JPH03286314A - 無人走行装置における無人走行車の走行誤差検出装置 - Google Patents
無人走行装置における無人走行車の走行誤差検出装置Info
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- JPH03286314A JPH03286314A JP2087965A JP8796590A JPH03286314A JP H03286314 A JPH03286314 A JP H03286314A JP 2087965 A JP2087965 A JP 2087965A JP 8796590 A JP8796590 A JP 8796590A JP H03286314 A JPH03286314 A JP H03286314A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［庁業上の利用分野］
本発明は、無人走行装置において、無人走行車の実走行
軌跡と予め設定された走行経路との誤差を検出する走行
誤差検出装置に関するものである。
軌跡と予め設定された走行経路との誤差を検出する走行
誤差検出装置に関するものである。
［従来の技術］
無人走行装置の一例として、誘導線を設けず、走行経路
上の走行距離と操舵角との関係を予め無人走行車に５ｅ
ｔＨさせておくことにより、その記憶に基づいて無人走
行車が自走する構成のものがある。このような無人走行
装置は、誘導線が不出であるため、誘導線の設置に及す
る時間や経費が不出である等の多くの利点かあるものの
、実際には走行精度が不充分であり、用途が阻られてし
まう。
上の走行距離と操舵角との関係を予め無人走行車に５ｅ
ｔＨさせておくことにより、その記憶に基づいて無人走
行車が自走する構成のものがある。このような無人走行
装置は、誘導線が不出であるため、誘導線の設置に及す
る時間や経費が不出である等の多くの利点かあるものの
、実際には走行精度が不充分であり、用途が阻られてし
まう。
そこで従来の自動走行装置は、走行経路の直線部分の適
所に直線状のガイドライン部を設けておき、無人走行車
がガイドライン部を検出（、て走行経路からのずれを修
Ｘする構成てあった。そ１〜でガイドライン部は、多数
の金属棒等の被検出体を走行経路に沿って術に並べたし
のてあ−った（例えば特開昭５１’ｌ−１４４２］、４
号父報、特開昭６３−３１４６１３月公報参照）。
所に直線状のガイドライン部を設けておき、無人走行車
がガイドライン部を検出（、て走行経路からのずれを修
Ｘする構成てあった。そ１〜でガイドライン部は、多数
の金属棒等の被検出体を走行経路に沿って術に並べたし
のてあ−った（例えば特開昭５１’ｌ−１４４２］、４
号父報、特開昭６３−３１４６１３月公報参照）。
［発明が解決しようとする課題］
上記従来の構成では、ガイド、ライン部に多数の被検出
体を設置する必要があり、設置作業に多くの時間と経費
とを必要としていた。特に無人走行車の走行精度を向上
させるためには、走行経路のほぼ全長にわたってガイド
ライン部を設ける必要があり、現実的てなかった。
体を設置する必要があり、設置作業に多くの時間と経費
とを必要としていた。特に無人走行車の走行精度を向上
させるためには、走行経路のほぼ全長にわたってガイド
ライン部を設ける必要があり、現実的てなかった。
［３題を解決するための手段］
上記３題を解決するため、本発明の無人走行装置におけ
る無人走行車の走行誤差検出装置は、無人走行車の走行
経路近傍に、２個の被検出体を所定間隔をあけて設置し
、無人走行車に、無人走行車の幅方向に沿って配置され
て被検出体を検出する複数の被検出体検出器を設置した
ものである。
る無人走行車の走行誤差検出装置は、無人走行車の走行
経路近傍に、２個の被検出体を所定間隔をあけて設置し
、無人走行車に、無人走行車の幅方向に沿って配置され
て被検出体を検出する複数の被検出体検出器を設置した
ものである。
［作用コ
２個の被検出体をいずれの被検出体検出器が検出したか
