JPH0331104B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車体下回りの例えばフロアフレーム
内に防錆ワツクスを塗布する防錆ワツクス塗布装
置に関する。

（従来の技術） 従来、車体下回りの防錆ワツクスの塗布作業
は、ハンガに吊持される自動車車体の下方に作業
者が位置して手作業で行うを一般とする。

（発明が解決しようとする問題点） 上記の如くワツクス塗布作業を手作業で行うこ
とは、作業者に無理な姿勢を強いることになり、
又作業環境も悪く、その自動化が望まれている。

この場合、車体搬送路の下側に昇降台を設け、
フロアフレームの前後複数箇所に形成した各塗布
穴に対向する複数の塗布ノズルを取付けたノズル
治具を昇降台に搭載し、該昇降台の上昇でこれら
塗布ノズルを各塗布穴に挿入してフロアフレーム
内への防錆ワツクス塗布作業を一度に行うように
することも考えられるが、このものでは機種変更
に際してのノズル治具の交換に手間がかかり、同
一ラインに複数の機種を流す多機種混合生産方式
への適用は無理である。

本発明は、かかる問題点を解決し、多機種混合
生産方式に良好に適合する装置を提供することを
その目的とする。

〔問題点を解決するための手段） 本願第１発明では、上記目的を達成すべく、車
体搬送路に並設した基台上に車長方向と車巾方向
と上下方向との３軸方向の自由度を持つた３軸直
交座標型ロボツトを配置し、該ロボツトに車巾方
向内方にのびるノズル支持アームを搭載して、該
アームをその軸線回りに回動自在とし、該アーム
の先端に該軸線の直交方向に進退自在の塗布ノズ
ルを設けるものとした。更に、本願第２発明で
は、上記第１発明のものにおいて、塗布ノズルの
塗布穴への挿入不良を監視し得るよう、ノズル支
持アームの先端にその軸線の直交方向に進退自在
の可動枠を設け、該可動枠に塗布ノズルをばねに
抗して退動自在に支持させると共に、該可動枠に
該ノズルの退動を検知する検知スイツチを設ける
ものとした。

（実施例） 第１図及び第２図を参照して、１は自動車車体
Ｗの搬送台車２用のレール２ａ，２ａを敷設した
車体搬送路、３は該搬送路１の途中に設けた作業
ステーシヨンを示し、該ステーシヨン３の該搬送
路１の側部に基台４を並設して、該基台４上に、
車長方向と、車巾方向と、上下方向との３軸方向
の自由度を持つた３軸直交座標型ロボツト５を配
置し、該ロボツト５に車巾方向内方にのびるノズ
ル支持アーム６を搭載して、該アーム６をその軸
線回りに回動自在とすると共に、該アーム６の先
端に該軸線の直交方向に進退自在の塗布ノズル７
を設けるものとした。これを更に詳述するに、該
ロボツト５は、第３図に明示する如く、該基台４
に車長方向に摺動自在に支持させた第１スライド
ベース８と、該第１スライドベース８に車巾方向
に摺動自在に支持させた第２スライドベース９
と、該第２スライドベース９上にこれに立設した
ガイドバー９ａに沿つて昇降自在に支持させた昇
降ベース１とから成り、該昇降ベース１０にロー
タリアクチユエータ１１を介して前記アーム６を
その軸線回りに回動自在に搭載すると共に、該ア
ーム６の先端に、シリンダ１２により該軸線の直
交方向に進退される可動枠１３を介して前記ノズ
ル７を取付け、かくて該ノズル７に該両スライド
ベース８，９と該昇降ベース１０との動きによる
車長方向、車巾方向、上下方向への平行移動と、
該アーム６の回動による姿勢制御とを与えて、該
ノズル７を車体ＷのフロアフレームWaの前後複
数箇所に形成した各塗布穴Wbの対向位置に位置
決め自在とし、この対向位置から該可動枠１３の
動きで該ノズル７を塗布穴Wbに向けて前進させ
てこれに挿入自在とした。

又、図示のもので該ノズル７は、第４図に明示
する如く、該可動枠１３にばね１４に抗して退動
自在に支持されるものとし、更に該可動枠１３に
該ノズル７の退動をこれに取付けたドツグ１５ａ
と協働して検知する近接スイツチから成る検知ス
イツチ１５を設けた。図面で７ａは該ノズル７に
防錆ワツクスを供給する可撓然チユーブを示す。

