JPH0312725B2 - - Google Patents
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- JPH0312725B2 JPH0312725B2 JP58054597A JP5459783A JPH0312725B2 JP H0312725 B2 JPH0312725 B2 JP H0312725B2 JP 58054597 A JP58054597 A JP 58054597A JP 5459783 A JP5459783 A JP 5459783A JP H0312725 B2 JPH0312725 B2 JP H0312725B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- sensor
- signal
- line
- receiver
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、倉庫設備や組立て生産ライン等にお
いてワークの搬送などを用いられる電磁誘導式や
光学誘導式などの無人車を、走行ラインと作業ラ
インとからなる所定運行ラインに沿つて自動的に
追従走行させ乍ら所望位置で分岐、合流、変速、
停止等を行なうための自動運行制御装置に関す
る。
いてワークの搬送などを用いられる電磁誘導式や
光学誘導式などの無人車を、走行ラインと作業ラ
インとからなる所定運行ラインに沿つて自動的に
追従走行させ乍ら所望位置で分岐、合流、変速、
停止等を行なうための自動運行制御装置に関す
る。
この種の無人車の自動運行制御装置として、従
来から次の(イ)、(ロ)で夫々示すものが存在する。
来から次の(イ)、(ロ)で夫々示すものが存在する。
(イ) 地上側に、運行ライン全域に亘つて適宜間隔
を隔てて位置する走行位置表示体と所定作業ラ
インの行先番地及びこの番地に到着するまでの
分岐位置、合流位置、減速位置、停止位置など
の行先データを発信する発信器とを配備すると
ともに、前記無人車側には、前記走行位置表示
体の存否を検出するセンサー、このセンサーの
検出信号をカウントする手段、前記発信器から
のデータ信号を受信する受信器、前記のカウン
ト信号と前記受信器のデータ信号とを演算する
手段、その演算結果に基づいて走行系駆動機構
に制御信号を出力する手段を装備したもの、 (ロ) 無人車側に、走行ライン及び作業ラインの複
数の特定位置においてその各位置の絶対番地を
検出するセンサーを設けるとともに、地上側に
は、各無人車のセンサーからの検出信号を各車
別に受信して、その受信結果に基づいて各無人
車の走行系駆動機構に対して所望作業ラインの
所定位置にまでの移動指令を与える中央制御機
を配備したもの。
を隔てて位置する走行位置表示体と所定作業ラ
インの行先番地及びこの番地に到着するまでの
分岐位置、合流位置、減速位置、停止位置など
の行先データを発信する発信器とを配備すると
ともに、前記無人車側には、前記走行位置表示
体の存否を検出するセンサー、このセンサーの
検出信号をカウントする手段、前記発信器から
のデータ信号を受信する受信器、前記のカウン
ト信号と前記受信器のデータ信号とを演算する
手段、その演算結果に基づいて走行系駆動機構
に制御信号を出力する手段を装備したもの、 (ロ) 無人車側に、走行ライン及び作業ラインの複
数の特定位置においてその各位置の絶対番地を
検出するセンサーを設けるとともに、地上側に
は、各無人車のセンサーからの検出信号を各車
別に受信して、その受信結果に基づいて各無人
車の走行系駆動機構に対して所望作業ラインの
所定位置にまでの移動指令を与える中央制御機
を配備したもの。
前者(イ)の場合は、運行ライン上に位置する複数
の無人車が各々スタート位置から所望の作業ライ
ンの所定位置までの可成りの長い距離に亘つて多
数の番地を連続的に積算するため、センサーの誤
検出作動や検出ミス等に起因する運行制御上のト
ラブルを誘発する可能性が高くなる欠点があり、