により、偏差角すなわち予め設定された走行経路と実際
の走行軌跡とのなす角、および無人走行車の走行経路か
らの距離を知ることがてきる。
により、偏差角すなわち予め設定された走行経路と実際
の走行軌跡とのなす角、および無人走行車の走行経路か
らの距離を知ることがてきる。
［実施例コ
以下、本発明の一実施例を第１図〜第４図に基づいて詳
細に説明する。
細に説明する。
第２図は本発明の一実施例における走行誤差検出装置を
採用した無人走行本の下面図で、無人走行車１の下面に
は、複数（本実施例では４個）の車輪２ａ、２ｂ、３ａ
、３ｂと、例えば前側ノ車輪２ａ、２ｂの操舵角を可食
させる操舵装置４と、例えば後側の車輪３ａ、３ｂを回
転駆動する駆動装置５と、無人走行車１の走行に伴って
芝を刈取る芝刈装置６とか取付けられており、無人走行
車ｌの内部には、操舵装置４や駆動装置５や芝刈装置６
を制御する制御装置７か設置されている。制御装Ｗｔ７
はマイクロコンピュータにより構成されており、操舵装
置４や駆動装置５や芝刈装置６は周知の構成のものであ
る。さらに無人走行車］の下面前縁部には、無人走行車
１の幅方向に沿って複数（本実施例では４個）の被検出
体検出器８ａ〜８ｄが一定間隔おきに取付けられている
。被検出体検出器８ａ〜８ｄは例えば金属センサにより
構成され、後述の被検出体を検出する。被検出体検出器
８８〜８ｄの検出信号は制御装置７に供給される。
採用した無人走行本の下面図で、無人走行車１の下面に
は、複数（本実施例では４個）の車輪２ａ、２ｂ、３ａ
、３ｂと、例えば前側ノ車輪２ａ、２ｂの操舵角を可食
させる操舵装置４と、例えば後側の車輪３ａ、３ｂを回
転駆動する駆動装置５と、無人走行車１の走行に伴って
芝を刈取る芝刈装置６とか取付けられており、無人走行
車ｌの内部には、操舵装置４や駆動装置５や芝刈装置６
を制御する制御装置７か設置されている。制御装Ｗｔ７
はマイクロコンピュータにより構成されており、操舵装
置４や駆動装置５や芝刈装置６は周知の構成のものであ
る。さらに無人走行車］の下面前縁部には、無人走行車
１の幅方向に沿って複数（本実施例では４個）の被検出
体検出器８ａ〜８ｄが一定間隔おきに取付けられている
。被検出体検出器８ａ〜８ｄは例えば金属センサにより
構成され、後述の被検出体を検出する。被検出体検出器
８８〜８ｄの検出信号は制御装置７に供給される。
第３図は被検出体検出器８８〜８ｄの検出範囲の説明図
で、仮ｔ！！線で示すように、被検出体検出器８ａ〜８
ｄの検出範囲は隣接するもの同士が互いに若干量なって
いる。なお、被検出体検出器８ａ〜８ｄの間隔は各々等
距離であり、しかも被検出体検出Ｗ８ｂ、８ｃは無人走
行車１の部方向の中央を通る中心線Ｃに対して互いに対
称の位置にあり、被検出体検出器８ ａ 、 ８ ｄも
無人走行車１の幅方向の中央を通る中心線ＣＩ：対して
亙いに対称の位置にある。
で、仮ｔ！！線で示すように、被検出体検出器８ａ〜８
ｄの検出範囲は隣接するもの同士が互いに若干量なって
いる。なお、被検出体検出器８ａ〜８ｄの間隔は各々等
距離であり、しかも被検出体検出Ｗ８ｂ、８ｃは無人走
行車１の部方向の中央を通る中心線Ｃに対して互いに対
称の位置にあり、被検出体検出器８ ａ 、 ８ ｄも
無人走行車１の幅方向の中央を通る中心線ＣＩ：対して
亙いに対称の位置にある。
第４図は無人走行車１の走行経路Ａの説明図で、始発点
Ｓと、複数（本実施例では４個）の屈曲点Ｐ】〜Ｐ４と
、終着点Ｅとが所定の位置に設定されており、それらの
間は各々直線である。なお、始発点Ｓと終着点Ｅとを同
し位置に設定してもよい。
Ｓと、複数（本実施例では４個）の屈曲点Ｐ】〜Ｐ４と
、終着点Ｅとが所定の位置に設定されており、それらの
間は各々直線である。なお、始発点Ｓと終着点Ｅとを同
し位置に設定してもよい。
第１図は本発明の一実施例における走行誤差検出装置の
検出原理説明図で、走行経路Ａ上の各屈曲点Ｐ１〜Ｐ４
（第１図においてはＰまたけか現れている）には各
々被検出体ＩＱａが埋設されている。また走行経路Ａ上
