JPH03286313A - 無人走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、誘導線等の不風ないわゆるティーチング・プ
レイバック方式の無人走行装置に関するものである。

［従来の技術］ 工場内に設置される無人走行装置は、無人走行車の走行
経路に沿って誘導線を設置し、誘導線に交流信号等を流
して無人走行車を誘導するのか一般的である（例えば実
開昭５７−６７５０７号公報参照）。

このような誘導線方式を例えば芝刈機として使用する無
人走行装置に採用した場合、次のような不都合がある。

すなわち地面に凹凸があると、センサ感度の関係から誘
導が難しい。また地中に誘導線を埋設するため、埋設丁
：事に経費かかからと共に、芝を傷め、しかも埋設上事
後しばらくは芝が生え揃わない。また地表には芝か生え
ているため、センサと誘導線との間隔が大きくなり、誘
導検出のための構成が複雑で高（曲になる。また誘導線
か地中で経年変化を起こした場合にはメンテナンスが難
しい。また走行経路の変更に多くの時間と経費とを恕す
る。

そこで、走行跪離と操舵角との関係をティーチングによ
り無人走行車に記憶させ、その記憶に基づいて無人走行
車を自動史行させるいわゆるチイーチング・プレイバッ
ク６式の自動走行車が提案されている。この場合、正確
な走行のためには、設定した走行経路と実際の走行経路
とのずれを修正することか必要であるが、従来の自動走
行装置は、走行経路の直線部分の適所に直線状のガイド
ライン部を設けておき、無人走行車がガイドライン部を
検出して走行経路のずれを修正する構成であった。そし
てガイドライン部は、多数の金属棒等の被検出体を走行
経路に沿って密に並べたちのであった（例えば特開昭５
８−１４４２１４号公報、特開昭８３−３１４６１３号
公報参照）。

［発明が解決しようとする課題］。

上記従来の構成では、走行経路の屈曲点において無人走
行車を誘導することができないので、走行経路のずれを
正確に修正することが困難であった。またガイドライン
部に多数の被検出体を設置する必要があり、設置作業に
多くの時間と経費とを必要としていた。特に無人走行車
の走行精度を向上させるためには、走行経路のほぼ全長
にわたってガイドライン部を設ける必要があり、現実的
でなかった。

［課題を解決するための手段〕 上記課題を解決するため、本発明の無人走行装置は、始
発点から終着点までに複数の屈曲点を有しかつ始発点か
ら最初の屈曲点までと各屈曲点間と最後の屈曲点から終
着、直までとが各々直線である走行経路を自動走行する
無人走行車を備えた無人走行装置であって、走行経路の
各１＋ｉｉ曲点に被検出体を設置し、無人走行車に、無
人走行車の車輪の操舵角を可変させる操舵装置と、被検
出体を検出する被検出体検出器と、走４７経路の各屈曲
点における車輪の操舵角を記憶する記憶手段と、被検出
体検出器か被検出体を検出したときに記憶手段に記憶さ
れている操舵角に基づいて操舵装置を制御する操舵角制
御手段とを設けたものである。

［作用コ 操舵角制御手段は、被検出体検出器が被検出体を検出し
たときに、記憶手段に記憶されている操舵角に基づいて
操舵ｇ置を制御する。

［実施例コ 以ド、本発明の一実施例を第１図〜第４図に基づいて説
明する。

第２図は本発明の一実施例における無人走ｔ−Ｉ装置に
採用される無人走行車のド面図で、無人走行車１の下面
には、複数（本実地例では４個）の車輪２ａ、　　２ｂ
、３ａ、３ｂと、例えば前側ノ車輪２ａ、２ｂの操舵角
を可変させる操舵装置４と、例えば後側の車輪３ａ、”
３ｂを「【ｊ１転騨動するＳ〆駆動装置と、無人走行車
］の走行に伴って芝を刈取る芝刈装置６とか取付けられ
ており、無人走行土１の内部には、操舵装置４や駆動装
置５や芝刈装置６を制御する制御装置７か設置されてい
る。制御装置７はマイクロコンピュータにより構成され
ており、操舵ｖｃ置４や駆動装置５や芝刈装置６は周知
の構成のものである。さらに無人走行車１の１曲前縁部
には、無人走行車１の部方向に沿って複数（本実施例で
は４個）の被検出体検出器８３〜８ｄか一定間陥おきに
取付けられている。被検出体検出器８ａ〜８ｄは例えば
金層センサにより構成され、後述の被検出体を検出する
。