また、後者(ロ)の場合は、地上側の一つの中央制御
機をもつて、運行ライン上に位置する複数の無人
車の現在走行位置各車毎の行先データ等を記憶
し、かつ、各車からの走行番地検出信号に基づい
て夫々所望作業ラインの所定位置までの移動指令
を遂次与えなければならないため、中央制御機の
負担が大きく、これに対処するためには大容量の
ものが必要で、設備費の高騰を招来し易くなる欠
点があつた。
の無人車が各々スタート位置から所望の作業ライ
ンの所定位置までの可成りの長い距離に亘つて多
数の番地を連続的に積算するため、センサーの誤
検出作動や検出ミス等に起因する運行制御上のト
ラブルを誘発する可能性が高くなる欠点があり、
また、後者(ロ)の場合は、地上側の一つの中央制御
機をもつて、運行ライン上に位置する複数の無人
車の現在走行位置各車毎の行先データ等を記憶
し、かつ、各車からの走行番地検出信号に基づい
て夫々所望作業ラインの所定位置までの移動指令
を遂次与えなければならないため、中央制御機の
負担が大きく、これに対処するためには大容量の
ものが必要で、設備費の高騰を招来し易くなる欠
点があつた。
本発明は、上述の実情に鑑み、設備費の低廉化
を図り乍ら所期の運行制御を確実正確に実行させ
ることができるようにする点に目的を有する。
を図り乍ら所期の運行制御を確実正確に実行させ
ることができるようにする点に目的を有する。
かかる目的を達成するためになされた本発明に
よる無人車の自動運行制御装置の特徴構成は、走
行ラインと作業ラインとからなる所定運行ライン
に沿つて自動的に追従走行制御される無人車側
に、走行ラインの特定位置においてその各位置の
絶対番地を検出する第１センサー、前記作業ライ
ンに適宜間隔を隔てて設けた走行位置表示体の存
否を検出する第２センサー、前記第２センサーの
検出信号をカウントする手段、作業ラインでの行
先データが入力される受信器、前記のカウント信
号と受信器のデータ信号とを演算する手段、その
演算結果に基づいて走行系駆動機構に制御信号を
出力する手段を装備するとともに、地上側には、
各無人車の検出絶対番地信号を各車別に受信し
て、その受信結果に基づいて各無人車の前記走行
系駆動機構に対して夫々予め設定された所定位置
までの移動指令を与える機能と所定位置に到着し
た無人車の受信器に対して前記のデータ信号を送
信する機能とを備えた中央制御機を配備した点に
あり、この特徴構成による作用、効果は次の通り
である。
よる無人車の自動運行制御装置の特徴構成は、走
行ラインと作業ラインとからなる所定運行ライン
に沿つて自動的に追従走行制御される無人車側
に、走行ラインの特定位置においてその各位置の
絶対番地を検出する第１センサー、前記作業ライ
ンに適宜間隔を隔てて設けた走行位置表示体の存
否を検出する第２センサー、前記第２センサーの
検出信号をカウントする手段、作業ラインでの行
先データが入力される受信器、前記のカウント信
号と受信器のデータ信号とを演算する手段、その
演算結果に基づいて走行系駆動機構に制御信号を
出力する手段を装備するとともに、地上側には、
各無人車の検出絶対番地信号を各車別に受信し
て、その受信結果に基づいて各無人車の前記走行
系駆動機構に対して夫々予め設定された所定位置
までの移動指令を与える機能と所定位置に到着し
た無人車の受信器に対して前記のデータ信号を送
信する機能とを備えた中央制御機を配備した点に
あり、この特徴構成による作用、効果は次の通り
である。
〈作用〉
つまり、走行ライン上に位置する複数の無人車
を夫々所望の作業ラインの所定位置にまで運行制
御するに当つて、走行ライン上のスタート位置か
ら作業ラインの入口部又はその近くの特定位置ま
での比較的長い走行経路部分においては、地上側
の中央制御機からの指令に基づいて各無人車を運
行制御し、この特定位置から作業ラインの所定位
置までの比較的短い走行経路部分においては、無
人車毎の番地カウント信号と入力された行先デー
タ信号とに基づいて無人車自身が各別に運行制御
