JPH03295751A - 乗用電動単軌条運搬車の傾斜角による速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

この発明は乗用電動単軌条運搬車の傾斜角による速度制
御装置に関する。

【従来の技術】

単軌条運搬車はもともと、傾斜が多く、狭隘な通路の多
い果樹園などで頻用される荷物の運搬車であった。 レールは１本であるから敷設が容易である。自動運転で
きるので、便利である。例えばみかん園などでは２００
ｋｇ積みの小型の単軌条運搬車が既に広く用いられてい
る。 土木用としての用途も開けつつある。この場合、土砂、
セメントなどの重量物を運搬するので、５００ｋｇ〜１
を積みのものが適している。このように大型の単軌条運
搬車の場合はレールを上下２本にする事が多い。上下２
本にして継板で両者を結合するので上下方向の力に対し
てきわめて堅牢で、しかも左右の揺れに対して強い。こ
の場合でもレールは１本とみなされるので単軌条運搬車
という。 これまでの単軌条運搬車は動力車と台車とよりなりこれ
らが相互に連結されたものである。電力線を敷設しない
ので動力源は液体燃料であった。 エンジンによって駆動されるのである。 現在のところ単軌条運搬車には人が乗ってはいけないこ
とになっている。農業用、土木用いずれにおいても無人
で走行する。本格的な乗用の単軌条運搬車は未だ存在し
ない。 しかし農業用の単軌条運搬車において人が乗れないと不
便なことが多く、実際には単軌条運搬車に人が乗って移
動することも多い。近い将来単軌条運搬車に人の乗るこ
とが認められるようになるであろう。 禁止はされているが、乗用単軌条運搬車の研究は進めら
れている。本出願人は乗用の単軌条運搬車として、 特公平１−２４０９９　（Ｈ１，５，１０）特公平１−
２４６６１　（Ｈ１，５，１２）特公平１−２４６６２
　（Ｈ１，５，１２）などの発明を公けにしている。こ
れは動力車と台車とが別体になった農業用のものの改良
である。 座席角度を変化させることができるようになっている。 さらに、ゴルフ場や行楽地において、人を運ぶための単
軌条運搬車があれば便利である。とくに傾斜が多く広い
場所では乗用単軌条運搬車が有用になろう。 人を運ぶのであるから、なによりも安全性が優先されな
ければならない。しかも操作が容易であるということも
強く望まれる。 安全であるとともに快適でもなければならない。 走行速度についていえば、水平走行、上昇走行、下降走
行について速度が変わった方が良い。−様速度で走行す
ると、危険であるし、また不快なこともある。 平坦な土地を走る場合は高速であっても差支えない。し
かし、坂を下降する場合、坂を上昇する場合はより低速
で走行する方が良い。これらは重力に対する加速度成分
を持つ運動であるので、速すぎると不快なことがあり、
また危険である。 エンジンを駆動源とすると、上昇時は重力が抵抗として
働くので自然に低速となる。 反対に、坂を降りるときは重力が正に働らくので、余分
な速度が出てしまう。 そこで単軌条運搬車においては、下降時の速度を抑制す
るためにいくつかの工夫がなされてきた。 ひとつは定速ブレーキの採用である。これは固定された
ブレーキドラムの中で、駆動軸に連結されにブレーキシ
ューを回転させるものである。ブレーキシューはスプリ
ングで閉じるように賦勢され、回転遠心力により開くよ
うになっている。 ある速度以上になると遠心力がスプリング力に打克って
ブレーキシューが開き、ドラム内壁に接触するようにな
っている。すると、これ以上の速度が出ないようになる
。 定速ブレーキの他に非常停止ブレーキも採用される。こ
れは高速であることを検知してブレーキをかけるもので
ある。暴走を防ぐことができる。 定速ブレーキが正常である限り、非常停止ブレーキが作
動する余地はない。両者の作用により降板時に過剰な速
度が出ないようになっている。 このような機構はエンジンを駆動源とする従来の単軌条
運搬車であっても備えられている。