第３図は被検出体検出器８ａ〜８ｄの検出範囲の説明図
で、仮想線で示すように、被検出体検出器８８〜８ｄの
検出範囲は隣接するもの同上が狂いに若干型なっている
。なお、被検出体検出器８ａ〜８ｄの間隔は各々等距離
であり、しかも被検出体検出器８ａ、８ｂは無人走行車
１の幅方向の中心線りに対して互いに対称の位置にあり
、被検出体検出器８ｃ、８ｄも無人走行屯１の幅方向の
中心線りに対して互いに対称の位置にある。

第４図は無人走行車１の走行経路の説明［閾で、始発点
Ｓと、複数（本実施例では４個）のＩｕｉ曲１点Ｐ１〜
Ｐ４と、終着点Ｅとか所定の位置に設定されており、そ
れらの間は各々直線である。各ｈ！１曲「、＼ＰＩ〜Ｐ
４および終着点じには谷々肢検出体〕０か埋設されてい
る。被検出体〕０は例えば釘のような鋤い金属棒により
構成され、全体かρれる程度に戊く地中に挿入されてい
る。を泳ム、始発、Ｌ電Ｓと終着点Ｅとを同し位置にＧ
’＋′ｆしても、Ｊい。

第１図は本発明の一大弛例にｔ５ける無人走行装置に採
用される無人走行装置のは略構成図で、制御装置７は、
走行経路の始発、−飄Ｓから最初の屈曲点Ｐ１まてと各
屈曲点Ｐ］〜Ｐ４間と最後の屈曲、「ハＰ４から終着点
りまてとの各０口ｌ［）離れよび各屈曲点ＰＩ〜Ｐ４１
こおける車輪２．．２ｂのｔ冶舵ｒｑ　ｚ　：己慟する
；記憶手段１２と、各癲曲点）〕１〜Ｐ４において記憶
１段１２に記憶されている操舵角に見づいて操舵装置４
を制御する操舵角制御ｆ段コ３と、各屈曲点Ｐ１〜Ｐ４
においていずれの披検出体検ｕ−１器８ａ〜８ｄが被検
出体１０（第４図）を検出しまたかにより無人走行車１
のずれ量を判断する位置ずれ全判断手段１４と、位置ず
れ全判断手段１４の判断結果に基づいて記憶手段１２に
記憶されている現在地の屈曲点に関する操舵角を修正し
て操舵角制御手段１３に供給する操舵角修正手段１５と
、位置ずれ全判断手段１４の判断結果に基づいて現在地
よりも１つ前の屈曲点における適正操舵角を／ｊｔ算す
る適正操舵角演算手段１６と、適正操舵角演算手段１６
の演算結果に基づいて記憶手段１２に記憶されている現
在地よりも１つ前の屈曲点についての操舵角を書換える
記憶内容変更手段１７とを備えている。具体的には、記
憶手段１２は各種のメモリにより構成されており、操舵
角制御手段１３、位置ずれ全判断手段１４、操舵角修正
手段１５、適正操舵角演算手段１６、および記憶内容変
更手段１７はソフトウェアにより実現される。無人走行
車１の操作ボックス（図示せず）には、記憶内容変更手
段１７をオン・オフさせる記憶内容変更用操作スイッチ
１８や、無人走行車１の走行を開始させるスタートスイ
ッチ（図示せず）等の各種の操作スイッチが設置されて
いる。

次に動作を説明する。まず無人走行車１の走行経路を決
定し、各屈曲点Ｐ１〜Ｐ４および終着点Ｅに被検出体１
０を設置する。次に、記憶手段１２に各屈曲点Ｐ１〜Ｐ
４における操舵角を記憶させる。この作業は、手動操作
あるいは人力により実際に無人走行車１を走行経路に沿
って走行させなから行ってもよいし、あるいは予め操舵
角を測定してキーボード等を用いて人力してもよい。以
上で設置および準備作業が完了する。

芝刈作業に際しては、まず無人走行車１を始発点Ｓに位
置させ、最初のＪｕ１曲点Ｐ１の方向に向ける。

そして記憶内容変更用操作スイッチ１８の操作により記
憶内容変更手段１７を作動状態にし、無人走行車１のス
タートスイッチ（図示せず）を操作すると、無人走行車
１は屈曲点Ｐ１に向けて走行する。無人走行車１が屈曲
点Ｐ１に到着すると、被検出体検出器８ａ〜８ｄのいず
れかが被検出体１０を検出する。いま、無人走行車１の
位置すれかほとんどなく、被検出体検出器８ａと被検出
体検出器８ｂとが被検出体１０を検出したものとする。