するから、従来の(イ)の場合のような欠点、つま
り、センサーの誤検出作動や検出ミス等に起因す
る運行制御上のトラブル発生を極力、抑制し乍
ら、従来の(ロ)の場合に比して中央制御機の負担を
可及的に小さくするこことが可能で、中央制御機
の小型化を図ることができる。
を夫々所望の作業ラインの所定位置にまで運行制
御するに当つて、走行ライン上のスタート位置か
ら作業ラインの入口部又はその近くの特定位置ま
での比較的長い走行経路部分においては、地上側
の中央制御機からの指令に基づいて各無人車を運
行制御し、この特定位置から作業ラインの所定位
置までの比較的短い走行経路部分においては、無
人車毎の番地カウント信号と入力された行先デー
タ信号とに基づいて無人車自身が各別に運行制御
するから、従来の(イ)の場合のような欠点、つま
り、センサーの誤検出作動や検出ミス等に起因す
る運行制御上のトラブル発生を極力、抑制し乍
ら、従来の(ロ)の場合に比して中央制御機の負担を
可及的に小さくするこことが可能で、中央制御機
の小型化を図ることができる。
〈効果〉
従つて、無人車の運行制御を確実正確に行なう
ことができるものを設備面で有利に構成し得るに
至つた。
ことができるものを設備面で有利に構成し得るに
至つた。
以下、本発明構成の実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
第１図で示すような走行ラインR1と複数の作
業ラインR2とから所定運行ラインに沿つて自動
的に追従走行制御される荷物運搬用としての無人
車Ａを構成するに、第２図乃至第４図で示す如
く、走行フレーム１の前部に、左右一対のステア
リングホイール２，２を支承する縦軸芯Ｐ周りで
回動自在な操向フレーム３及びこの操向フレーム
３をチエーン等を介して操向回動させるモータ
M1を配備し、かつ、その後部には、モータM2に
より駆動される左右一対の駆動車輪４，４を配備
している。
業ラインR2とから所定運行ラインに沿つて自動
的に追従走行制御される荷物運搬用としての無人
車Ａを構成するに、第２図乃至第４図で示す如
く、走行フレーム１の前部に、左右一対のステア
リングホイール２，２を支承する縦軸芯Ｐ周りで
回動自在な操向フレーム３及びこの操向フレーム
３をチエーン等を介して操向回動させるモータ
M1を配備し、かつ、その後部には、モータM2に
より駆動される左右一対の駆動車輪４，４を配備
している。
この無人車Ａの自動運行制御装置を構成する
に、前記無人車Ａ側に、運行ラインに沿つて床面
に設けられた走行誘導マークの一例である光反射
テープ５に対する機体の横変位量を検出する操向
用光センサー６、走行ラインR1の複数の特定位
置に設けられた磁気式絶対番地表示体７の表示絶
対番地を検出する第１センサー８、前記作業ライ
ンR2に沿つて適宜間隔を隔てた状態で床面に設
けられた磁石製走行位置表示体９の存否を検出す
るリードスイツチ利用の第２センサー１０、運行
ラインに沿つて床面に敷設された誘導無線用線路
を介して行先データや各種の制御信号を受信する
フエライトバーアンテナ利用の受信器１１、前記
の誘導無線用線路を介して無人車Ａのナンバーや
検出絶対番地等を送信するフエライトバーアンテ
ナ利用の送信器１２、前記センサー６，１０の検
出信号及び前記受信器１１の入力信号に基づい
て、機体を光反射テープ５に沿つて自動的に追従
移動させ乍らその運行ラインの所望位置で分岐、
合流、減速、停止させるべく、前記操向用モータ
M1の操向駆動機構１３及び前記走行用モータM2
の走行駆動機構４に対して制御信号を出力するマ
イクロコンピユータ利用の制御演算装置１５を装
備している。
に、前記無人車Ａ側に、運行ラインに沿つて床面
に設けられた走行誘導マークの一例である光反射
テープ５に対する機体の横変位量を検出する操向
用光センサー６、走行ラインR1の複数の特定位
置に設けられた磁気式絶対番地表示体７の表示絶
対番地を検出する第１センサー８、前記作業ライ
ンR2に沿つて適宜間隔を隔てた状態で床面に設