【発明が解決しようとする課題】

定速ブレーキは下降時に定速で走行するようにしたもの
である。この速度は平坦な土地を走行するときの速度よ
りも当然大きい。速度を検出し速度の上限を決定するの
であるからこれらは当然の事である。 積荷を運ぶ場合はこのようなものであって差支えない。 走行時の快適さなどというものは問題にならないからで
ある。 しカ・シム間を乗せて走る場合、坂を降りる時の速度は
、平坦な土地を走る時の速度より、むしろ遅い方がよい
。エレベータによる下降の場合もそうであるが、急激な
下降感は不快なものである。 しかし、エンジンを駆動源とする場合、下降時速塵を平
坦走行時速度よりも遅くするというような事は容易には
できない。 また、エンジンを用いる駆動様式の場合、操作性が悪い
という欠点がある。 乗用の単軌条運搬車において、坂を上昇する時及び下降
する時に、傾斜角に応じて速度を遅くするようにできる
機構を提供する事が本発明の目的である。

【課題を解決するための手段】

本発明の単軌条運搬車は電気によって駆動されるように
する。このためレールに沿って給電線を敷設し、ここか
ら電力を採る。動力源は電動機となる。そして、傾斜セ
ンサを用いて傾斜角を測定し、この信号に基づいてイン
バータの周波数を変え、これにより電動機の回転数を変
化させるようにしている。水平に対する傾斜角をｅとす
ると、θの絶対値が小さいうちは電動機回転数を一転と
し、ｅの絶対値がある一定値より大きいと、この差に比
例して速度を減するようにする。 電動機に加える交流電流の周波数ｆに電動機の回転数が
比例する。インバータの出力周波数ｆを、インバータの
入力電圧によって変化させる。 単軌条運搬車の傾斜角をｅとすると、ある傾斜角Φを決
め （１）　　θく一Φ　　のとき　ｆ＝ｆｏ＋ａ（ｅ＋Φ
）（１１）−Φ≦ｅ≦Φ　のとき　ｆ’　：　ｆ’。 ０１０　　Φくθ　　　のとき　ｆ　＝　１”６−　ａ
　（θ−Φ）という制御をするのである。電気を用いる
から傾斜センサを利用できる。上記のような演算は簡単
なアナログ回路で実現することができる。

【作　用】

傾斜センサを設けているので、単軌条運搬車の傾斜角が
分る。電力源があるので制御のために電子回路を用いる
ことができ、傾斜センサを利用できる。 傾斜センサの出力によりインバータの発振周波数を変え
、電動機の回転数を変えるようにしている。傾斜角と、
電動機の回転数の間に任意の関係を設定することができ
るが、先述のように関係を設定する。 すると傾斜角が小さい時（−Φ〜Φ）（電動機の回転数
は一定値となり、傾斜角が大きい°時、傾斜角の大きさ
に比例して電動機の回転数は低減する。

