持する走行位置・方位保持手段と、 道路に関する地図データを記憶する地図データ記憶手段
   と、 前記地図データ上における一または二以上の現在位置を
   保持する現在位置保持手段と、 前記現在位置を始点とし、前記所定の走行距離区間分の
   走行距離及び走行方位と前記地図データとの相関から、
   前記地図データ記憶手段により記憶された地図内道路上
   の一または二以上の経路を選択する経路選択手段と、 この経路選択手段により選択された経路を前記地図デー
   タ記憶手段により記憶された地図データと合成して表示
   する表示手段と、 前記現在位置保持手段により保持された現在位置を前記
   経路選択手段により選択された経路の終端に書替える書
   替手段と、 前記経路選択手段により選択された経路が前記地図デー
   タ記憶手段により記憶された地図内道路上より所定以上
   外れたとき、該当する現在位置を前記現在位置保持手段
   より遡って消去する消去手段と を具備することを特徴とするカーナビゲーションシステ
   ム。
4. （４）車両の走行距離を検出する距離センサと、前記車
   両の走行方位を検出する方位センサと、これら検出され
   た走行距離及び各走行位置における走行方位を所定の走
   行距離区間分保持する走行位置・方位保持手段と、 出発地点から目的地点までの予定経路を順次道路の分岐
   点ごとに入力する予定経路入力手段と、道路に関する地
   図データを記憶する地図データ記憶手段と、 前記予定経路入力手段により入力された予定経路に応じ
   た道路データ及び前記分岐点での進路方向変化角を前記
   地図データ記憶手段に記憶された地図データから算出す
   る予定経路算出手段と、この予定経路算出手段による算
   出結果を優先的に用いつつ前記所定の走行距離区間分の
   走行距離及び走行方位と前記地図データとの相関から、
   前記地図データ記憶手段により記憶された地図内道路上
   の経路を選択する経路選択手段と、 この経路選択手段により選択された経路を前記地図デー
   タ記憶手段により記憶された地図データと合成して表示
   する表示手段と を具備することを特徴とするカーナビゲーションシステ
   ム。
5. （５）請求項４記載のカーナビゲーションシステムにお
   いて、 前記経路選択手段により選択された経路が前記予定経路
   算出手段による算出結果より所定以上外れたかを判断す
   る手段と、 所定以上外れたと判断されたときその旨を報知する手段
   と を具備することを特徴とするカーナビゲーションシステ
   ム。
6. （６）請求項４記載のカーナビゲーションシステムにお
   いて、 前記経路選択手段による経路の選択に用いたデータを保
   持する経路選択データ保持手段、前記経路選択手段によ
   り選択された経路が前記予定経路算出手段による算出結
   果より所定以上外れたときまたは前記経路選択手段によ
   り選択される経路がないとき、前記経路選択データ保持
   手段に保持されたデータに基づき現在位置を算出する位
   置算出手段と、 この算出された現在位置を前記表示手段に特徴的に表示
   させる手段と を具備することを特徴とするカーナビゲーションシステ
   ム。
7. （７）車両の走行距離を検出する距離センサと、前記車
   両の走行方位を検出する方位センサと、これら検出され
   た走行距離及び各走行位置における走行方位を所定の走
   行距離区間分保持する走行位置・方位保持手段と、 道路に関する地図データを記憶する地図データ記憶手段
   と、 前記所定の走行距離区間分の走行距離及び走行方位と前
   記地図データとの相関から、前記地図データ記憶手段に
   より記憶された地図内道路上の経路を選択する経路選択
   手段と、 出発地点から目的地点までの予定経路を順次道路の分岐
   点ごとに入力する予定経路入力手段と、前記予定経路入
   力手段により入力された予定経路に応じた道路データ及
   び前記分岐点での進路方向変化角を前記地図データ記憶
   手段に記憶された地図データから算出する予定経路算出
   手段と、この予定経路算出手段による算出結果と前記経
   路選択手段により選択された経路との比較から前記車両
   が前記分岐点の所定距離前に達したかを判断する第１の
   判断手段と、 この第１の判断手段により車両が分岐点の所定距離前に
   達したと判断されたとき、前記予定経路算出手段により
   算出された分岐点での進路方向変化角に基づき右左折の
   判断を行う第２の判断手段と、 この第２の判断手段による判断結果を報知する報知手段
   と を具備することを特徴とするカーナビゲーションシステ
   ム。
8. （８）請求項４記載または請求項７記載のカーナビゲー
   ションシステムにおいて、 前記予定経路入力手段により入力された予定経路の始点
   から終点までの間に入力されていない分岐点があるかを
   チェックする手段と、 入力されていない分岐点があるとき、その旨を報知する
   手段と を具備することを特徴とするカーナビゲーションシステ
   ム。
9. （９）請求項１記載、請求項３記載、請求項４記載また
   は請求項７記載のカーナビゲーションシステムにおいて
   、 前記距離センサは、従動側左右車輪の回転数を、４輪駆
   動もしくはアンチロックブレーキシステム搭載車の場合
   は全輪の回転数を検出して、外部入力のタイヤ径からそ
   れぞれの走行距離を算出後、平均化することを特徴とす
   るカーナビゲーションシステム。
10. （１０）請求項９記載のカーナビゲーションシステムに
    おいて、 前記距離センサの構成要素である車輪回転検出器を付設
    した車軸に超音波送受信機を設け、前記超音波送受信機
    の超音波出力の路面からの反射所要時間を計測する手段
    と、 この計測された時間に基づき車輪回転中心から路面まで
    の実効タイヤ径を算出する手段とを具備することを特徴