けられた磁石製走行位置表示体９の存否を検出す
るリードスイツチ利用の第２センサー１０、運行
ラインに沿つて床面に敷設された誘導無線用線路
を介して行先データや各種の制御信号を受信する
フエライトバーアンテナ利用の受信器１１、前記
の誘導無線用線路を介して無人車Ａのナンバーや
検出絶対番地等を送信するフエライトバーアンテ
ナ利用の送信器１２、前記センサー６，１０の検
出信号及び前記受信器１１の入力信号に基づい
て、機体を光反射テープ５に沿つて自動的に追従
移動させ乍らその運行ラインの所望位置で分岐、
合流、減速、停止させるべく、前記操向用モータ
M1の操向駆動機構１３及び前記走行用モータM2
の走行駆動機構４に対して制御信号を出力するマ
イクロコンピユータ利用の制御演算装置１５を装
備している。
他方、地上側には、各無人車Ａの送信器１２か
ら前記の誘導無線用線路を介して送信されてくる
号車ナンバーや検出絶対番地を各車別に受信し
て、その受信結果に基づいて各無人車Ａの受信器
１１に対して前記の誘導無線用線路を介して予め
設定された所定位置までの移動指令を与える機能
と、所定位置に到着した無人車Ａの受信器１１に
対して前記の誘導無線用線路を介して行先データ
を発信する機能を備えた中央制御機１６を配備し
ている。
ら前記の誘導無線用線路を介して送信されてくる
号車ナンバーや検出絶対番地を各車別に受信し
て、その受信結果に基づいて各無人車Ａの受信器
１１に対して前記の誘導無線用線路を介して予め
設定された所定位置までの移動指令を与える機能
と、所定位置に到着した無人車Ａの受信器１１に
対して前記の誘導無線用線路を介して行先データ
を発信する機能を備えた中央制御機１６を配備し
ている。
前記光センサー６は、前記光反射テープ５の左
右両横外側脇相当箇所及び左右巾中央相当箇所に
夫々対をなす状態で配設した発光部６ａ，６a′，
６a″と受光部６ｂ，６b′，６b″とから構成されて
いる。
右両横外側脇相当箇所及び左右巾中央相当箇所に
夫々対をなす状態で配設した発光部６ａ，６a′，
６a″と受光部６ｂ，６b′，６b″とから構成されて
いる。
次に、前記マイクロコンピユータ利用の制御演
算装置１５による操向及び運行制御動作を第４
図、第５図に基づいて説明する。
算装置１５による操向及び運行制御動作を第４
図、第５図に基づいて説明する。
前記光センサー６の受光部により反射光が検出
されると、この光センサー６の検出信号がＩ／Ｏ
ポート１７を介してCPU１８に入力され、この
CPU１８では、検出信号をメモリ１９に記憶さ
れたプログラムに従つて演算し、その演算結果に
基づいて例えば、中央の受光部６b′と右側の受光
部６ｂが感受したときには機体を右側に操向制御
し、中央の受光部６b′と左側の受光部６b″が感受
したときには機体を左側に操向制御し、更に、中
央の受光部６b′が感受し、かつ、左右両側の受光
部６ｂ，６b″が非感受であるときには機体を直進
制御すべく、Ｉ／Ｏポート１７より操向用モータ
M1の操向駆動機構１３に制御信号を出力する。
されると、この光センサー６の検出信号がＩ／Ｏ
ポート１７を介してCPU１８に入力され、この
CPU１８では、検出信号をメモリ１９に記憶さ
れたプログラムに従つて演算し、その演算結果に
基づいて例えば、中央の受光部６b′と右側の受光
部６ｂが感受したときには機体を右側に操向制御
し、中央の受光部６b′と左側の受光部６b″が感受
したときには機体を左側に操向制御し、更に、中
央の受光部６b′が感受し、かつ、左右両側の受光
部６ｂ，６b″が非感受であるときには機体を直進
制御すべく、Ｉ／Ｏポート１７より操向用モータ
M1の操向駆動機構１３に制御信号を出力する。
このように機体を光反射テープ５に沿つて自動
的に追従移動させ乍らその通過地の絶対番地を第
１センサー８にて検出する。この第１センサー８
からの検出信号がＩ／Ｏポート１７を介して
CPU１８に入力されると、メモリ１９に記憶さ
れたプログラムに従つてその号車ナンバーと検出
絶対番地をＩ／Ｏポート１７から送信器１２及び