【実　施　例］ 実施例を示す図面によって説明する。 乗用単軌条運搬車全体の左側面図を第１図に、正面図を
第２図に示す。これは、２基のほぼ等価な前後の走行装
置りの上に乗客の乗れる車両Ｆを搭載したものである。 レールＪは上下２重レールであり、上レールＵと下レー
ルＶとを継板Ｔで連結したものである。 これは例えば特公昭６３−５１２０２号（５６３，１０
，１３公告）のものを使うことができる。 乗用単軌条運搬車であるから車両Ｆの上にはいくつかの
座席Ｈがあって人が座れるようになっている。操作盤Ｇ
、制制御盤外どが車両Ｆの中に設けられる。操作盤Ｇに
おいて発進、停止などの操作を行なうことができる。 上下レールはともに正方形断面の鉄で作った長尺の部材
である。下レールＶはこれに直角な棒材であるレール受
１０１によって支持される。レール受１０１の両端は支
柱１０２によって固定される。支柱１０２の下端は地面
の下に埋設される。沈下防止板１０３が支柱１０２の途
中に固定され、これが支柱にかかる荷重を支えている。 上レールは上下の車輪、上部ガイドローラなどを導くも
のである。下レールは下部ガイドローラを導くものであ
る。上レールの側面にはラックＫが固着しである。 この例ではひとつの車両Ｆについて前後ふたつの走行装
置りが設けられている。走行装置については第３図〜第
７図に示しである。 走行装置りは、アルミ合金、鋳鉄などで作られ内部がい
くつもの空洞部に仕切られたフレームＣと、これによっ
て支持される車輪、車軸、電動機などを有する。 フレームＣは、レールの左右に分かれている。 これら両側に分かれたフレームを上方前後で連結するの
が前上部偏芯車輪軸１と後上部偏芯車輪軸２である。フ
レームＣはさらに上部中央で竪軸受支持台５６により連
結される。上部後方に於ても電動機取付台５７によって
連結される。 車輪軸１．２はそれぞれ前上部車輪Ｍと後上部車輪Ｎと
を回転自在に支持している。これらは上レールＵの上面
に接触転動し、車両の全荷重を担っている。 上部車輪Ｍ％Ｎは単純な円形車輪で鍔部を持たないから
、常にレールの上に存在するためのガイドを必要とする
。 これが上部ガイドローラス１下部ガイドローラＲである
。上部ガイドローラＸは鉛直軸のまわりに水平回転する
ローラであり、上レールＵの上半部側面に接触転動する
。 下部ガイドローラＲはフレームの下端に鉛直軸によって
とりつけられた遊゛輪である。これは下レールの側面に
接触転動する。 このように上下にガイドローラがあるので、走行装置は
レールに対して左右の位置が決められる。 上部車輪、ガイドローラだけでは、レールに対して、走
行装置が上方へ持ち上るので、下部車輪がさらに設けら
れる。 フレーム前下方には前下部車輪軸３が片もち支持される
。前下部車輪Ｏがこれに対して連輪として回転自在にと
りつけられている。 前下部車輪０は左右にあって上レールＵの下辺を押える
もので、片方に鍔部のある車輪である。 フレームの後下方には、後下部車輪軸４が一方に片もち
支持される。これはフレームに固着されていて、これに
対し、後下部車輪Ｐが回転自在に支持されている。 後下部車輪軸４の延長線上の位置には駆動軸４３があり
、ここに駆動ピニオンＬが取付けられている。駆動ピニ
オンしは一部に鍔部があって、上レールＵの下辺を押え
ている。 後下部車輪Ｐは左右に２つあるのではなく、左側にのみ
ひとつあり、右側には駆動ピニオンＬがある。駆動ピニ
オンしは後下部車輪としての機能も持っている。もちろ
ん駆動ピニオンＬはラックＫに噛み合い推進力を得ると
いう機能も果している。 動力は電動機ムから駆動ピニオンＬまで伝達される。伝
達系は第８図に略示されている。歯車や軸には相互に区
別するためアルファベット記号を付すが、これは機能や
特性を示すものではない。 電動機出力軸５はａジヨイント６によりａ軸７に接続さ
れる。ａ歯車８がａ軸７に取付けられておりこれが回転
する。 以下回転力はｂ軸９のｂ歯車１０、Ｃ軸１１のＣ歯車１
２、ｄ軸１３のｄ歯車１４へと順に伝わる。これらの歯
車列は、フレームＣの上側方に斜めに取り付けられた歯
車伝達機構Ｗの中に含まれる。 回転力はこの後フレームＣ内部の歯車列に伝達される。 ｄ軸１３は、ｄジヨイント１５によりフレームＣ内部の
ｄ′軸１γにつながる。ｄ′軸１７のｅ歯車１８から回
転力はｅ軸１９のｆ歯車に伝わる。これがｇ歯車２１、