この場合は位置ずれ全判断手段１４か位置すれなしとマ
１１断じ、修正不要信号を操舵角制御手段１３に供給す
る。これにより操舵角制御手段１３は、記憶手段１２に
記憶しているＪｕ１曲点Ｐ１における操舵角に基づいて
操舵装置４を制御する。すなわち操舵角制御手段１３は
操舵装置４を制御して、まず上記操舵角にし、無人走行
車］の走行に伴って次第に操舵角を小さくしていく。し
たがって無人走行車１は屈曲点Ｐ２に向けて走行する。

無人走行車１か屈曲点Ｐ２に到着すると、被検出体検出
器８ａ〜８ｄのいずれかが被検出体１０を検出する。

いま、無人走行車１が左側にずれており、被検出体検出
器８ｄが被検出体１０を検出したものとする。この場合
は位置ずれ全判断手段１４か位置すれありと判断し、被
検出体検出器８ｄと無人走行車１の中心線りとの距離た
け無人走行車１が左側にずれた旨の信号を操舵角修正手
段１５に供給する。操舵角修正手段１５は、記憶手段１
２に記憶されているＩｔｉ１曲点Ｐ２における操舵角お
よびＩｕｉ曲点Ｐ２と屈曲点Ｐ３とのｄ１離を読出し、
Ｉｕｉ山］点Ｐ２における操舵角を位置すれ全判断手段
１４からの（。号に基づいて修正して、それを操舵角制
御手段１３に供給する。すなわち操舵角修正手段１５は
、無人走行車１のずれ量と屈曲点Ｐ３まての距離とから
適正な操舵角を演算する。操舵角制御手段１３は操舵角
修正手段１５からの信号に基づいて操舵装置４を制御す
る。したかって無人走行車１は屈曲点Ｐ３に向けて走行
する。一方、位置すれ全判断手段１４の信号は適正操舵
角演算手段１６にも供給され、適正操舵角演算手段１６
は、記憶手段１２に記憶されている屈曲点Ｐ１における
操舵角および屈曲点Ｐ１と雇曲１点Ｐ２との距離を読出
し、屈曲点Ｐ１における操舵角を位置ずれｍｉｌ＋断乎
段］４からの信号に基づいて修正して、記憶手段１２に
記憶されている屈曲点ＰＩにおける操舵角を書換える。

すなわち適正操舵角演算手段１６は、無人走行車〕のず
れ量と屈曲点Ｐ１からの距離とから屈曲点ＰＩの適正な
操舵角を／ｊｔ算する。以下、各屈曲点Ｐ３．Ｐ４毎に
同様の動作が繰返され、無人走行車１は總着点Ｅに至る
。無人走行車１が終着点Ｃに至り、被検出体検出器８８
〜８ｄが被検出体１０を検出すると、制御装置７は駆動
装置５の作動を停止させる。

このとき、無人走行車ｌの位置がずれていれば、記憶内
容女史手段１７により記憶手段１２の記憶内容が上記と
同様に書換えられる。

なお、記憶内容変更手操作スイッチ］８を操作して記憶
内容変更手段１７を非作動状態にしておくと、記憶手段
１２の記憶内容は書換えられない。

記憶内容変更手段１７による記憶手段１２の記憶内容の
書換は、無人走行車１の最初の走行から走行経路を正確
に安定して走行するようになるまで行うようにしてもよ
いし、あるいは強い雨等の特殊な条件以外での走行−に
常に行うようにしてもよい。