には、各屈曲点Ｐ１〜Ｐ４から所定短離たけ手前の位置
に被検出体１０ｂが各々埋設されている。被検出体１０
ａ １０ｂは例えば釘のような短い金属棒により構成
され、全体が陛れる程度に戊く地中に挿入されている。
検出原理説明図で、走行経路Ａ上の各屈曲点Ｐ１〜Ｐ４
（第１図においてはＰまたけか現れている）には各
々被検出体ＩＱａが埋設されている。また走行経路Ａ上
には、各屈曲点Ｐ１〜Ｐ４から所定短離たけ手前の位置
に被検出体１０ｂが各々埋設されている。被検出体１０
ａ １０ｂは例えば釘のような短い金属棒により構成
され、全体が陛れる程度に戊く地中に挿入されている。
次に動作を説明する。いま、無人走行車１か最初のＪｉ
ｆｆ曲点Ｐ１に接近しており、走行軌跡Ｂか走行経路Ａ
からずれているものとする。この状聾て無人走行車〕か
さらに走ｊｊすると、第１図に破線で示すようにまず被
検出体検出器８ａか被検出体１０ｂを検出し、その後に
実線で示すように被検出体検出器８ｄか被検出体１．０
ａを検出する。このとき制御装置７は、２回目の検出
が被検出体検出器８ｄによりなされたという事大から、
無人走行車１の幅方向の中心が屈曲点Ｐ１から左側に距
ＭＬＩだけずれていると判断する。さらに制御装置７は
、被検出体検出器８ａ、８ａ間の距離Ｌ２と被検出体１
０ａ、１０ｂ間の距ＭＬ３とから、偏差角θ１すなわち
走行経路Ａと走行軌跡Ｂとのなす角を演算する。ここで
、被検出体検出器８ａ。
ｆｆ曲点Ｐ１に接近しており、走行軌跡Ｂか走行経路Ａ
からずれているものとする。この状聾て無人走行車〕か
さらに走ｊｊすると、第１図に破線で示すようにまず被
検出体検出器８ａか被検出体１０ｂを検出し、その後に
実線で示すように被検出体検出器８ｄか被検出体１．０
ａを検出する。このとき制御装置７は、２回目の検出
が被検出体検出器８ｄによりなされたという事大から、
無人走行車１の幅方向の中心が屈曲点Ｐ１から左側に距
ＭＬＩだけずれていると判断する。さらに制御装置７は
、被検出体検出器８ａ、８ａ間の距離Ｌ２と被検出体１
０ａ、１０ｂ間の距ＭＬ３とから、偏差角θ１すなわち
走行経路Ａと走行軌跡Ｂとのなす角を演算する。ここで
、被検出体検出器８ａ。
８ａ間の距離Ｌ２と、被検出体１０ａ、１０ｂ間の距Ｍ
Ｌ３とは京に一定で、制御装置７はそれらの値を記憶し
ており、また無人走行車］の走行軌跡Ｂと被検出体検出
器８ａ〜８ｄの配列方向とは常に直交しているので、距
ＭＬ２．Ｌ３から偏差角θ１を容易に演算できる。そし
て制御装置７は、距離Ｌ１と偏差角θ１とから、予め記
憶している屈曲点Ｐ１における操舵角を修正し、修正し
た操舵角に基づいて操舵装置４を制御する。これにより
無人走行車１は正確に屈曲点Ｐ２に向けて走行する。以
下同様の動作か各Ｊｔｉ１曲点Ｐ２〜Ｐ４で繰返され、
無人走行車１は終着点Ｅまで走行し、その間に芝刈装置
６により芝刈作業か行われる。なお、被検出体検出器８
ａ、８ｂが同時に被検出体１（ｌｂを検出したような場
合、制御装置７は被検出体検出器８ａ、８ｂの中央に被
検出体Ｊｏｂが位置したものと判断する。
Ｌ３とは京に一定で、制御装置７はそれらの値を記憶し
ており、また無人走行車］の走行軌跡Ｂと被検出体検出
器８ａ〜８ｄの配列方向とは常に直交しているので、距
ＭＬ２．Ｌ３から偏差角θ１を容易に演算できる。そし
て制御装置７は、距離Ｌ１と偏差角θ１とから、予め記
憶している屈曲点Ｐ１における操舵角を修正し、修正し
た操舵角に基づいて操舵装置４を制御する。これにより
無人走行車１は正確に屈曲点Ｐ２に向けて走行する。以
下同様の動作か各Ｊｔｉ１曲点Ｐ２〜Ｐ４で繰返され、
無人走行車１は終着点Ｅまで走行し、その間に芝刈装置
６により芝刈作業か行われる。なお、被検出体検出器８
ａ、８ｂが同時に被検出体１（ｌｂを検出したような場
合、制御装置７は被検出体検出器８ａ、８ｂの中央に被
検出体Ｊｏｂが位置したものと判断する。
このように、無人走行車１の走行経路Ａ近傍に、２個の
被検出体１０ａ、１０ｂを所定間隔をあけて設置し、無
人走行本１に、無人走行ｔｈ１の幅方向に沿って配置さ