ｈ歯車２２．０歯車３３を経て非常用定速ブレーキＱに
伝わる。これは先に説明したように、過度のスピードが
出るのを防ぐｋめのものである。遠心力が大きくなると
ブレーキシューが開きブレーキドラム内壁を擦るのでそ
れ以上スピードが出なくなる。 駆動源としての回転トルクは、Ｃ歯車２０と一体となっ
たｆ軸２３のｌ歯車２４から、ｇ軸２５のに歯車２７、
ｈ軸２９（１）ｌ歯車２８、ｍ歯車３０を経て駆動軸４
３のｎ歯車３１に伝わる。 こうして電動機Ａの回転力が、終端の駆動ピニオンＬに
伝達される。電磁ブレーキＥが電動機Ａに接して設けら
れる。これは無励磁作動形であって、電動機Ａの回転を
停止させることができる。 電動機取付台５Ｔは、左右のフレームＣにまたがるよう
に、ボルト５８によって固着される。電動機Ａはボルト
５９によって電動機取付台５７に取付けられる。 車両Ｆは走行装置りの上に左右への換向、前後上下方向
への傾斜が自在であるようにとりつけられる。左右のフ
レームＣにまたがるように、竪軸受支持台５６が固着さ
れる。これには立軸受９２によってＴ型立軸９１が水平
方向の回転ができるように支持されている。 Ｔ型立軸９１の上方は水平軸９３となっており、この両
端に横軸受９４を介して車両Ｆの下底部材がとりつけら
れる。垂直軸のまわり、水平軸のまわりに回転自由度を
持つ。 次に給電設備について説明する。レール受け１０１の一
方の側方にはトロリーダクト支柱１０５が立てられる。 これはハンガー１０６によりトロリー本体１０７を下向
きに支持している。トロリー本体１０７は三相交流を流
すための給電線である。これは絶縁体の帯部材の中に３
本の平行の導線を設けたものである。 これらの部材は外部に露出しないようにダクト１１０で
覆われている。 トロリーから三相交流を得るため、走行装置りは側方へ
突出した集電アーム１０９を有する。集電アーム１０９
の先端には３つの金属片よりなる摺動子１１１が固定さ
れている。集電アーム１０９は片もち支持されているが
、スプリング１１２によって上方へ引寄せられているの
で、弾性力に二つて摺動子１１１がトロリー本体１０７
の給電線に接触する。 トロリー本体１０７には、２００　Ｖ又はその他の適当
な電圧の三相交流が流されている。トロリー本体１０７
の給電線から集電アーム１０９を通して単軌条運搬車の
方へ電力が供給される。 この電力によって電動機が駆動されるし、制御盤なＨの
計器類、タイマー、電子回路などに必要な電力が供給さ
れる。 電動機は交流用であり、これは電圧が一定であるが周波
数を変えることにより回転数を変えることができる。よ
く知られているように電動機の回転数Ｎ（毎分）は によって与えられる。ｐは極数、ｆは供給される交流の
周波数（Ｈｚ）、Ｓはすべりであり、これはｆによらな
い定数である。 そこでインバータにより傾斜に応じた周波数ｆの交流を
電動機に供給する。 傾斜センサについて説明する。これは市販の素子がある
。傾斜角ｅに応じて出力電圧Ｖを生ずるものである。 第９図にここで用いた傾斜センサの特性を示丸これは傾
斜角ｅの測定可能範囲が一３０°〜＋３０°である。−
３０°で出力電圧がＩＶ、＋３０°で５ｖであり、その
間にθとＶに線型関係がある。０＝０でｖ　＝　３　Ｖ
である。θ〈−３０°になるとｖ　＝　Ｉ　Ｖのままで
、ｅ〉３０°になるとｖ　＝　５　Ｖのままである。 つまりＶとθの間には ｅ＜−３０８Ｖ　＝　１　　　　　　（２）印を付した
方向と水平面とのなす角度を感知するものとする。 センサ取付台が水平に対してθだけ傾くと、センサ■の
傾きは（３０−ｅ）となりこれはｅが０°〜＋３０°の
範囲で比例出力を出す。センサ■の傾きは（３０＋θ）
となりこれはｅが一３０°〜０°の範囲で比例出力を出
す。 第１１図はセンサ■の出力電圧である。θが負の場合出
力は５ｖで、ｅが正の時比例出力を与える。 さらにθが６０°をこえると、出力は１ｖになる。つま
りこのセンサの出力ｖ１は ｅくＯｏ　　　　　ｖ１＝５　　　　　（５）３０°（
ｅ　　　　　ｖ＝５　　　　　（４）の関係がある。こ
の傾斜センサふたつを第１０図に示すように、装置の水
平面に対して一３０°、＋３０゜をなすようにとりつけ
る。ここで傾斜センサは矢６０°くθ　　　　Ｖｌ　＝
　１（７）と書くことができる。これは（２）〜（４）
のθのかわりに（３０−θ）を代入することによってた