このように、走行経路の各屈曲点Ｐ１〜Ｐ４に被検出体
１０を設け、各屈曲点Ｐ１〜Ｐ４毎に被検出体検出器８
ａ〜８ｄにより被検出体１０を検出して操舵装置４を制
御するようにしたので、従来装置と比較して無人走行ｔ
ｈ１の走行か正確であり、しかも被検出体１０の設置数
が少なくて足りることから装置全体の設置コストを低減
できる。また被検出体検出Ｓ８ａ〜８ｄを無人走行車１
の幅方向に複数設けて、任意の屈曲点Ｐ１〜Ｐ４におい
て無人走行車１の位置ずれが発生した場合に位置ずれ量
判断手段１４により無人走行車１の位置ずれ量を判断し
、操舵角修正手段１５により操舵角を修正して、その修
正した操舵角に基づいて操舵装置４を制御するようにし
たので、任意の屈曲点Ｐ１〜Ｐ４において無人走行車１
の位置ずれが発生しても、無人走行車１は次の屈曲点Ｐ
２〜Ｐ４あるいは終着点Ｅに向けて正確に走行し、位置
ずれの累積かないことから、走行の精度をより一層向上
できる。また任意の屈曲点Ｐ２〜Ｐ４あるいは終着点Ｅ
において無人走行車１の位置ずれが発生したということ
は、その１つ手前の屈曲点Ｐ１〜Ｐ４における操舵角が
適正でなかったということであるから、適正操舵角演算
手段ユ５により１つ手前の屈曲点Ｐ１〜Ｐ４における適
正な操舵角を演算して、記憶手段１２の記憶内容を書換
えるようにしたので、無人走行車１か走行を重ねること
により走行ｆＩ！ｉ度か向トする。

また記憶西容変更ｔ４１操作スイッチ１８により記憶内
容女史手段１７を作動状態と非イ′１：動状態とに切換
可能に構成したので、例えば強い雨の口ＩＩ等のように
特殊な条件下では記憶手段］２の書換えを中断すること
ができ、記憶手段１２の記憶内容か改悪されるのを防Ｉ
してきる。なお無人、Ｊｉ百行単１位置ずれは、例えば
走行経路の途中に地面の［”Ｉｔ”１１部が在住してい
る場合等のように、図面上の：１算たけては適正な操舵
角を正確に把握できない場合に生しる。

［別の実施例コ 第５図は別の実施例における無人走行装置に保用される
無人走行車の概略構成図で、第１図の実施例と異なる、
直は、例えば中軸の回転数等から無人走行車１の走行距
離を検出する周知の走行鉗だ検出手段２１と、記憶手段
１２の記憶内容と走行距離検出手段２１からの信号とに
より無人走行車１が次のｈｌＩ曲点Ｐ＋−Ｐ４付近に到
達したてあろうことを判断する屈曲点接近判断手段２２
とを設け、屈曲点接近判断手段２２か次の屈出１点Ｐ１
〜Ｐ４に接近したと判断し、かつ被検出体検出器８ａ〜
８ｄのいずれかか？ＥＨＱ出体１出金１目 操舵ＶＣ置４を制御するように構成したことである。

例えば、無人走行車１か屈曲ｙ、’Ｘ　Ｐ　ｌから屈曲
点Ｐ２に向けて走行しているものとすると、１ｌｉｉ曲
「へ接近判断手段２２は、記煽丁段１２から屈曲ｙ、’
、ｃ　Ｐ　１と屈曲点Ｐ２との間の叱離を読出すと）１
、に、走行距離検出手段２１からの信号によりｌｕｉ曲
、６Ｐｌと現在の無人走行ｉ’ｔ１．１との間の距離を
演算し、無人４１行車重がｈｊ、ｉ曲１点Ｐ２から所定
鉗離の位置に到達したＩＩ！ｊ、ａで操舵角制御手段１
３に接近ｆ。号を出力する。なお、Ｊｕ１曲点接点接近
判断手段２２体的には制御装置７のソフトウェアにより
実現される。

このようにすれば、例えば無人走行装置１の、Ｌ？ｊ経
路上でかつ屈曲点Ｐ１〜Ｐ４から離れた位置に水道管等
が配管されていたような場合、被検出体検出器８ａ〜８
ｄが被検出体１０と間違えて水ＸｒＡ管等を検出しても
、屈曲点接近判断手段２２からの接近信号が操舵角制御
手段１３に供給されていないのて、操舵角制御手段１３
が操舵装置４を制御することはなく、屈曲点Ｐ１〜Ｐ４
の誤検出を防止できる。

第６図はさらに別の実施例における無人走行車１の走行
経路の説明図で、このように、実線で示す走行経路全体
を含む所定範囲に、基盤目状に多数の被検出体１０を設
置してもよい。もちろん被検出体〕０は、被検出体検出
器８８〜８ｄが同時に２個の被検出体１０を検出するこ
とか無いように、適当な間隔をおいて配置されている。