誘導無線用線路を介して中央制御機１６に送信す
る。
的に追従移動させ乍らその通過地の絶対番地を第
１センサー８にて検出する。この第１センサー８
からの検出信号がＩ／Ｏポート１７を介して
CPU１８に入力されると、メモリ１９に記憶さ
れたプログラムに従つてその号車ナンバーと検出
絶対番地をＩ／Ｏポート１７から送信器１２及び
誘導無線用線路を介して中央制御機１６に送信す
る。
この中央制御機１６では、各車別に受信した検
出絶対番地に基づいて、予め設定されている作業
ラインR2に誘導するための直進、分岐、停止等
の移動指令を各車別に送信する。
出絶対番地に基づいて、予め設定されている作業
ラインR2に誘導するための直進、分岐、停止等
の移動指令を各車別に送信する。
中央制御機１６からの移動指令が受信器１１及
びＩ／Ｏポート１７を介してCPU１８に入力さ
れると、このCPU１８では、入力信号をメモリ
１９に記憶されたプログラムに従つて演算し、そ
の演算結果に基づいてＩ／Ｏポート１７から操向
用モータM1の操向駆動機構１３及び走行用モー
タM1の走行駆動機構１４に制御信号を出力する。
びＩ／Ｏポート１７を介してCPU１８に入力さ
れると、このCPU１８では、入力信号をメモリ
１９に記憶されたプログラムに従つて演算し、そ
の演算結果に基づいてＩ／Ｏポート１７から操向
用モータM1の操向駆動機構１３及び走行用モー
タM1の走行駆動機構１４に制御信号を出力する。
無人車Ａが中央制御機１６の移動指令に基づい
て所望作業ラインR2の入口部の所定位置に到着
すると、中央制御機１６から作業ラインR2での
減速位置や停止位置等の行先データが各車別に送
信され、各無人車Ａでは、行先データが受信器１
１、Ｉ／Ｏポート１７、CPU１８を介してメモ
リ１９に記憶される。この時、前記第２センサー
１０の検出信号に基づいてスタート位置からの走
行位置表示体９の数をカウントするソフトカウン
ター２０がリセツトされる。
て所望作業ラインR2の入口部の所定位置に到着
すると、中央制御機１６から作業ラインR2での
減速位置や停止位置等の行先データが各車別に送
信され、各無人車Ａでは、行先データが受信器１
１、Ｉ／Ｏポート１７、CPU１８を介してメモ
リ１９に記憶される。この時、前記第２センサー
１０の検出信号に基づいてスタート位置からの走
行位置表示体９の数をカウントするソフトカウン
ター２０がリセツトされる。
この状態で機体を光反射テープ５に沿つて自動
的に追従移動させ乍らそのスタート位置から走行
位置表示体９の数を順次カウントする。そのカウ
ント信号と前記メモリ１９に記憶されているデー
タ信号とをCPU１８で演算し、機体がデータの
減速位置、停止位置に到着したと判断したとき、
それらに対応した制御信号をＩ／Ｏポート１７か
ら走行用モータM2の走行駆動機構１４に出力す
る。
的に追従移動させ乍らそのスタート位置から走行
位置表示体９の数を順次カウントする。そのカウ
ント信号と前記メモリ１９に記憶されているデー
タ信号とをCPU１８で演算し、機体がデータの
減速位置、停止位置に到着したと判断したとき、
それらに対応した制御信号をＩ／Ｏポート１７か
ら走行用モータM2の走行駆動機構１４に出力す
る。
尚、目的地に到着した無人車Ａは、所定の荷物
移載作業が行なわれたのち、作業が完了したか否
かの判別を行ない、作業が残つている場合には、
新しく入力された行先データに基づいて上述と同
様の運行制御が行なわれる。
移載作業が行なわれたのち、作業が完了したか否
かの判別を行ない、作業が残つている場合には、
新しく入力された行先データに基づいて上述と同
様の運行制御が行なわれる。
第１図は運行経路の一例を示す概略図、第２
図、第３図は無人車の走行関係を示す側面図と平
面図、第４図は運行制御系統図、第５図は運行制
御のフローチヤートである。 R1……走行ライン、R2……作業ライン、Ａ…
…無人車、８……第１センサー、９……走行位置
表示体、１０……第２センサー、１１……受信
器、１３，１４……走行系駆動機構、１６……中