    とするカーナビゲーションシステム。
11. （１１）請求項１記載、請求項３記載、請求項４記載ま
    たは請求項７記載のカーナビゲーションシステムにおい
    て、 前記方位センサは、 中心軸が車体床面に対し垂直に保持された慣性力のある
    回転体と、 この回転体を駆動するトルク発生手段と、 前記回転体の回転に応じた所定のパルスを発生するパル
    ス発生手段とを具備し、 前記距離センサの出力が“０”のときに、前記パルス発
    生手段より単位時間あたりのパルス数をカウントし、そ
    の平均パルス周期を保存すると共に、 前記距離センサの出力が“０”以外のときは、前記保存
    された平均パルス周期を基準に前記パルス発生手段から
    発生するパルスとの位相差を検出することで車体方向変
    化角に換算することを特徴とするカーナビゲーションシ
    スチム。
12. （１２）請求項１１記載のカーナビゲーションシステム
    において、 前記トルク発生手段を加熱する加熱手段と、前記トルク
    発生手段の温度を計測する温度計測手段と、 この温度計測手段による計測結果に基づき前記トルク発
    生手段が一定温度となるよう、前記加熱手段を制御する
    制御手段と を具備することを特徴とするカーナビゲーションシステ
    ム。
13. （１３）請求項４記載または請求項７記載のカーナビゲ
    ーションシステムにおいて、 前記予定経路入力手段により入力された出発地点から目
    的地点までの予定経路に関するデータまたは前記予定経
    路算出手段により算出された予定経路に関するデータを
    、可搬性記録媒体に保存・再生できるようにしたことを
    特徴とするカーナビゲーションシステム。
14. （１４）請求項１記載、請求項３記載、請求項４記載ま
    たは請求項７記載のカーナビゲーションシステムにおい
    て、 文字データまたは静止画データが保存されている可搬性
    記録媒体を再生できるようにしたことを特徴とするカー
    ナビゲーションシステム。
15. （１５）請求項４記載または請求項７記載のカーナビゲ
    ーションシステムにおいて、 車両後方に向けたビデオカメラと、 このビデオカメラからの映像出力信号を記録・再生する
    手段と、 往路走行時に右左折ごとに前記ビデオカメラで静止画を
    記録する手段と、 復路走行時に各右左折の所定距離前で前記静止画を再生
    する手段と を具備することを特徴とするカーナビゲーションシステ
    ム。
16. （１６）請求項１５記載のカーナビゲーションシステム
    において、 前記予定経路入力手段により入力された予定経路に基づ
    き分岐点手前に車両が到達したことを検出する第１の検
    出手段と、 前記方位センサの出力の値が所定以上変化したことを検
    出する第２の検出手段手段とを備え、往路走行時に、前
    記第２の検出手段により分岐点直後に車両が到達したこ
    とが検出されたとき、前記ビデオカメラで静止画を記録
    させ、 復路走行時に、前記第１の検出手段により分岐点手前に
    車両が到達したことが検出された後に、前記静止画を再
    生させることを特徴とするカーナビゲーションシステム
    。
17. （１７）請求項４記載のカーナビゲーションシステムに
    おいて、 外部送信機から送られてくる電波を受信する受信手段と
    、 この受信手段により受信されたデータと前記予定経路入
    力手段により入力された予定経路に関するデータとの比
    較により、受信されたデータが予定経路に関係するデー
    タであるかを判断する判断手段と、 前記受信されたデータが予定経路に関係するデータであ
    るとき、このデータを記憶する記憶手段と、 この記憶手段により記憶されているデータが前記表示さ
    れている地図データと関係があるとき、この記憶手段に
    より記憶されているデータを前記地図データと合成して
    表示手段に表示させる手段と を具備することを特徴とするカーナビゲーションシステ
    ム。
18. （１８）請求項２記載のカーナビゲーションシステムに
    おいて、 通過経路区間内で少なくとも２ヶ所の確定位置入力があ
    ったとき、これら２点間の経路について前記地図データ
    から方位変化角累計と総距離数を算出する第１の算出手
    段と、 前記方位センサおよび前記距離センサの出力データの累
    計を算出する第２の算出手段と、 前記第１の算出手段による算出結果と前記第２の算出手
    段による算出結果との比較に基づき、前記微量増減値保
    持手段により保持された値を補正する補正手段と を具備することを特徴とするカーナビゲーションシステ
    ム。
19. （１９）請求項１８記載のカーナビゲーションシステム
    において、 路側に設置した送信機から送られてくる現在位置データ
    の電波を受信する受信手段と、 この受信された現在位置データを前記地図データの座標
    系に変換する変換手段とを備え、前記変換された現在位
    置データを第１の算出手段における確定位置入力すると
    共に、前記表示手段に現在位置として表示するようにし
    たことを特徴とするカーナビゲーションシステム。
20. （２０）請求項１記載、請求項３記載、請求項４記載ま
    たは請求項７記載のカーナビゲーションシステムにおい
    て、 前記距離センサおよび前記方位センサに代え、数ヶの衛
    星から発する固有の電波を受信し、車両の現在位置を求
    めるグローバルポジショニングシステムの出力データを
    前記地図データの座標系に変換する手段と、所定の時間
    間隔で得る隣接２点の前記変換された出力データから直
    線移動距離と進行変化角を求める手段とからなる装置と
    したことを特徴とするカーナビゲーションシステム。