また第１図の実施例のように、屈曲点接近判断手段２２
を設けない場合、走行経路上には屈曲点以外の位置に被
検出体１０を配置しないようにする。

このようにすれば、記憶手段１２の記憶内容を書換える
たけて、極めて容易に走行経路を変更できる。なお、被
検出体１０の配置は益盤目状に限らず、不等ピッチにし
たり、あるいは走行経路の周辺だけにＩｔｉ１図状に設
置してもよい。また走行経路のパターンを予め複数個設
定しておき、それらの情報を記憶手段１２に記憶させ、
操作スイッチの操作により任意の走行経路を選択できる
ように構成してもよい。

第７図はさらに別の実施例における無人走行装置の概略
説明図で、この実施例では、地上側に無線式の送信装置
２４を備え、無人ＪｉＴ車］に受信装置２５を搭載して
おり、送１＝装置２４を操作することにより無人走行車
１を作意に走行させることかできる。またこの実施例に
おける制御装置７は、第５図の制御装置７とほとんど同
してあり、第５図の制御装置７か適正操舵角演算手段１
６を備えているのに対して、この実施例では適正操舵角
演算手段１６を備えておらす、その代りに送信装置２４
からの操舵角修正情報により記憶内容変更手段１７が記
憶手段１２の記憶内容を書換えるようにした構成だけが
異なっている。例えば、屈曲点Ｐ２において無人走行車
１の位置かすれた場合、その位置ずれ量を操作者か判断
し、それに応じて屈曲点Ｐ１の適正操舵角を判断して、
それを送ＩＳ装置２４により操舵角修正情報として送１
６すれば、受信装置２５がそれを受信し、受信装置２５
からの信号に基づいて記憶内容変更手段１７か記憶手段
］２に記憶されている屈曲点Ｐ１の操舵角を書換える。

このようにすれば、記憶手段１２の記憶内容が無い状態
において、無線操縦によりチイ〜チングを行うことがで
きるので非常に便１１１である。しかしその後、無人走
行車１の走行状態を確認しながら記憶手段１２の記憶内
容を無線により連室書換えることができるので、より正
確な走行を確保できる。

［発明の効果コ 以上説明したように本発明によれば、走行経路の各１ｏ
Ｉ曲点に被検出体を設置し、無人走行車に、無人走行車
の車輪の操舵角を可変させる操舵装置と、被検出体を検
出する被検出体検出器と、走行経路の各屈曲点における
車輪の操舵角を記憶する記憶手段と、被検出体検出器が
被検出体を検出したときに記憶手段に記憶されている操
舵角に基づいて操舵装置を制御する操舵角制御手段とを
設け、各屈曲点らに被検出体検出器により被検出体を検
出して操舵装置を制御するようにしたので、従来装置と
比較して無人走行車の走行が正確であり、しかも被検出
体の設置数か少なくて足りることから装置全体の設置コ
ストを低減できる。

また走行経路の各１ｔｉＪ曲点に被検出体を設置し、無
人り行事に、無人走行車の走行距離を検出する走行１１
ｔｉ離検出手段と、無人走行車の車輪の操舵角を可変さ
せる操舵装置と、被検出体を検出する被検出体検出器と
、走行経路の始発点から最初の屈曲点までと各屈曲点間
と最後の屈曲点から終着点までとの各々の距離および各
屈曲点における車輪の操舵角を記憶する記憶手段と、走
行１１ｉ離検出手段により検出された走イア距離と記憶
手段に記憶された距離とを比較して無人走行車か次の屈
曲点付近に到達したてあろうことを判断する屈曲点接近
判断手段と、この屈曲点接近判断手段が次の屈曲点への
接近を判断しかつ被検出体検出器が被検出体を検出した
ときに記憶手段に記憶されている操舵角に基づいて操舵
装置を制御する操舵角制御手段とを設け、屈曲点接近判
断手段が次の屈曲点への接近を？Ｉ＋断しかつ被検出体
検出器か被検出体を検出したときに操舵角制御手段によ
り記憶手段に記憶されている操舵角に基づいて操舵装置
を制御する構成とすることにより、例えば走行経路上で
かつ屈曲点から離れた位置に水道管等が配管されていた
ような場合、被検出体検出器か被検出体と間違えて水道
管等を検出しても、屈曲点接近判断手段からの接近信号
が操舵角制御手段に供給されていないので、操舵角制御
手段が操舵装置を制御することはなく、屈曲点の誤検出
を防止できる。