だちに得られる。 第１２図はセンサ■の出力電圧である。ｅが−６０゜の
場合出力は１ｖで、θが一６０°〜０°で比例出力を与
える。ｅが正の場合出力は５ｖである。このセンサの出
力ｖ２は ｅ（−６０°　　　　Ｖ２　＝　１　　　　　　（８）
６０°（ＯＶ２　＝＝　５　　　　　α０）と書くこと
ができる。これらの信号を乗算器によって乗算しこれを
インバータの入力電流信号２とする。インバータは２０
０ｖの三相交流を出力とするが、周波数ｆが２によって
変化している。インバータの出力を前後の電動機に接続
する。これは第１４図に略構成を示している。傾斜セン
サ、インバータなどは制御盤の中に収容されている。 乗算器は、２つの入力電圧をアナログ乗算し、電流出力
２を与える。これはｖｌ、ｖ２の積なのであるが適当な
範囲の電圧にするためいくつかの比例定数が用いられる
。その結果が第１３図に示される。 ｚ　＝＝　０．Ｂ　ＶＩ　Ｖ２　　（ｍＡ）αυ と書ける。ここでｖｌ、ｖ２の単位はＶ、ｚの単位は鮎
である。 このままでは、ｅ；０の近傍で２が変化し、平坦な場所
での走行時に、インバータの出力ｆが変化してかえって
好ましくない。そこでθが０の近傍でリミッタをかける
。これは適当に決めればよいのであるが、たとえばｅの
絶対値が５°の範囲で一定速度になるようにする。そう
すると、乗算器出力は修正されて、つぎのような函数形
になる。 ｅ（−６０°　　　　ｚ　＝　４　　　　　０２一６０
°≦ｅ（−５Ｚ＝２０＋−〇　〇り５ 一５≦ｅ（５Ｚ＝１８．６７　　　　　　α力５≦ｅ≦
６０°　　　　　Ｚ＝２０−−ｅ　　　（１５１５ ６０°くθ　　　　Ｚ　＝　４　　　　　（１６）これ
は、−６０°から６００を測定範囲とし、θの絶対値に
よってきまる電流出力を与えている。しかしここでは、
−３０°から＋３０°までを電動機の回転数制御範囲と
して、−３０°以下、３０°以上はそれぞれ一３０°の
時の値、３０°の時の値をとるようにする。 第１５図はインバータの入力出力特性図である。 この折線函数はノツチの切換えである程度自在に変える
ことができる。 ここでは、ｆを６０〜７５　Ｈｚの範囲で変化させるよ
うに、次の函数形を採用している。 ０、≦２≦１２　　　　　　ｆ　＝　６０　　　　　　
０ηｚ　＝　１８．６７　　　　　　　　ｆ　＝　７５
　　　　　　　　（１９インバータの出力周波数ｆと電
動機の回転数は比例するので、傾斜角に応じた速度制御
が自動的になされることになる。この例では、ｅ＝±３
０゜での速度が６０とすると、θ＝０での速度が７５に
なるようになっている。第１６図に速度制御の概略の関
係を示す。 モータの回転数とトルクの関係はモータに固有のもので
あるが、ここでは、ｆ＝６０°で最大トルクを生ずるも
のを選ぶのが望ましい。ｌｅｔが３０°以上の急な登板
、降板時に対応するからである。時に登板時にはバリー
が必要であるから。これは有利である。 この例では３０°まで線型制御しているが、これは多く
の場合、坂の傾斜は３００以下であるからである。もち
ろん線型制御の範囲をさらに拡げて４０°程度までにし
ても差支えない。また速度可変の範囲も１〜７５７６ｏ
に限らず、これより狭くてもよいし、広くてもよい。 以上に説明したものは、θの正負に関して全く対称にな
るように速度制御するものである。しかし側段完全に対
称である必要はない。上昇時の速度が下降時の速度より
も小さくなるようにしてもよい。またその反対であって
もよい。これは、第１０図に示したセンサ■、■のセン
サ取付角を変えることによって容易に設定できる。 また第１３図に於て乗算器の出力をある電圧ですミツト
し、山形の折線の頂部を削りとっている。 これは電気回路によりリミッタをかけたものである。も
ちろん簡単な工夫でできることである。 しかしこれ以外にも同じ折線函数を得ることができる。 この場合、第１０図におけるセンサの取付角を３０°で
はなく３５°にしておけばよいのである。 すると、第１３図のグラフは±５°の範囲で一定値（２
０ｍＡ　）となり、別にリミッタ回路を必要としない。 制御範囲が±３０°で、用いるセンサの検出範囲がＯ〜
６０°であるが、この場合、センサを２つにすると楽に
設計、できる。 しかし、制御範囲が６０°、検出範囲も６０°なのであ
るから、センサひとっでも制御系を構成することができ
る。 こうするためには次のようにする。第９図でｅ＝０のセ