れて被検出体１０ａ、１０ｂを検出する複数の被検出体
検出器８３〜８ｄを設置したので、予め設定された走行
経路Ａと実際の走行軌跡Ｂとのなす角すなわち偏差角θ
ｌと、被検出体検出器８ｄが被検出体１０ａを検出した
時点における無人走行車１の走行経路Ａからの距ＭＬ１
とを容易に知ることができる。したかってこれらの検出
結果に基づいて操舵角を正確に修正でき、無人走行車１
の走行精度の向上を図ることができる。また本実施例の
ように、２個の被検出体１０ａ、１０ｂを、無人走行車
１の走行経路Ａ上に配置すれば、偏差角θｌと走行経路
Ａからの距ＭＬｌとの演算が容易であり、演算に要する
時間を短縮できることから、制御の応答性を向上させる
ことができる。
被検出体１０ａ、１０ｂを所定間隔をあけて設置し、無
人走行本１に、無人走行ｔｈ１の幅方向に沿って配置さ
れて被検出体１０ａ、１０ｂを検出する複数の被検出体
検出器８３〜８ｄを設置したので、予め設定された走行
経路Ａと実際の走行軌跡Ｂとのなす角すなわち偏差角θ
ｌと、被検出体検出器８ｄが被検出体１０ａを検出した
時点における無人走行車１の走行経路Ａからの距ＭＬ１
とを容易に知ることができる。したかってこれらの検出
結果に基づいて操舵角を正確に修正でき、無人走行車１
の走行精度の向上を図ることができる。また本実施例の
ように、２個の被検出体１０ａ、１０ｂを、無人走行車
１の走行経路Ａ上に配置すれば、偏差角θｌと走行経路
Ａからの距ＭＬｌとの演算が容易であり、演算に要する
時間を短縮できることから、制御の応答性を向上させる
ことができる。
［別の実施例コ
第５図は別の実施例を小しており、このように、２個の
被検出体１０ａ、１０ｂを、ｈｌＪ曲点Ｐｔにおいて走
行経路Ａと直交する直線り上に設置してもよい。被検出
体１０ａ、１０ｂは走行経路Ａと直線りとの交点すなわ
ちＩ＋ｔ１曲点ＰＩから互いに等距離の位置に配置され
ている。
被検出体１０ａ、１０ｂを、ｈｌＪ曲点Ｐｔにおいて走
行経路Ａと直交する直線り上に設置してもよい。被検出
体１０ａ、１０ｂは走行経路Ａと直線りとの交点すなわ
ちＩ＋ｔ１曲点ＰＩから互いに等距離の位置に配置され
ている。
この実施例において、まず被検出体検出器８ａが被検出
体１０ａを検出し、その後に被検出体検出器８Ｃが被検
出体８ｂを検出したちのとすると、制御装置７は、２回
目の検出が被検出体検出器８Ｃによりなされたという事
大から、＠検出体１０ｂを検出した時点で無人走行車１
の幅方向の中心が被検出体１０ ｂから左側に距ＭＬ５
の位置にあると判断する。さらに制御装置７は、被検出
体検出器３ａ Ｓｃ間の距離Ｌ６と被検出体１０ａ１
０ｂ間の鉗ＭＬ７とから偏差角θ２すなわち走行経路Ａ
と走行軌跡Ｂとのなす角を演算する。ここで、被検出体
検出器８ａ、８ａ間の距離Ｌ６と被検出体１０ａ、１０
ｂ間の距離Ｌ７とは常に一定で、制御装置７はそれらの
値を記憶しており、また無人走行車１の走行軌跡Ｂと被
検出体検出器８ａ〜８ｄの配列す向とは常に直交してい
るので、距＃Ｌ６．Ｌ７から偏差角θ２を容易に演算て
きる。そして制御装置７は、距離Ｌ５と偏差角θ２とか
ら、予め記憶している屈曲点ＰＩにおける操舵角を修正
し、修正した操舵角に基づいて操舵装置４を制御する。
体１０ａを検出し、その後に被検出体検出器８Ｃが被検
出体８ｂを検出したちのとすると、制御装置７は、２回
目の検出が被検出体検出器８Ｃによりなされたという事
大から、＠検出体１０ｂを検出した時点で無人走行車１
の幅方向の中心が被検出体１０ ｂから左側に距ＭＬ５
の位置にあると判断する。さらに制御装置７は、被検出
体検出器３ａ Ｓｃ間の距離Ｌ６と被検出体１０ａ１
０ｂ間の鉗ＭＬ７とから偏差角θ２すなわち走行経路Ａ
と走行軌跡Ｂとのなす角を演算する。ここで、被検出体
検出器８ａ、８ａ間の距離Ｌ６と被検出体１０ａ、１０
ｂ間の距離Ｌ７とは常に一定で、制御装置７はそれらの
値を記憶しており、また無人走行車１の走行軌跡Ｂと被
検出体検出器８ａ〜８ｄの配列す向とは常に直交してい