また被検出体を、走行経路全体を含む所定範囲にわたっ
て多数配置し、記憶手段の記憶内容を変更することによ
り走行経路を任意に変更できる構成とすることにより、
記憶手段の記憶内容を書換えるたけで、極めて容易に走
行経路を変更できる。

また被検出体検出器を、無人走行車の部方向に所定間隔
をあけて複数個配置し、無人走行車に、いずれの被検出
体検出器か被検出体を検出したかにより屈１４１１点に
おける無人ＡＮＴ車の位置すれ量を判断する位置ずれ量
判断手段と、この位置ずれ量判断手段による判断結果に
基づいて記憶手段に記憶されている現住地の屈曲点に関
する操舵角を修正Ｉ７て操舵角制御手段に供給する操舵
角修正手段とを設置ノ、屈曲点において無人走行車の位
置がずれているときは修正された操舵角に基づいて操舵
角制御手段か操舵装置を制御する構成とすることにより
、任意の屈曲点において無人走行車の位置ずれが発生し
ても、無人走行車は次の屈曲点に向けて正確に走行し、
位置ずれの累積がないことから、走行の精度をより一層
向上できる。

また無人走行車に、位置ずれ量判断手段による判断結果
に基づいて現在地よりも１つ前の屈曲点における適正操
舵角を演算する適正操舵角演算手段と、この適正操舵角
演算手段の演算結果に基づいて記憶手段の記憶内容を変
更する記憶内容変更手段とを設け、屈曲点において無人
走行車の位置かずれているどきは記憶手段に記憶されて
いる現ｎ′地よりも１つ前の屈曲点に関する操舵角を適
正操舵角に書換える構成とすることにより、無人走行車
が走行を重ねることにより走行精度が向上する。

また無人走行車に記憶内′８女史用操作スイソナを設け
、この記憶内容女史用操作スイッチにより記憶内′８支
受子段の作動状態と非作動状態とを切換ｎＪ能な構成と
することにより、例えば強い肉の肪等のように特殊な条
件ドては記憶手段の書換えを中断することができ、記憶
手段の記憶内容が政党されるのを５ｈｔｉ−４できる。

