JPH03285602A

JPH03285602A - 苗箱配置・積込み装置

Info

Publication number: JPH03285602A
Application number: JP8663590A
Authority: JP
Inventors: Osamu Sakagami; 坂上　修; Nakakazu Imazono; 今園　支和; Takeshi Sekimura; 関村　剛
Original assignee: NORIN SUISANSYO TOHOKU NOGYO SHIKENJO
Current assignee: NORIN SUISANSYO TOHOKU NOGYO SHIKENJO
Priority date: 1990-03-31
Filing date: 1990-03-31
Publication date: 1991-12-16
Anticipated expiration: 2011-06-19
Also published as: JP2507896B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、育苗施設内における育苗作業の自動化、無人
化を図るための苗箱配置・移動・積込み装置に関し、詳
しくは、育苗施設内において、播種するために空または
培土入りの苗箱を床上に連続的、自動的に並べたり、苗
の生育ムラを解消するために別の場所に移動したり、移
植または出荷するために施設外へ搬出するために苗箱パ
レットへ積込んで出荷口まで移動させる等の装置に関す
る。

〔従来の技術〕

従来、育苗施設内における苗箱の運搬、ハンドリング作
業は、はとんど人手に頼っていたが、大型施設内では苗
箱を任意の位置に自動的、連続的に運搬して作業者の作
業負担を軽減するため、ベルトコンベア式の移動装置に
苗箱を載せて、所定の場所に運搬する装置が提案されて
いる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上述した従来のベルトコンベア式の移動
装置では、施設、装置に多大なコストがかかる上、これ
を育苗床として用いた場合、散水。

薬液散布時に周囲に水や薬液により腐蝕現象が発生する
などの問題があると共に、環境上からも作業者の安全性
に問題があった。

本発明は、上述した問題点を課題としてなされたもので
、育苗施設内における育苗作業において、主として苗箱
の配置・移動・積込み等の運搬およびハンドリングを自
動化、無人化することにより、作業能率の向」二および
作業者の安全性を向」二できるようにした苗箱配置・移
動・積込み装置を提供することを目ｒ白とする。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するために本発明は、積重ねられた育苗
箱を把持して床上へ連続的に並べる部分と苗箱を床上よ
り持上げて苗箱パレッｉ・へ積込む支持フォーク部と、
苗箱パレットに積込まれているｉ’／ｒ箱を連続的、自
動的に床上に並べる部分および苗箱を積載する部分の動
作および駆動を制御するコントローラ部分とを備えた育
苗ロボットと、上記装置を装着した全体フレームと、に
より構成したことを特徴とするものである。

〔作　用〕

このような構成に基づいて、本発明の苗箱配置・移動・
積込み装置は、苗箱を把持する部分または苗箱の上下の
支持フォーク部分と、苗箱の有無。

位置および作業可動範囲を検知するセンザ部分と、装置
全体を制御または移動させる育苗ロボット部分と１．全
体フレームとにより構成されており、育苗施設内におい
て、播種するための苗箱を連続的。

自動的に床」二に並べたり、出芽後にａｉ生育ムラを解
消するために苗箱を別の場所に移動したり、あるいは移
植または出荷のために苗箱を施設外へ搬出し、苗箱パレ
ットへ積込む等の一貫作業を自動化、無人化することが
可能である。

従って、本発明による装置を用いることにより、作業者
の負担を軽減することができると共に、作業能率を向上
することができる。

〔実　施　例〕

以下、本発明による実施例を図面に基づいて詳細に説明
する。

第１図は本発明による一実施例である苗箱配置作業時を
示す全体の概略構成図、第２図は苗箱移動・積込み作業
時を示す全体の概略構成図である。

図において、符号１は育苗ロボット、１ａは装置全体を
制御するためのプログラマブルコントロラ、ＩＣは作業
開始の信号をプログラマブルコントローラ１ａへ入力す
るための手元操縦器である。２は苗箱を前後方向に移動
するためのモータ駆動の前後移動用リニアヘッド、３は
苗箱を上下に移動するためのモータ駆動の苗箱上下移動
用リニアへラドである。４は前後移動用リニアヘッド２
により前後に移動するｒｉ′ｉ箱前後移動ゲートで、ゲ
ート４の後部下端の点でリニアヘッド２のネジ先端と固
定されている。

」１記苗箱前後移動ゲート４は、苗箱」二下移動用リニ
アヘッド８を、ゲー１−４とリニアヘッド３の接続部５
の上端に搭載している。苗箱」二下移動用リニアヘッド
３のネジ先端は、苗箱把持部６または苗箱支持フォーク
部７とポルＩ・で固定されている。そして、上記苗箱把
持部６は苗箱配置作業に使用され、苗箱支持フォーク部
７は苗箱移動・積込み作業に使用される。