るので、距＃Ｌ６．Ｌ７から偏差角θ２を容易に演算て
きる。そして制御装置７は、距離Ｌ５と偏差角θ２とか
ら、予め記憶している屈曲点ＰＩにおける操舵角を修正
し、修正した操舵角に基づいて操舵装置４を制御する。
このように、２個の被検出体１０ ａ １． （−）
ｂを、無人走行車１の走行経路Ａと直交する直線り上で
かつ走行経路Ａから互いに等距離の位置に配置すること
によってち、仙差角θ２と走行経路ＡからのＭｔ［Ｌ５
との演算を容具に行え、演算に役する時間を馳縮てきる
ことから、制御の応答性を向上させることができる。ま
た被検出体１．０ａ、ＩＣ１ｂをこの実施例のような配
置で始発点Ｅに設置することにより、被検出体８ａ〜８
ｄの検出情況により無人走行車］が正確に最初の屈曲点
ＰＩのｈ″向に向いているか否かを知ることができる。
ｂを、無人走行車１の走行経路Ａと直交する直線り上で
かつ走行経路Ａから互いに等距離の位置に配置すること
によってち、仙差角θ２と走行経路ＡからのＭｔ［Ｌ５
との演算を容具に行え、演算に役する時間を馳縮てきる
ことから、制御の応答性を向上させることができる。ま
た被検出体１．０ａ、ＩＣ１ｂをこの実施例のような配
置で始発点Ｅに設置することにより、被検出体８ａ〜８
ｄの検出情況により無人走行車］が正確に最初の屈曲点
ＰＩのｈ″向に向いているか否かを知ることができる。
なお上記各実施例においては、走行経路Ａの屈曲点Ｐｉ
−Ｐ４の近傍に被検出体１０ａ、１０ｂを設置したが、
本発明はこのような構成に限定されるものではなく、走
行経路Ａの直線部分の近傍に被検出体１０ａ、１０ｂを
設けて無人走行車１の走行誤差を検出し、走行軌跡Ｂを
修正するようにしてもよい。
−Ｐ４の近傍に被検出体１０ａ、１０ｂを設置したが、
本発明はこのような構成に限定されるものではなく、走
行経路Ａの直線部分の近傍に被検出体１０ａ、１０ｂを
設けて無人走行車１の走行誤差を検出し、走行軌跡Ｂを
修正するようにしてもよい。
また上記各実施例においては、被検出体検出器８ａ〜８
ｄを等ピッチに配置したが、本発明はこのような構成に
限定されるものではなく、例えば無人走行車１の幅方向
の中心から離れるにしたがってピッチが大きくなるよう
に配置してもよい。
ｄを等ピッチに配置したが、本発明はこのような構成に
限定されるものではなく、例えば無人走行車１の幅方向
の中心から離れるにしたがってピッチが大きくなるよう
に配置してもよい。
［発明の効果コ
以上説明したように本発明によれば、無人走行車の走行
経路近傍に、２個の被検出体を所定間隔をあけて設置し
、無人走行車に、無人走行車の幅方向に沿って等間隔お
きに配置されて被検出体を検出する複数の被検出体検出
器を設置したので、予め設定された走行経路と実際の走
行軌跡とのなす角すなわち偏差角と走行経路からの距離
とを容易に知ることができる。したかってこれらの検出
結果に基づいて操舵角を正確に修正でき、無人走ｉ７車
の走行精度の向上を図ることかできる。
経路近傍に、２個の被検出体を所定間隔をあけて設置し
、無人走行車に、無人走行車の幅方向に沿って等間隔お
きに配置されて被検出体を検出する複数の被検出体検出
器を設置したので、予め設定された走行経路と実際の走
行軌跡とのなす角すなわち偏差角と走行経路からの距離
とを容易に知ることができる。したかってこれらの検出
結果に基づいて操舵角を正確に修正でき、無人走ｉ７車
の走行精度の向上を図ることかできる。
第１図は本発明の一実施例における走行誤差検出装置の
検出原理説明図、第２図は同走行誤差検出装置を採用し
た無人走行車の下面図、第３図は同走行誤差検出装置に
おける被検出体検出器の検出範囲の説明図、第４図は同
走行誤差検出装置を採用した無人走行車の走行経路の説
明図、第５図は別の実施例における走行誤差検出装置の
検出原理説明図である。 １・・・無人走行車、８ａ〜８ｄ・・・被検出体検出器
、１０ａ、１０ｂ・・・被検出体
検出原理説明図、第２図は同走行誤差検出装置を採用し
た無人走行車の下面図、第３図は同走行誤差検出装置に