また地上側に、無人走行車を遠隔操縦可能な送１！装置
を設け、無人走行車に、送信装置からの送１ｏ１！号を
受１．；する受１６装置と、記憶手段の記憶内容を変更
する記憶内容変更手段とを設け、無人走行車か屈曲点ｆ
＝Ｔ辺に位ｉしているときに送１３装置から操舵角修正
情報が送信された場合、それを受信装置により受信して
、記憶内容変更手段により、記憶手段に記憶されている
現在地よりも１つ前の屈曲点に関する操舵角を送信装置
から送信された操舵角修正情報に基づいて書換える構成
とすることにより、記憶手段の記憶内容が無い状態にお
いて、遠ＩＷ＆縦によりヂイーチングを行うことがてき
るので非常に便利である。Ｌ７かもその後、無人、Ｌ行
車の走行状性を確認しなから記憶手段の記憶内容を遠隔
操０により適宜書換えることかできるので、よりｉ）′
：確デム正イｊ５：確保てきる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における無人走行装置に採用
される無人、Ｌ行車の概略構成図、第２図は同無人走行
重の下面図、第３図は被検出体検出器の検出範囲の説明
図、第４図は無人走行車の走行経路の説明図、第５図は
別の実施例における無人走行装置に採用される無人走行
車のは略購成図、第６図はさらに別の実施例における無
人走行車の走行経路の説明図、第７図はさらに別の実施
例における無人走行装置の概略説明図である。 １・無人走行装置、２ａ、２１−、−車輪、４　・操舵
装置、８ａ〜８ｄ・被検出体検出器、１０・・被検出体
、１２・・記憶手段、１３　操舵角制御手段、１４・−
・位置ずれ息判断手段、１５・・操舵角修正手段、１６
・・適正操舵角演算手段、１７・記憶内容変更手段、１
８・記憶内容変更用操作スイッチ、２１・・・走行距離
検出手段、 ２２・・・屈曲点接近判断 第１図 手段、 ２４・・・送信装置、 ２５・・・受信装置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、始発点から終着点までに複数の屈曲点を有しかつ始
   発点から最初の屈曲点までと各屈曲点間と最後の屈曲点
   から終着点までとが各々直線である走行経路を自動走行
   する無人走行車を備えた無人走行装置であって、前記走
   行経路の各屈曲点に被検出体を設置し、前記無人走行車
   に、無人走行車の車輪の操舵角を可変させる操舵装置と
   、前記被検出体を検出する被検出体検出器と、前記走行
   経路の各屈曲点における車輪の操舵角を記憶する記憶手
   段と、前記被検出体検出器が前記被検出体を検出したと
   きに前記記憶手段に記憶されている操舵角に基づいて前
   記操舵装置を制御する操舵角制御手段とを設けたことを
   特徴とする無人走行装置。 ２、始発点から終着点までに複数の屈曲点を有しかつ始
   発点から最初の屈曲点までと各屈曲点間と最後の屈曲点
   から終着点までとが各々直線である走行経路を自動走行
   する無人走行車を備えた無人走行装置であって、前記走
   行経路の各屈曲点に被検出体を設置し、前記無人走行車
   に、無人走行車の走行距離を検出する走行距離検出手段
   と、無人走行車の車輪の操舵角を可変させる操舵装置と
   、前記被検出体を検出する被検出体検出器と、前記走行
   経路の始発点から最初の屈曲点までと各屈曲点間と最後
   の屈曲点から終着点までとの各々の距離および各屈曲点
   における車輪の操舵角を記憶する記憶手段と、前記走行
   距離検出手段により検出された走行距離と前記記憶手段
   に記憶された距離とを比較して無人走行車が次の屈曲点
   付近に到達したであろうことを判断する屈曲点接近判断
   手段と、この屈曲点接近判断手段が次の屈曲点への接近
   を判断しかつ前記被検出体検出器が前記被検出体を検出
   したときに前記記憶手段に記憶されている操舵角に基づ
   いて前記操舵装置を制御する操舵角制御手段とを設けた
   ことを特徴とする無人走行装置。 ３、被検出体を、走行経路全体を含む所定範囲にわたっ
   て多数配置し、記憶手段の記憶内容を変更することによ
   り走行経路を任意に変更できる構成としたことを特徴と
   する特許請求の範囲第１項または第２項に記載の無人走
   行装置。 ４、被検出体検出器を、無人走行車の幅方向に所定間隔
   をあけて複数個配置し、無人走行車に、前記いずれの被
   検出体検出器が被検出体を検出したかにより屈曲点にお
   ける無人走行車の位置ずれ量を判断する位置ずれ量判断
   手段と、この位置ずれ量判断手段による判断結果に基づ
   いて記憶手段に記憶されている現在地の屈曲点に関する
   操舵角を修正して操舵角制御手段に供給する操舵角修正
   手段とを設け、屈曲点において無人走行車の位置がずれ
   ているときは修正された操舵角に基づいて操舵角制御手
   段が操舵装置を制御する構成としたことを特徴とする特
   許請求の範囲第１項ないし第３項のいずれかに記載の無
   人走行装置。 ５、無人走行車に、位置ずれ量判断手段による判断結果
   に基づいて現在地よりも１つ前の屈曲点における適正操
   舵角を演算する適正操舵角演算手段と、この適正操舵角
   演算手段の演算結果に基づいて記憶手段の記憶内容を変
   更する記憶内容変更手段とを設け、屈曲点において無人
   走行車の位置がずれているときは記憶手段に記憶されて
   いる現在地よりも１つ前の屈曲点に関する操舵角を適正
   操舵角に書換える構成としたことを特徴とする特許請求
   の範囲第４項に記載の無人走行装置。 ６、無人走行車に記憶内容変更用操作スイッチを設け、
   この記憶内容変更用操作スイッチにより記憶内容変更手
   段の作動状態と非作動状態とを切換可能な構成としたこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第５項に記載の無人走行
   装置。 ７、地上側に、無人走行車を遠隔操縦可能な送信装置を
   設け、無人走行車に、前記送信装置からの送信信号を受
   信する受信装置と、記憶手段の記憶内容を変更する記憶
   内容変更手段とを設け、無人走行車が屈曲点付近に位置
   しているときに前記送信装置から操舵角修正情報が送信
   された場合、それを前記受信装置により受信して、前記
   記憶内容変更手段により、記憶手段に記憶されている現
   在地よりも１つ前の屈曲点に関する操舵角を前記送信装
   置から送信された操舵角修正情報に基づいて書換える構
   成としたことを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし
   第４項のいずれかに記載の無人走行装置。