また、上記苗箱上下移動用リニアへラド３のネジ部のも
う一方の先端３ａは、リニアヘッド３の移動範囲を規定
するための上下位置決めゲージ棒８とボルトとにより平
行に固定されており、この」ニド位置決めゲージ棒８は
、Ｗｉ箱前後移動ゲー１−４のフレーム９に固定されて
いる４個の透過型上下位置決め用マイクロフォトスイッ
チ１０を」二下に動作する。上記上下位置決めゲージ棒
８には」１下位置決め小Ｊ’＋８ａがネジ市めされてお
り、この上下位置決め小片８ａは、上下位置決めゲージ
棒８の上−ドに従って動き、上下位置決め用マイクロフ
ォトスイッチ１０の中心を通過する。そして、上下位置
決め小片８ａがマイクロフォトスイッチ１ｏの中心を通
過するとき、信号が育苗ロボット１のプログラマブルコ
ントローラーａへ入力される。また、数個の」１下位置
決め小片８ａがマイクロフォー・スイッチ１゜の中心を
順次通過するとき、育苗配置作業における苗箱把持部６
の位置は、下から順に苗箱を床に並べる高さ、苗箱積載
車１１へ苗箱を満載した時の最上位苗箱のすぐ」二側位
置に上下位置決め小片８ａがくるように、」１下位置決
めゲージ棒８に取付ける。

さらに、苗箱移動または積込み作業における苗箱支持フ
ォーク部７の位置は、下から順に床上の＋￥ｒ箱を持上
げるため、床と苗箱の隙間の位置や、苗箱支持フォーク
部７が苗箱を持」二げて、苗箱パレット１２の第一段、
第二段、第三段、第四段、第五段の各位置に移動する。

ｉ′ｉＴ箱前後移動ゲート４はド部に４個の滑車１３ａ
を有し、装置の全体フレーム１３」二に敷設している左
右２木の並行レール１３ｃの」二を前後移動用リニアヘ
ッド２により前後に移動する。また、」二記ｉ’）Ｔ相
前後移動ゲー１−４の側面に１個の小片４ａを有し、苗
箱前後移動ゲート４の運動と共に装置の全体フレーム１
３に固定された２個の前後位置決め用マイクロフォトス
イッチｉ　３　ｂの中心を通過する。上記２個の前後位
置決め用マイクロフォ］・スイッチ１３ｂのうち１個は
、苗箱前後移動ゲート４が原点の最終端に来たときに小
片４ａがマイクロフォトスイッヂ１３ｂの中心にあるよ
うに固定され、他の前後位置決め用マイクロフォトスイ
ッチ１３ｂは、苗箱前後移動ケ−１・４が最終端、すな
わち苗箱配置において苗箱把持部６が苗箱積載車１１」
二の苗箱を把持する位置に来たとき、また、苗箱支持フ
ォーク部７が苗箱パレット１２へ苗箱を積載する位置に
来たとき、小片４ａがマイクロッ第１・スイッチ１３１
）の中心にあるように固定される。

符号１４は光透過スイッチで、装置の全体フレム１３に
固定されており、装置の移動により床上の、！、ｊｉ箱
の位置を検知するもので、苗箱の配置作業では既に配置
された苗箱の先端を検知し、苗箱の積込み作業では積込
もうとする苗箱の前進方向の先端を検知する。従って、
この場合は、積込む苗箱と苗箱との間は約２　ｃｍ程度
の隙間を必要とする。

さらに、符号１５は苗箱有無検知用光反射スイッチで、
装置の全体フレーム１３に固定され、苗箱積載車１１の
最−ド段の苗箱の高さに調整され、積載車１１上の配置
用苗箱の有無を検知するためのセンサとして使用される
。また、符号１６は最上端苗箱検知用光反射スイッチで
、苗箱把持部６に固定されており、苗箱把持作業におい
て苗箱把持部６が苗箱上下移動用リニアヘッド３により
苗箱前後移動ケ＝１・４の」二値からＦ降するとき、苗
箱積載車ＩＩ」二の最」１位苗箱を最」二値苗箱検知用
光反射スイッチ１６が検知する。さらに、符号１７は苗
箱把持用電磁ソレノイド１７てあり、この電磁ソレノイ
ド１７は一対であり、育苗ロボット１のプログラマブル
コントローラーａにより電磁開閉器１７ａを介して操作
される。ここで、符号１７１）は苗箱」二下移動用リニ
アヘッド３を駆動するための電磁開閉器、１７ｃは苗箱
前後移動用ニア／ベツド２を駆動するための電磁開閉器
、１８は苗箱移動・積込み作業時に苗箱支持フＡ−り部
７が苗箱と床との間の隙間を通過する際に必要な苗箱と
床との間に隙間を形成するための並行レール、１９はプ
ロクラマブルコントロラＩａまたは１００ＶのＡＣ電源
、２４ＶのＤＣ電源と装置の各種センザ、電磁開閉器、
電動モータ等を結ぶ電線ケーブル、２０は牽引稈、２１
は移動車輪をそれぞれ示している。