（作用） 車体搬送路１上の所定位置に自動車車体Ｗを停
止させた後、テイーチングデータに従つて３軸直
交座標型ロボツト５を作動させると共に、ノズル
支持アーム６を回動させて、塗布ノズル７を車体
ＷのフロアフレームWaに形成した所定の塗布穴
Wbの対向位置に位置決めする。

尚、フロアフレームWaが車長方向に水平にの
びるものであれば、該ロボツト５の上下方向の動
きや該アーム６の回動は不要となるが、フロアフ
レームWaはホイールハウス部分で上方に湾曲す
るもので、この部分の斜め下向きの塗布穴Wbに
塗布ノズル７を対向させるには、該ロボツト５の
上下方向の動きと該アーム６の回動とが必要とな
る。

そして、該ノズル７の位置決め後、後ノズル７
を可動枠１３の動きで塗布穴Wbに向けて前進さ
せてこれに挿入し、この状態で該ノズル７から防
錆ワツクスを噴射してフロアフレームWa内への
ワツクス塗布を行う。

次いで、該ノズル７を退動させて塗布穴Wbか
ら引抜いた後、該ロボツト５の作動と該アーム６
の回動とにより該ノズル７を次の塗布穴Wbの対
向位置に位置決めし、上記と同様の作動で該ノズ
ル７を該塗布穴Wbに挿入してワツクス塗布を行
い、この繰返しでフロアフレームWaの全長に亘
る防錆ワツクスの塗布作業を行う。

ここで、機種に応じたテイーチングデータを取
つておけば、機械部品を交換することなく機種変
更に自在に対拠できる。

又、塗布穴Wbの位置ずれ等により、塗布ノズ
ル７が可動枠１３の前進途中で布穴Wbの口縁部
等に当接することもあるが、この場合該ノズル７
は該可動枠１３に対しばね１４に抗して退動し、
該ノズル７や車体Ｗに損傷を生ずるようなことは
なく、更にこの退動が検知スイツチ１５で検知さ
れ、これにより塗布装置の作動停止や表示器の作
動を与える等して、該ノズル７の挿入不良に迅速
に対拠できる。

（発明の効果） 以上の如く本発明によるときは、車体下回りの
防錆ワツクスの塗布作業を自動的に行い得られる
と共に、機種変更にも機械部品を交換することな
く迅速且つ容易に対拠できて、多機種混合生産方
式に好適であり、更に第２発明によるときは、塗
布ノズルの塗布穴への挿入不良を該ノズルの退動
による検知スイツチの作動で検知できると共に、
塗布ノズルや車体の損傷を防止できて有利である
効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の一例の平面図、第２図は
その側面図、第３図はその要部の拡大正面図、第
４図は塗布ノズル部分の拡大截断正面図である。 １……車体搬送路、３……基台、５……３軸直
交座標型ロボツト、６……ノズル支持アーム、７
……塗布ノズル、１３……可動枠、１４……ば
ね、１５……検知スイツチ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車体搬送路に並設した基台上に車長方向と車
   巾方向と上下方向との３軸方向の自由度を持つた
   ３軸直交座標型ロボツトを配置し、該ロボツトに
   車巾方向内方にのびるノズル支持アームを搭載し
   て、該アームをその軸線回りに回動自在とし、該
   アームの先端に該軸線の直交方向に進退自在の塗
   布ノズルを設けたことを特徴とする車体下回りの
   防錆ワツクス塗布装置。 ２ 車体搬送路に並設した基台上に車長方向と車
   巾方向と上下方向との３軸方向の自由度を持つた
   ３軸直交座標型ロボツトを配置し、該ロボツトに
   車巾方向内方にのびるノズル支持アームを搭載し
   て、該アームをその軸線回りに回動自在とし、該
   アームの先端に該軸線の直交方向に進退自在の塗
   布ノズルを設けるものにおいて、該アームの先端
   に該直交方向に進退自在の可動枠を取付けて、該
   可動枠に該ノズルをばねに抗して退動自在に支持
   させると共に、該可動枠に該ノズルの退動を検知
   する検知スイツチを設けたことを特徴とする車体
   下回りの防錆ワツクス塗布装置。