おける被検出体検出器の検出範囲の説明図、第４図は同
走行誤差検出装置を採用した無人走行車の走行経路の説
明図、第５図は別の実施例における走行誤差検出装置の
検出原理説明図である。 １・・・無人走行車、８ａ〜８ｄ・・・被検出体検出器
、１０ａ、１０ｂ・・・被検出体
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、無人走行車の走行経路近傍に、２個の被検出体を所
定間隔をあけて設置し、前記無人走行車に、無人走行車
の幅方向に沿って配置されて前記被検出体を検出する複
数の被検出体検出器を設置したことを特徴とする無人走
行装置における無人走行車の走行誤差検出装置。 ２、２個の被検出体を、無人走行車の走行経路上に配置
した特許請求の範囲第１項に記載の無人走行装置におけ
る無人走行車の走行誤差検出装置。 ３、２個の被検出体を、無人走行車の走行経路と直交す
る直線上でかつ前記走行経路から互いに等距離の位置に
配置した特許請求の範囲第１項に記載の無人走行装置に
おける無人走行車の走行誤差検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2087965A JPH03286314A (ja) | 1990-04-02 | 1990-04-02 | 無人走行装置における無人走行車の走行誤差検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2087965A JPH03286314A (ja) | 1990-04-02 | 1990-04-02 | 無人走行装置における無人走行車の走行誤差検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03286314A true JPH03286314A (ja) | 1991-12-17 |
Family
ID=13929571
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2087965A Pending JPH03286314A (ja) | 1990-04-02 | 1990-04-02 | 無人走行装置における無人走行車の走行誤差検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03286314A (ja) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60209821A (ja) * | 1984-04-03 | 1985-10-22 | Nec Corp | 無人車用磁気センサアレイ |
| JPS61211708A (ja) * | 1985-03-15 | 1986-09-19 | Tsubakimoto Chain Co | 搬送車の進行位置・方位検出方法 |
| JPS62272307A (ja) * | 1986-05-21 | 1987-11-26 | Komatsu Ltd | 無人移動体の誘導位置補正装置 |
| JPS6319010A (ja) * | 1986-07-11 | 1988-01-26 | Tsubakimoto Chain Co | 自律走行車の誘導方法 |
| JPS63196907A (ja) * | 1987-02-04 | 1988-08-15 | プロテ・グループマン・ダンテレ・エコノミツク | 自律形車両の運行を操縦するシステム及び方法 |
| JPH01253007A (ja) * | 1988-03-31 | 1989-10-09 | Tsubakimoto Chain Co | 無人搬送車の走行制御方法及びその装置 |
-
1990
- 1990-04-02 JP JP2087965A patent/JPH03286314A/ja active Pending
Patent Citations (6)
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