央制御機。
図、第３図は無人車の走行関係を示す側面図と平
面図、第４図は運行制御系統図、第５図は運行制
御のフローチヤートである。 R1……走行ライン、R2……作業ライン、Ａ…
…無人車、８……第１センサー、９……走行位置
表示体、１０……第２センサー、１１……受信
器、１３，１４……走行系駆動機構、１６……中
央制御機。
Claims (1)
- １ 走行ラインR1と作業ラインR2とからなる所
定運行ラインに沿つて自動的に追従走行制御され
る無人車Ａ側に、走行ラインR1の特定位置にお
いてその各位置の絶対番地を検出する第１センサ
ー８、前記作業ラインR2に適宜間隔を隔てて設
けた走行位置表示体９の存否を検出する第２セン
サー１０、前記第２センサー１０の検出信号をカ
ウントする手段、作業ラインでの行先データが入
力される受信器１１、前記のカウント信号と受信
器１１のデータ信号とを演算する手段、その演算
結果に基づいて走行系駆動機構１３，１４に制御
信号を出力する手段を装備するとともに、地上側
には、各無人車Ａの検出絶対番地信号を各車別に
受信して、その受信結果に基づいて各無人車Ａの
前記走行系駆動機構１３，１４に対して夫々予め
設定された所定位置までの移動指令を与える機能
と所定位置に到着した無人車Ａの受信器１１に対
して前記のデータ信号を送信する機能とを備えた
中央制御機１６を配備してある無人車の自動運行
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58054597A JPS59178506A (ja) | 1983-03-29 | 1983-03-29 | 無人車の自動運行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58054597A JPS59178506A (ja) | 1983-03-29 | 1983-03-29 | 無人車の自動運行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59178506A JPS59178506A (ja) | 1984-10-09 |
| JPH0312725B2 true JPH0312725B2 (ja) | 1991-02-20 |
Family
ID=12975138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58054597A Granted JPS59178506A (ja) | 1983-03-29 | 1983-03-29 | 無人車の自動運行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59178506A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61165105A (ja) * | 1985-01-16 | 1986-07-25 | Tsubakimoto Chain Co | 無人車輌誘導装置の脱線警報装置 |
| JPS62118410A (ja) * | 1985-11-18 | 1987-05-29 | Daifuku Co Ltd | 移動車用の走行制御設備 |
| JP2779974B2 (ja) * | 1990-05-15 | 1998-07-23 | 株式会社ダイフク | 自走台車の走行制御方法 |
| JP3588067B2 (ja) * | 2001-08-31 | 2004-11-10 | 照明 伊藤 | 検体搬送システム |
-
1983
- 1983-03-29 JP JP58054597A patent/JPS59178506A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59178506A (ja) | 1984-10-09 |
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