次いで、このように構成された実施例に基づいて苗箱配
置装置の作動順序を説明する。

まず、地装置装置の作動順序は、以下の通りである。

■１手元操縦器２のスタートボタンをオンにすると、苗
箱把持部６は、苗箱上下移動用リニアへラド３の」一端
、苗箱前後移動用リニアヘッド２の後端である原点に戻
る。

■、苗箱把持部６は前端に移動し、次いで降下する。

■、最上端苗箱検出用光反射スイッチ１６が最」１位の
苗箱を検知すると、把持部６は停止し、苗箱把持用電磁
ソレノイド１７が作動して苗箱を把持する。

■、苗箱把持部６は少し」二昇し、次いで後端に移動す
る。

■６位置把持部６は床Ｊ二２．５ｃｍの高さまで降下し
、電磁ソｌノノイ＋：＋７の電流を遮断して苗箱を分離
する。

■、苗箱把持部６は再び−にＨする。

■、装置全体は前進し、光透過センサ４が配置しｔ：１
°１°１箱の先端を検知すると停止１−する。

■、苗箱が無くなるか列の終端を検知するまで、」二連
の■〜■の作動を繰返す。

６″Ｄ、装置全体は後；Ｑ　Ｌ、、列の始点を検知し２
て停する。

　０［相］、苗箱を充填してスターＩ・ボタンを押すと、装
置は次の地点から自動的に苗箱を配置する。

また、」１記苗箱の積込み装置の作動順序は、大概上昇
した苗箱配置装置と逆の順序で苗箱を苗箱パレット１２
へ積込むことができる。

さらに、」１記苗箱の移動装置の作動順序は、苗箱パレ
ット１２に積込む時は苗箱積込み装置の」二連した■〜
■の作動を行ない、苗箱パレット１２が一杯になれば予
めプログラムされた任意の位置に移動するとき、または
列を越えて移動するときは横移動装置を用いる。

そして、」１記苗箱パレット１２より苗箱を降ろす時は
、積込み時の作動と全く逆手順で行なうものである。

なお、本発明による苗箱配置・移動・積込み装置を用い
た実験結果を説明する。

まず、実験装置として育苗ロボット本体を除く装置全体
の諸元は、全長１７７０ｍｍ、全幅７７０ｍｍ　　全高
８５０−１５０［１ｍｍ　、総ｆｆｌ　ｍ　３８　ｋｇ
であり、育苗パレットに１回当りの搭載苗箱数は、苗箱
配置装置で８１箱、苗箱積込み装置で５箱とした。

ここで、装置の作業能率は、苗箱配置装置では５０ｓｅ
ｃ／箱、苗箱積込み装置では４０ｓｅｃ／箱、苗箱移動
装置では９０ＳＯＣ／箱に移動時間７５箱当りを加算し
た値であった。なお、コントローラ、各種センザ、アク
チュエータ等の作動は全て順調であった。

また、本発明による装置では、制御部、走行部を含む育
苗ロポッ］・部を作業装置に組込み、搭載することによ
って、ｊｌＬ体で装置を作動させならが作業を行なうこ
とも可能である。

〔発明の効果〕

以」二説明したように、本発明の苗箱配置・移動・積込
み装置では、自動的に苗箱野配置・移動および苗箱パレ
ットへの積込みを行なうことが可能であり、従来人手作
業であった苗箱の運搬、ハンドリング作業の自動無人化
か実現され、作業者の負担を著しく軽減することかでき
ると共に、全体の一貫した育１°１°ｉ作業の能率の向
」二および作業の安全性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

］　２第１図は本発明による一実施例である苗箱配置作業時を
示す全体の概略構成図、第２図は苗箱移動・積込み作業
時を示す全体の概略構成図である。１　・・育苗ロボット、１．ａ・・・プログラマブルコ
ントローラ、１ｃ・・・手元操縦器、２・・苗箱前後移
動用リニアヘッド、３・・・苗箱」二下移動用リニアヘ
ッド、４・・・苗箱前後移動ゲート、４ａ・小片、６・
・・苗箱把持部部、７・・・苗箱支持フォーク部、８・
・・上下位置決めゲージ棒、１１・・・苗箱積載車、１
２・・・苗箱パレット、１３・・・全体フレーム、１３
ｂ・・・前後位置決め用マイクロフォトスイッチ、１４
・・・光透過スイッチ、１５・・苗箱有無検出用光反射
スイッチ、］６・・・最」１端苗箱検出用光反射スイッ
チ、１７・・苗箱把持用電磁ソレノイド。

Claims

【特許請求の範囲】

積重ねられた育苗箱を把持して床上へ連続的に並べる部
分と苗箱を床上より持上げて苗箱パレットへ積込む支持
フォーク部と、苗箱パレットに積込まれている苗箱を連
続的、自動的に床上に並べる部分および苗箱を積載する
部分の動作および駆動を制御するコントローラ部分とを
備えた育苗ロボットと、上記装置を装着した全体フレー
ムと、により構成したことを特徴とする苗箱配置・移動
・積込み装置。