ンサ出力が３ｖであるので、３Ｖの標準電圧を作ってお
きこれとセンサ出力とを差動増幅する。この出力を絶対
値回路に通せばよいのである。 【発明の効果】 傾斜センサを用いて単軌条運搬車の傾斜角を測定してい
るから、上昇中或は下降中又は水平走行しているという
ことが誤りなく検出される。エンジンやモータに加わる
トルクの大きさにより傾斜角を求める事はできるが、乗
員に依存し、不正確である。 上昇時だけでなく下降時も速度を抑制するので安全であ
ってしかも快適である。 電気を動力としているから、電気回路、センサを用いて
制御系を構築できる。しかもインバータ、電動機よりな
る既存の速度制御装置を用いることができる。従来の単
軌条運搬車のように液体燃料によってエンジン駆動する
ものでは、このような傾斜角による速度制御は極めて難
しい。 このような速度制御は自動的になされるから、運転手は
不要である。 ４、　　ｒ１！：Ｊ面の簡単な説明 第１図は本発明の速度制御装置が設けられている乗用電
動単軌条運搬車全体の左側面図。 第２図は同じものの正面図。 第３図は走行装置のみの平面阿。 第４図よ走行装置のみの正面図。 第５図よ走行装置の左側面図。 第６図よ走行装置の背面図。 第７図よ走行装置の右側面図。 第８図よ動力伝達系統の略図。 第９図よ傾斜センサの傾斜角−出力電圧特性図。 第１０図よふたつの傾斜センサの取付略図。 第１１図よセンサ■の傾斜角−出力電圧特性図。 第１２図よセンサ■の傾斜角−出力電圧特性図。 第１３図よセンサ■、■の出力の乗算の結果による傾斜
角−電流出力特性図。 第１４図は速度制御機構の概略構成図。 第１５図はインバータ入力と出力周波数の特性図。 第１６図は傾斜角−速度の関係図。 Ａ・・・・・・電動機 Ｃ・・・・・・フレーム Ｄ・・・・・・走行装置 Ｅ・・・・・・電磁ブレーキ Ｆ・・・・・・車　両 Ｇ・・・・・・操作盤 Ｈ・・・・・・座　席 工・・・・・・制御盤 Ｊ・・・・・・レール Ｋ・・・・・・ラック Ｌ　、、、、、、駆動ピニオン Ｍ・・・・・・前上部車輪 Ｎ・・・・・・後上部車輪 ０・・・・・・前下部車輪 Ｐ・・・・・・後下部車輪 Ｑ・・・・・・非常用定速ブレーキ Ｒ・・・・・・下部ガイドローラ Ｔ・・・・・・継　板 υ・・・・・・上レール ■・・・・・・下レール Ｗ・・・・・・歯車伝達機構 Ｘ・・・・・・上部ガイドローラ ド・・・・・前上部偏芯車輪軸 ２・・・・・・後１部偏芯車輪軸 ３・・・・・・ ４・・・・・・ ５６・・・・・・ ５７・・・・・・ ９１・・・・・・ ９２・・・・・・ ９３・・・・・・ ９４・・・・・・ １０１・・・・・・ １０２・・・・・・ １０３・・・・・・ １０５・・・・・・ １０６・・・・・・ １０７・・・・・・ １０９・・・・・・ １１０・・・・・・ １１１・・・・・・ 前下部車輪軸 後下部車輪軸 竪軸受支持台 電動機取付台 Ｔ型室軸 立軸受 水平軸 横軸受 レール受 支柱 沈下防止板 トロリーダクト支柱 ハンガー トロリー本体 集電アーム ダクト 摺動子 第 １ 図 インバータの入力 第 図 （七）ｆ 餠 料 月

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ラックを有するレールの上を走行する電動単軌条運搬車
   であつて、電動機と、ラックに噛み合い推力を得る駆動
   ピニオンと、電動機で発生した動力を減速しながら駆動
   ピニオンに伝達するため歯車列によつて構成された動力
   伝達機構と、レール上を走行するための上下前後の車輪
   と、動力伝達機構を内蔵し車輪を支持するためのフレー
   ムと、電動機の回転を停止させるための電磁ブレーキと
   を含み人間が乗るべき車両を搭載した単軌条運搬車に於
   て、単軌条運搬車の水平面に対する前後方向の傾斜角Θ
   を検出するための傾斜センサと、電動機を駆動するため
   の交流電流を生じその発振周波数を傾斜角Θによつて変
   えるようにしたインバータとを含み、傾斜角Θの絶対値
   が小さい時はインバータの発振周波数を大きい一定値と
   し、傾斜角Θの絶対値が大きくなるに従つてインバータ
   の発振周波数が小さくなるようにし、傾斜角Θが正負方
   向にある一定の値を越えると発振周波数が小さい一定値
   を保つようにした事を特徴とする乗用電動単軌条運搬車
   の傾斜角による速度制御装置。